CN111689324A - 图像处理装置及图像处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明的图像处理装置以及图像处理方法检测安装在轿厢内的摄像机的安装位置或角度的偏移。根据一个实施方式，提供一种与摄像单元连接的图像处理装置，该摄像单元为了探测设置在电梯系统所具备的轿厢中的轿厢门附近的状况而安装在该轿厢内。图像处理装置包括获取单元、提取单元和检测单元。获取单元获取在能够拍摄不包含人物的图像的时刻由摄像单元拍摄到的第1图像。提取单元从所获取的第1图像中提取电梯系统特有的结构物。检测单元根据提取出的结构物在第1图像中的位置，检测摄像单元的安装位置或角度的偏移。

Description

图像处理装置及图像处理方法

本申请以日本专利申请2019-047241(申请日：3/14/2019)为基础，基于该申请享受优先权。本申请通过参照该申请而包括该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

一般，在电梯系统中，在使用者乘坐的轿厢上设置有门(以下，表述为轿厢门)。

在这样的电梯系统中，在轿厢到达(平层于)由使用者所登记的候梯厅时，通过使轿厢门成为打开状态，使用者能够乘坐轿厢或者从轿厢下电梯。

另一方面，在轿厢进行升降动作(上升或下降)的情况下，使轿厢门成为关闭状态，确保使用者的安全。

但是，由于上述轿厢门使用电动机进行开闭，所以例如在去往轿厢的乘梯或自轿厢的下梯时，使用者有可能被轿厢门夹住。

因此，例如考虑通过使用安装在轿厢内的摄像机(所拍摄的图像)来探测轿厢门附近的状况(例如想要乘坐轿厢的使用者等)，从而防止该使用者被轿厢门夹住这样的事故。

但是，在摄像机的安装位置或角度偏移的情况下，存在探测轿厢门附近的状况时的精度降低的可能性。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种能够检测安装在轿厢内的摄像机的安装位置或角度的偏移的图像处理装置和图像处理方法。

根据一个实施方式，提供一种图像处理装置，该图像处理装置与摄像单元连接，该摄像单元为了探测设置在电梯系统所具备的轿厢上的轿厢门附近的状况而安装在该轿厢内。所述图像处理装置包括获取单元、提取单元和检测单元。所述获取单元获取在能够拍摄不包含人物的图像的时刻由所述摄像单元拍摄到的第1图像。所述提取单元从获取的所述第1图像中提取所述电梯系统特有的结构物。所述检测单元基于提取出的所述结构物在获取到的所述第1图像中的位置，来检测所述摄像单元的安装位置或角度的偏移。

附图说明

图1是表示包括实施方式的图像处理装置的电梯系统的构成的一例的图。

图2是用于具体说明摄像机的安装位置和角度的图。

图3是表示由摄像机拍摄的图像的一例的图。

图4是用于具体说明使用者探测区域的图。

图5是用于具体说明使用者探测区域的图。

图6是表示图像处理装置的功能构成的一例的框图。

图7是表示检测摄像机的位置偏移时的图像处理装置的处理顺序的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。

图1表示包含本实施方式的图像处理装置的电梯系统的构成的一例。如图1所示，电梯系统具有轿厢10、图像处理装置20以及电梯控制装置30等。

在电梯系统中，轿厢10设置在井道内，经由主绳索与未图示的配重(平衡锤)连接。轿厢10和配重分别可升降动作地支承在导轨(未图示)上。另外，在井道的上部设置有卷挂有主绳索的卷扬机(未图示)。在电梯系统中，通过驱动这样的卷扬机，能够使轿厢10(以及配重)进行升降动作。

在轿厢10的正面的出入口设置有能够开闭的轿厢门11。轿厢门11的开闭动作例如由设置在轿厢10的上部的电梯控制装置(轿厢控制装置)30控制。

根据这样的电梯系统，通过在轿厢10到达(平层)于由使用者登记的候梯厅50时使轿厢门11成为打开状态，能够使使用者搭乘轿厢10或者使使用者从轿厢10下电梯。另外，在轿厢10的升降动作中，通过使轿厢门11成为关闭状态，能够确保乘坐在该轿厢10中的使用者的安全。

另外，为了防止为了乘坐轿厢10而在候梯厅50等待的使用者掉落到井道中等，在该候梯厅50设置有候梯厅门51。该候梯厅门51随着上述轿厢门11的开闭而开闭。具体而言，轿厢门11通过动力源(门机)进行开闭，候梯厅门51追随该轿厢门11的开闭而进行开闭。即，在轿厢门11处于打开状态的情况下，候梯厅门51也处于打开状态，在轿厢门11处于关闭状态的情况下，候梯厅门51也处于关闭状态。

在本实施方式中，在轿厢10内安装有对包含该轿厢10中的一部分和候梯厅50的一部分的规定范围(摄像范围)进行摄像的摄像机(摄像装置)12。具体而言，摄像机12在设置于轿厢10的出入口的上方的门楣板部13的中央附近，以镜头部分朝向候梯厅50侧的方式安装。

由此，摄像机12拍摄包含在设置于轿厢10的轿厢门11及设置于候梯厅50的候梯厅门51处于打开状态的情况下的轿厢10和候梯厅50的边界部分(即，候梯厅50侧的区域及轿厢10侧的区域)的图像。

另外，摄像机12具有广角镜头，包括能够在1秒内连续拍摄数帧(例如30帧/秒)的图像的例如车载摄像机等小型的监视用摄像机。

另外，摄像机12例如可以构成为在电梯系统工作期间持续拍摄图像，也可以构成为仅在规定的期间中拍摄图像。在仅在规定的期间中拍摄图像的情况下，例如也可以在轿厢10的移动速度小于规定值时接通摄像机12的电源，在轿厢10的移动速度为规定值以上时断开摄像机12的电源。由此，摄像机12能够仅拍摄包含轿厢10停止在规定楼层的期间(即，使用者相对于轿厢10上电梯或下电梯的期间)的规定期间中的图像。

另外，在图1中表示了电梯系统具备1台轿厢10的构成，但该电梯系统也可以是具备多台轿厢10的构成。

在此，参照图2具体说明摄像机12的安装位置及角度。在本实施方式中，摄像机12安装在距离轿厢10的地面高度h(例如2100mm左右)的位置，拍摄L1+L2的范围。L1是候梯厅50侧的摄像范围，是距轿厢门11(或候梯厅门51)例如2000～3000mm左右的范围。L2是轿厢10侧的摄像范围，从轿厢门11朝向轿厢背面例如为350～500mm左右的范围。另外，L1和L2是进深方向的范围，宽度方向(与进深方向正交的方向)的范围至少比轿厢10的横向宽度大。

在摄像机12中，预先设定视场角(α)，以便能够对上述摄像范围进行摄像。

图3表示在本实施方式中由摄像机12拍摄的图像的一例。根据在图2中说明的摄像机12的安装位置以及角度，在轿厢门11(以及候梯厅门51)处于打开状态的情况下，摄像机12能够拍摄图3所示的图像100。在图像100中，包含候梯厅50侧的区域101以及轿厢10侧的区域102。

另外，如上所述，由于摄像机12安装在轿厢10内(门楣板部13)，所以在图像100中包含例如电梯系统特有的结构物。另外，在图像100所包含的(即，由摄像机12拍摄的)电梯系统特有的结构物中，例如包含用于引导轿厢门11的开闭的门槛(门坎)111以及用于引导候梯厅门51的开闭的门槛(门坎)112和门套(出入口的框)113等。

进一步地，在想要乘坐轿厢10的使用者例如存在于候梯厅50的情况下，在图像100中的候梯厅50侧的区域101内包含使用者200。

再次返回图1，图像处理装置20与摄像机12可通信地连接，能够获取(接收)由该摄像机12拍摄到的图像(影像)。

图像处理装置20具有通过实时地执行对于从摄像机12获取到的图像的图像处理(解析处理)来探测轿厢门11附近的状况的功能。具体而言，图像处理装置20根据图像的亮度值的变化，探测最接近轿厢门11的使用者(的运动)作为轿厢门11附近的状况。

例如，在探测到处于候梯厅50侧的使用者(即，在候梯厅50侧的区域101中探测到使用者)的情况下，图像处理装置20执行判定该使用者是否有乘坐轿厢10的意图的处理。另外，例如在探测到处于轿厢10侧的使用者(即，在轿厢10侧的区域102中探测到使用者)的情况下，图像处理装置20执行判定是否处于该使用者的手或手臂要被拉入门暗箱的状况的处理。

上述图像处理装置20的处理结果根据需要被反映于电梯控制装置30的控制处理(主要是与轿厢门11的开闭动作相关的控制)中。

电梯控制装置30控制轿厢10到达候梯厅50时的轿厢门11的开闭动作。具体而言，电梯控制装置30在轿厢10到达候梯厅50时使轿厢门11成为打开状态，在经过规定时间后使轿厢门11成为关闭状态。另外，与该轿厢门11的开闭动作相关的控制通过对驱动上述轿厢门11的动力源发送控制信号来实现。

在此，在通过上述的图像处理装置20例如判定为使用者有乘坐轿厢10的意图的情况下，电梯控制装置30执行维持轿厢门11的打开状态直到该使用者朝向轿厢10的搭乘结束为止(即，延长开门时间)这样的控制。

另外，在由图像处理装置20判定为例如处于使用者的手或手臂要被拉入门暗箱的状况的情况下，电梯控制装置30执行中断使处于关闭状态的轿厢门11成为打开状态的动作(以下，表述为开门动作)的控制。在该情况下，既可以执行减慢开门动作的速度(开门速度)的控制，也可以执行输出催促离开轿厢门11的消息(例如，在轿厢10内的显示装置上显示或者输出语音消息)的控制。

另外，在图1所示的例子中，图像处理装置20设置在轿厢10的外部，但该图像处理装置20也可以与摄像机12一起收纳在门楣板部13中。另外，图像处理装置20作为与摄像机12分体设置的装置而示出，但也可以与该摄像机12一体地构成。另一方面，图像处理装置20也可以组装在电梯控制装置30中。

接着，参照图4和图5，对为了由图像处理装置20从图像中探测使用者而在该图像上设定的区域(以下，表述为使用者探测区域)进行说明。

首先，图4表示轿厢门11为全开状态时或者使处于打开状态的轿厢门11变为关闭状态的动作(以下，表述为关门动作)中的使用者探测区域的一例。

在轿厢门11处于全开状态的情况下、或者处于关门动作中的情况下，使用者探测区域例如被设定在候梯厅50侧。具体而言，如图4所示，位置推定区域E1、乘梯意图推定区域E2以及接近探测区域E3被设定为使用者探测区域。

位置推定区域E1是为了推定(探测)使用者的身体的一部分、具体而言是为了推定(检测)脚部位置而设定的区域(脚部位置推定区域)。

位置推定区域E1被设定为，从轿厢门11的中心朝向候梯厅50的方向具有L3(≤候梯厅50侧的摄像范围L1)的距离。位置推定区域E1的横向宽度W1被设定为轿厢门11的横向宽度W0以上。

另外，即使在位置推定区域E1中探测到使用者，该探测结果也不会反映到轿厢门11的开闭动作(相关控制)中。即，位置推定区域E1用于推定上述使用者的脚部位置，是不影响轿厢门11的开闭动作的区域。

乘梯意图推定区域E2是为了推定使用者有无乘梯意图而设定的区域。另外，使用者的乘梯意图的有无例如根据使用者的脚部位置是否正从候梯厅50接近轿厢门11来推定。

乘梯意图推定区域E2被设定为，从轿厢门11的中心朝向候梯厅50的方向具有L4(≤L3)的距离。乘梯意图推定区域E2的横向宽度W2被设定为与轿厢门11的横向宽度W0大致相同。

在乘梯意图推定区域E2中，在探测到使用者并且推定为该使用者有乘梯意图的情况下，将该探测结果反映到轿厢门11的开闭动作中。即，乘梯意图推定区域E2是在探测到有乘梯意图的使用者的情况下对轿厢门11的开闭动作产生影响的区域。

接近探测区域E3是为了推定(探测)视为有乘梯意图的使用者的脚部位置而设定的区域。接近探测区域E3被设定为，从轿厢门11的中心朝向候梯厅50的方向具有L5(≤L4)的距离。接近探测区域E3的横向宽度例如与乘梯意图推定区域E2的横向宽度W2同样地设定。

另外，在接近探测区域E3中探测到使用者的情况下，不推定该使用者有无乘梯意图等，而是将该探测结果反映到轿厢门11的开闭动作中。即，接近探测区域E3是通过简单地探测到使用者而对轿厢门11的开闭动作产生影响的区域。

接着，图5表示轿厢门11为全闭状态时或者开门动作中的使用者探测区域的一例。

在轿厢门11为全闭状态的情况下，或者在开门动作中的情况下，使用者探测区域例如被设定在轿厢10侧。具体而言，如图5所示，拉入探测区域E4被设定为使用者探测区域。

拉入探测区域E4是为了推定(探测)使用者的脚部位置而设定的区域。拉入探测区域E4被设定为，从轿厢门11的中心朝向轿厢10的内部方向具有L6(≤轿厢10侧的摄像范围L2)的距离。拉入探测区域E4的横向宽度被设定为与轿厢门11的横向宽度W0大致相同。

另外，在拉入探测区域E4中探测到使用者的情况下，该探测结果反映在轿厢门11的开闭动作中。即，拉入探测区域E4是通过简单地探测到使用者而对轿厢门11的开闭动作产生影响的区域。

如上所述，在本实施方式的电梯系统中，通过使用由摄像机12拍摄到的图像，能够探测轿厢门11附近的状况(例如，使用者的有无等)，根据该探测结果控制轿厢门11的开闭动作等。

这里，由于摄像机12通过作业人员的手工作业安装在轿厢10内(门楣板部13)，所以有可能以错误的位置或角度安装。另外，即使正确地安装了摄像机12，例如也有可能由于从外部对摄像机12施加冲击而导致该安装位置或角度偏移。

图像处理装置20能够探测有无使用者等的范围是在由摄像机12拍摄的图像上设定的使用者探测区域，但在该摄像机12的安装位置或角度偏移的情况下，拍摄该图像的范围(拍摄范围)与使用者探测区域的对应关系改变，成为探测有无该使用者时的精度降低的主要原因。其结果，有可能无法对轿厢门11的开闭动作执行适当的控制。

因此，本实施方式的图像处理装置20具有检测摄像机12的安装位置或角度的偏移(以下，简称为摄像机12的位置偏移)的功能。

图6是表示本实施方式的图像处理装置20的功能构成的一例的框图。如图6所示，图像处理装置20包括存储部21、图像获取部22、提取部23、差分计算部24、位置偏移检测部25以及使用者探测部26。

另外，在本实施方式中，存储部21通过图像处理装置20所具备的例如非易失性存储器等存储装置(未图示)来实现。

另外，图像获取部22、提取部23、差分计算部24、位置偏移检测部25以及使用者探测部26通过图像处理装置20所具备的CPU等处理器(未图示)执行规定的程序、即通过软件来实现。另外，这些各部22～26既可以通过例如IC(Integrated Circuit(集成电路))等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。

在存储部21中预先存储有用于检测摄像机12的位置偏移的信息。在用于检测摄像机12的位置偏移的信息中，例如包含表示由以正确的位置及角度安装的摄像机12拍摄图像的情况下的该图像中的电梯系统特有的结构物(以下，表述为电梯结构物)的位置的位置信息(坐标值)等。另外，在存储部21中，例如还可以存储有与由图像处理装置20执行的图像处理相关的设定值等。

图像获取部22获取在用于检测摄像机12的位置偏移的特定的时刻由摄像机12拍摄到的图像。

提取部23提取包含在由图像获取部22获取的图像中的电梯结构物。从图像中提取的电梯结构物作为用于检测摄像机12的位置偏移的基准而被使用，例如包括用于引导上述轿厢门11的开闭的门槛(以下，表述为轿厢侧门槛)以及用于引导候梯厅门51的开闭的门槛(以下，表述为候梯厅侧门槛)等。

差分计算部24计算由存储在存储部21中的位置信息表示的位置与由提取部23提取的电梯结构物的位置(由图像获取部22获取的图像中的位置)的差分。由差分计算部24计算出的差分例如用坐标值等表示。

位置偏移检测部25根据由差分计算部24计算出的差分，来检测摄像机12的位置偏移。

另外，使用者探测部26是执行上述的探测使用者的有无(轿厢门11附近的状况)的处理的功能部。由使用者探测部26执行的处理如上所述，因此在此省略其详细说明。

以下，参照图7的流程图，对检测摄像机12的位置偏移时的图像处理装置20的处理顺序的一例进行说明。

在此，在本实施方式中，虽然如上述那样根据由摄像机12拍摄到的图像来检测该摄像机12的位置偏移，但有时会因拍摄该图像的时刻而导致摄像机12的位置偏移的检测精度较低。

具体而言，由摄像机12拍摄到的图像容易受到人的运动等干扰的影响，由于这样的干扰的影响，有可能误检测该摄像机12的位置偏移。

因此，在本实施方式中，判别出误检测摄像机12的位置偏移的可能性低的适当的时刻，并执行检测摄像机12的位置偏移的处理。

首先，图像获取部22判定是否是检测摄像机12的位置偏移的特定的时刻(步骤S1)。另外，所谓特定的时刻，例如是指在轿厢门11附近没有人而摄像机12能够拍摄不包含人物的图像(即，干扰的影响少的图像)的时刻。以下，具体说明判定是否是特定的时刻的处理。

在本实施方式中，图像处理装置20与电梯控制装置30可通信地连接，但该电梯控制装置30如上述那样控制轿厢门11的开闭动作，并且控制轿厢10的升降动作。

另外，在使用者搭乘轿厢10的各层的候梯厅50中，设置有候梯厅呼叫登记装置。在该候梯厅呼叫登记装置中设有候梯厅呼叫按钮，使用者通过按下该候梯厅呼叫按钮，能够登记该使用者要搭乘轿厢10的候梯厅50(登记层)。这样由使用者登记的候梯厅50(登记层)的信息(以下，表述为候梯厅呼叫)从候梯厅呼叫登记装置输出到电梯控制装置30。

此时，电梯控制装置30根据从候梯厅呼叫登记装置输出的候梯厅呼叫，来控制轿厢10的升降动作。具体而言，电梯控制装置30执行使轿厢10移动到候梯厅呼叫所表示的登记层(候梯厅50)的控制。在基于候梯厅呼叫而移动的轿厢10到达(平层于)登记层的情况下，使用者能够搭乘该轿厢10。

另外，在轿厢10内设置有目的地楼层登记装置(操作盘)。在该目的地楼层控制装置中设有轿厢呼叫按钮，使用者通过按下该轿厢呼叫按钮，能够登记该使用者要从轿厢10下电梯的候梯厅50(目的地楼层)。表示像这样由使用者登记的候梯厅50(目的地楼层)的信息(以下，表述为轿厢呼叫)从目的地楼层登记装置向电梯控制装置30输出。

在该情况下，电梯控制装置30基于从目的地楼层登记装置输出的轿厢呼叫来控制轿厢10的升降动作。具体而言，电梯控制装置30执行使轿厢10移动到轿厢呼叫所表示的目的地楼层(候梯厅50)的控制。在基于轿厢呼叫而移动的轿厢10到达(平层于)目的地楼层的情况下，使用者能够从该轿厢10下电梯。

这样，电梯控制装置30基于候梯厅呼叫以及轿厢呼叫来控制轿厢10的升降动作。

另外，与候梯厅呼叫及轿厢呼叫的发生的有无及轿厢门11的开闭状态等相关的信息(状态数据)在电梯控制装置30内被管理(保持)。

这里，在本实施方式中，需要如上述那样判别摄像机12能够拍摄不包含人物的图像的时刻，但在没有发生上述的用于控制轿厢10的升降动作的候梯厅呼叫以及轿厢呼叫(即，没有从候梯厅呼叫登记装置向电梯控制装置30输出候梯厅呼叫，并且没有从目的地楼层登记装置向电梯控制装置30输出轿厢呼叫)的情况下，能够推测为在轿厢10内以及该轿厢10正停止的候梯厅50没有人(即，没有利用电梯系统的使用者)。

因此，在本实施方式中，在没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫的情况下，判定为是摄像机12能够拍摄不包含人物的图像的时刻(即，特定的时刻)。具体而言，在上述的步骤S1中，图像获取部22向电梯控制装置30发送有无候梯厅呼叫及轿厢呼叫的询问。作为对该询问的响应而从电梯控制装置30通知了没有发生候梯厅呼叫以及轿厢呼叫的情况下，图像获取部22能够判定为是特定的时刻。

另外，在被通知发生了候梯厅呼叫以及轿厢呼叫的情况下，图像获取部22判定为不是特定的时刻。在这样被判定为不是特定的时刻的情况下(步骤S1的“否”)，重复步骤S1的处理。

另一方面，在判定为是特定的时刻的情况下(步骤S1的“是”)，图像获取部22获取在该时刻由摄像机12拍摄到的图像(以下，表述为拍摄图像)(步骤S2)。

接着，提取部23从该拍摄图像中提取在步骤S1中获取到的拍摄图像中的电梯结构物(步骤S3)。在该情况下，提取部23提取例如轿厢侧门槛和候梯厅侧门槛作为电梯结构物。由此，提取部23获取轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛在拍摄图像中的位置(以下，表述为对象位置)。

另外，轿厢侧门槛和候梯厅侧门槛能够根据构成拍摄图像的各像素的亮度值的变化等来提取。具体而言，例如能够通过在拍摄图像中检测轿厢10的地面与轿厢侧门槛的端部的边界来提取轿厢侧门槛。同样，例如能够通过提取候梯厅50的地面与候梯厅侧门槛的端部的边界来提取候梯厅侧门槛。进一步地，也可以考虑拍摄图像中的门套的位置等，提取轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛。

在此，说明了提取轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛作为电梯结构物的情况，但也可以仅提取该轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛中的一方，也可以提取轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛以外的电梯结构物(例如，门套等)。

在此，在步骤S3中提取轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛的情况下，在存储部21中预先存储有位置信息，该位置信息表示由以正确的位置及角度安装的摄像机12拍摄图像的情况下的该图像中的轿厢侧门槛及候梯厅侧门槛的位置(以下，表述为基准位置)。

在该情况下，差分计算部24通过将由提取部23获取的对象位置与由存储在存储部21中的位置信息表示的基准位置进行比较，来计算该对象位置与基准位置的差分(步骤S4)。

位置偏移检测部25根据在步骤S4中算出的差分来检测摄像机12的位置偏移(步骤S5)。

另外，在步骤S5中，在对象位置与基准位置不一致(即，对象位置与基准位置存在差分)的情况下，检测到摄像机12的位置偏移。另一方面，在对象位置和基准位置一致(即，对象位置和基准位置没有差分)的情况下，未检测到摄像机12的位置偏移。在该情况下，也可以在对象位置与基准位置的差分为阈值以上的情况下，认为检测出摄像机12的位置偏移。

在此，在通过执行上述图7所示的处理而检测到摄像机12的位置偏移的情况下，例如能够根据在步骤S4中计算出的差分(对象位置相对于基准位置的相对位置)，计算(计测)摄像机12相对于正确的安装位置及角度的上下方向的偏移量及摄像机12相对于正确的安装位置及角度的旋转角等(以下，表述为摄像机12的位置偏移量)。

在该情况下，在图像处理装置20中，能够根据计算出的摄像机12的位置偏移量来修正例如上述的使用者探测区域的位置或形状等。

另外，在如上所述检测到摄像机12的位置偏移的情况下，也可以将检测到该位置偏移的情况例如通知给电梯系统的管理者等。

如上所述，在本实施方式中，获取在能够拍摄不包含人物的图像的时刻由摄像机12拍摄到的图像(第1图像)，从该获取的图像中提取电梯结构物(电梯系统特有的结构物)，根据该提取的电梯结构物在图像中的位置，检测摄像机12的位置偏移(摄像机12的安装位置或角度的偏移)。

在此，在本实施方式中，例如从拍摄图像中提取出门槛(轿厢侧门槛和候梯厅侧门槛)作为电梯结构物，但由于该门槛(的边界值)以亮度进行判别，所以在图像中包含有人物(使用者)的情况下，会作为干扰而产生影响，存在摄像机12的位置偏移的检测精度降低的情况。

相对于此，在本实施方式中，通过上述构成，在轿厢门11附近没有人(即，在摄像机12的视场角中不包含人物)的时刻检测摄像机12的位置偏移，因此，例如能够不将门槛的边界误认为其他亮度变化地提取门槛的边界，抑制该位置偏移的误检测。

另外，在本实施方式中，能够拍摄不包含人物的图像的时刻是根据从设置在候梯厅50的候梯厅呼叫登记装置输出的候梯厅呼叫以及从设置在轿厢内的目的地楼层登记装置输出的轿厢呼叫来进行判别的。具体而言，在没有从候梯厅呼叫登记装置输出候梯厅呼叫、并且没有从目的地楼层登记装置输出轿厢呼叫(即，没有发生候梯厅呼叫以及轿厢呼叫)的情况下，判别为是能够拍摄不包含人物的图像的时刻，获取由摄像机12拍摄到的图像。

根据这样的构成，能够在根据有无候梯厅呼叫以及轿厢呼叫的发生而推测为没有利用电梯系统的使用者的时刻，检测摄像机12的位置偏移。

另外，在本实施方式中，说明了从电梯控制装置30通知没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫，在该通知的时刻检测摄像机12的位置偏移的情况，但摄像机12的位置偏移也可以在从电梯控制装置30通知没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫之后检测。即，可以在从电梯控制装置30刚通知没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫之后，立即检测摄像机12的位置偏移，也可以在从电梯控制装置30通知没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫之后到新发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫为止的期间中，检测摄像机12的位置偏移。

另外，在本实施方式中，说明了在没有发生候梯厅呼叫以及轿厢呼叫的时刻检测摄像机12的位置偏移的情况，但检测该摄像机12的位置偏移的时刻也可以还考虑轿厢门11(以及候梯厅门51)的开闭状态来判别(决定)。另外，轿厢门11的开闭状态只要通过图像处理装置20向电梯控制装置30发送询问、从该电梯控制装置30向图像处理装置20通知即可。

在该情况下，在如上述那样从电梯控制装置30通知了没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫并且轿厢门11处于关闭状态的情况下(即，没有轿厢呼叫和候梯厅呼叫这两者的、轿厢门11关闭而待机的无方向待机时)，能够获取拍摄图像，检测摄像机12的位置偏移。例如，在轿厢门11(以及候梯厅门51)处于打开状态的情况下，由于从候梯厅50侧照射的外部光的影响，存在摄像机12的位置偏移的检测精度降低的情况，但根据如上所述在轿厢门11处于关闭状态的情况下检测摄像机12的位置偏移的构成，由于不受外部光的影响，所以能够抑制该检测精度的降低。另外，在轿厢门11处于关闭状态的时刻检测摄像机12的位置偏移的情况下，由于在拍摄图像中不包含候梯厅侧门槛，所以仅提取轿厢侧门槛作为电梯结构物。

另一方面，也可以构成为，在从电梯控制装置30通知了没有发生候梯厅呼叫和轿厢呼叫、并且轿厢门11处于打开状态的情况下，获取拍摄图像，检测摄像机12的位置偏移。根据这样的构成，虽然有可能受到上述外部光的影响，但与轿厢门11为关闭状态的情况相比，由于能够从拍摄图像中提取候梯厅侧门槛和轿厢侧门槛这两者，所以能够提高摄像机12的位置偏移的检测精度。

另外，在本实施方式中，“轿厢门11处于打开状态”也可以是关门动作刚开始后的状态等。

如上所述，在轿厢门11处于关闭状态的情况下检测摄像机12的位置偏移的构成、以及在轿厢门11处于打开状态的情况下检测摄像机12的位置偏移的构成这两方都具有优点。因此，例如也可以根据电梯系统(轿厢10)的设置环境等来设定是在轿厢门11处于关闭状态的情况下检测摄像机12的位置偏移，还是在轿厢门11处于打开状态的情况下检测摄像机12的位置偏移。具体而言，可以在电梯系统设置在容易受到外部光的影响的环境中的情况下，设定为在轿厢门11处于关闭状态的时刻检测摄像机12的位置偏移，在电梯系统设置在难以受到外部光的影响的环境中的情况下，设定为在轿厢门11处于打开状态的时刻检测摄像机12的位置偏移。

另外，例如也可以在候梯厅50设置照度传感器，根据该照度传感器的输出来判定是否处于容易受到外部光的影响的环境，根据该判定结果自动地变更(设定)检测摄像机12的位置偏移的时刻。

另外，在本实施方式中，主要说明了在来自电梯控制装置30的通知的时刻检测摄像机12的位置偏移的情况，但例如也可以构成为，通过图像处理装置20访问电梯控制装置30而获取保持在该电梯控制装置30(内的特定的存储区域)中的与候梯厅呼叫以及轿厢呼叫的发生的有无或者轿厢门11的开闭状态相关的信息(状态数据)，根据这些信息来判别检测摄像机12的位置偏移的时刻。

即，在本实施方式中，只要是根据未发生候梯厅呼叫及轿厢呼叫的状态或轿厢门11的开闭状态来判别检测摄像机12的位置偏移的时刻的构成即可。

进一步地，在本实施方式中，是在轿厢门11附近没有人的时刻检测摄像机12的位置偏移的构成，但图像处理装置20(使用者探测部26)能够如上所述那样根据由摄像机12拍摄到的图像(第2图像)来探测有无使用者。因此，也可以构成为，在使用者探测部26未探测到使用者的情况下，获取由摄像机12拍摄到的图像(第1图像)，检测摄像机12的位置偏移。

另外，有时能够对电梯系统实施远程的检修(远程检修)，而摄像机12的位置偏移的检测也可以在实施该远程检修的时刻执行。进一步地，摄像机12的位置偏移的检测也可以在推测为没有利用电梯系统的使用者的预先设定的时间段(例如夜间等)中执行。

另外，在本实施方式中，也可以将上述的候梯厅呼叫及轿厢呼叫的发生的有无、轿厢门11的开闭状态、使用者探测部26的使用者的探测结果、远程检修的实施及时间段等中的几个加以组合来判别检测摄像机12的位置偏移的时刻。

虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或其变形与包含在发明的范围或主旨中同样地包含在权利要求书所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (8)

1.一种图像处理装置，其与摄像单元连接，该摄像单元为了探测设置在电梯系统所具备的轿厢中的轿厢门附近的状况而安装在该轿厢内，所述图像处理装置的特征在于，具备：

获取单元，其获取在能够拍摄不包含人物的图像的时刻由所述摄像单元拍摄到的第1图像；

提取单元，其从获取到的所述第1图像中提取所述电梯系统特有的结构物；以及

检测单元，其基于所提取的所述结构物在所获取的所述第1图像中的位置来检测所述摄像单元的安装位置或角度的偏移。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

还与电梯控制装置连接，所述电梯控制装置根据从候梯厅呼叫登记装置输出的候梯厅呼叫以及从设置在所述轿厢内的目的地楼层登记装置输出的轿厢呼叫，来控制所述轿厢的升降动作，所述候梯厅呼叫登记装置设置在利用所述电梯系统的使用者搭乘轿厢的候梯厅中，

所述获取单元在没有从所述候梯厅呼叫登记装置输出所述候梯厅呼叫、且没有从所述目的地楼层登记装置输出所述轿厢呼叫的情况下，获取由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述电梯控制装置控制设置在所述轿厢上的轿厢门的开闭动作，

所述获取单元在通过所述电梯控制装置的控制使所述轿厢门处于关闭状态的情况下，获取由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述电梯控制装置控制设置在所述轿厢上的轿厢门的开闭动作，

所述获取单元在通过所述电梯控制装置的控制使所述轿厢门处于打开状态的情况下，获取由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

还具有探测单元，所述检测单元基于由所述摄像单元拍摄到的第2图像，来探测所述第2图像中的使用者，

所述获取单元获取在没有探测到所述使用者的情况下由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述获取单元获取在实施对于所述轿厢的远程检修的情况下由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

7.根据权利要求1所述的图像形成装置

所述获取单元获取在所述图像处理装置处于预先设定的时间段时由所述摄像单元拍摄到的第1图像。

8.一种图像处理装置执行的图像处理方法，该图像处理装置与摄像单元连接，该摄像单元为了探测设置在电梯系统所具备的轿厢上的轿厢门附近的状况而安装在该轿厢内，所述图像处理方法的特征在于，包括如下步骤：

获取在能够拍摄不包含人物的图像的时刻由所述摄像单元拍摄到的图像；

从所获取的所述图像中提取所述电梯系统特有的结构物；以及

根据所提取的所述结构物在所获取的所述图像中的位置，来检测所述摄像单元的安装位置或角度的偏移。

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