CN111683852A - 车辆控制系统、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及程序 Download PDF

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CN111683852A CN201980011925.7A CN201980011925A CN111683852A CN 111683852 A CN111683852 A CN 111683852A CN 201980011925 A CN201980011925 A CN 201980011925A CN 111683852 A CN111683852 A CN 111683852A
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广濑峰史
安田直人
押谷祐季
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

一种车辆控制系统，其具备：信息取得部(15)，其取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息；收集部(153，526)，其从由所述信息取得部取得的状况信息中收集在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情况的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息；以及控制部(120，160)，其使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
本申请基于在2018年2月22日在日本提出申请的专利申请2018-029658号主张优先权，将其内容援用于此。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆的研究正在推进。例如，已知有如下系统：即使在自动驾驶车辆成为了不能行驶的情况下，也使用表示与其他的自动驾驶车辆的协作地点的信息来将利用者或行李搬运到目的地(例如，参照专利文献1)。
【现有技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】
日本特开2015-092320号公报
发明内容
【发明要解决的课题】
然而，在自动驾驶车辆中，由于搭载有用于使自动驾驶成为可能的各传感器、相机等，所以与非自动驾驶车辆的车辆相比预想成为高价，除了便利性之外，也期待核算性的提高。在以往的技术中，虽然考虑了便利性，但是针对核算性并没有充分进行研究，对于用于利用自动驾驶车辆而得到收益的措施等并没有充分进行研究。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够扩大自动驾驶车辆的利用范围的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
【用于解决课题的手段】
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：信息取得部，其取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息；收集部，其从由所述信息取得部取得的状况信息中收集第一状况信息；以及控制部，其使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态来行驶，所述第一状况信息是在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的信息。
(2)：在上述(1)的方案中，所述第一行驶形态与所述自动驾驶车辆在使乘员乘车的状态下行驶的第二行驶形态不同。
(3)：在上述(1)的方案中，所述第一行驶形态包含使所述自动驾驶车辆在不使搭载于所述自动驾驶车辆的空调设备工作的状态下行驶的情形。
(4)：在上述(1)的方案中，所述第一行驶形态包含使所述自动驾驶车辆以与取得所述状况信息的对象相应的行为行驶的情形。
(5)：在上述(1)的方案中，所述第一行驶形态包含在等待至成为在所述自动驾驶车辆的周边不存在人物的状况后，使所述自动驾驶车辆以用于取得所述第一状况信息的行为行驶的情形。
(6)：在上述(1)的方案中，所述规定条件包含时间信息和天气信息中的至少一方满足作为所述第一状况信息的取得环境而预先确定的环境条件的情形。
(7)：在上述(1)的方案中，所述控制部基于使用通信部从外部装置接收到的信息来决定所述第一行驶形态。
(8)：在上述(1)的方案中，还具备判定部，所述判定部基于由所述信息取得部取得的所述状况信息来判定是否满足所述第一状况信息的收集条件，所述收集部基于所述判定部的判定结果来收集所述第一状况信息。
(9)：在上述(8)的方案中，所述判定部在由所述信息取得部取得的状况信息所表示的地图和作为比较对象而预先准备的地图不同的场所行驶的情况下，判定为满足所述第一状况信息的收集条件。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使一个以上的计算机执行如下处理：从由取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息的信息取得部取得的状况信息中，收集在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息，使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶。
(11)：本发明的一方案的程序使一个以上的计算机执行如下处理：从由取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息的信息取得部取得的状况信息中，收集在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息，使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶。
【发明效果】
根据上述(1)～(11)的方案，能够扩大自动驾驶车辆的利用范围。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆控制系统1的结构图。
图2是信息管理装置500的结构图。
图3是示出日程信息531的内容的一例的图。
图4是示出收集信息532的内容的一例的图。
图5是示出顾客信息533的内容的一例的图。
图6是实施方式的车辆控制装置5的结构图。
图7是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图8是示出条件信息171的内容的一例的图。
图9是示出行驶形态信息172的内容的一例的图。
图10是示出车辆控制装置5进行的处理的流程的一例的流程图。
图11是第二实施方式的信息管理装置500A的结构图。
图12是示出位置信息534的内容的一例的图。
图13是示出第二实施方式的处理的流程的一例的流程图。
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。车辆控制系统1由一个以上的处理器(计算机)实现。车辆控制系统1例如具备一个以上的车辆控制装置5、一个以上的终端装置300、信息管理装置500、顾客管理服务器700以及信息提供服务器900。车辆控制装置5是搭载于具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆的车载装置。自动驾驶车辆例如是所有者X的自家用车。终端装置300是所有者X拥有的终端装置，例如是智能手机等便携电话、平板终端、笔记本电脑、PDA(Personal Digital Assistant)等至少具有通信功能和信息输入输出功能的可移动型终端装置。顾客管理服务器700是由购入由车辆控制装置5取得的信息的顾客管理的服务器。信息提供服务器900是管理天气信息等信息，根据要求而向车辆控制装置5、信息管理装置500提供的服务器。
车辆控制装置5、终端装置300、信息管理装置500、顾客管理服务器700以及信息提供服务器900通过网络NW而彼此连接，经由该网络NW而彼此通信。网络NW例如包含WAN(WideArea Network)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路、无线基站、供应商等中的一部分或全部。
在此，对于实施方式的车辆控制系统1的利用场景的一例进行说明。例如，所有者X设为主要在休息日的白天利用自动驾驶车辆，而在工作日、休息日的夜间几乎不利用自动驾驶车辆。车辆控制系统1能够将这样的所有者X的自动驾驶车辆在所有者X不利用的期间作为移动资源而活用。例如，车辆控制系统1在乘员没有乘车的状态下使自动驾驶车辆行驶，能够作为在乘员没有乘车的状态下使用搭载于自动驾驶车辆的设备来取得各种信息(以下，记作收集信息)的移动资源，而使自动驾驶车辆活用。收集信息的内容可以由所有者X设定，也可以根据购入信息的顾客的迫切希望而设定。需要说明的是，利用场景不限定于此，例如，也可以是所有者X乘坐自动驾驶车辆而从自己家出发，在停留于作为目的地的购物商场的期间，使自动驾驶车辆作为移动资源而活用。
在收集信息中，例如包含三维地图信息、施工信息、地图图像信息、检查信息、观察位置信息等。三维地图信息例如是在自动驾驶中利用的地图信息。施工信息包含与施工中的道路相关的信息、与车道或者车道的附近处的事故相关的信息等。所谓地图图像信息，是与地图建立对应关系的图像数据、动画数据。检查信息是使用于规定的检查的信息，是与检查对象相关的信息。观察位置信息是与指定的外观的建筑物、风景等相关的图像数据、动画数据。
[信息管理装置500]
首先，对信息管理装置500进行说明。图2是信息管理装置500的结构图。信息管理装置500具备通信部510、信息管理部520以及存储部530。通信部510例如包含NIC等通信接口。存储部530例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、SSD(SolidState Drive)等闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等。在存储部530中例如保存日程信息531、收集信息532、顾客信息533等信息。存储部530也可以是信息管理装置500能够经由网络而访问的NAS(Network Attached Storage)等外部存储装置。
日程信息531是示出自动驾驶车辆的使用日程的信息。图3是示出日程信息531的内容的一例的图。如图3所示，日程信息531是将时间段、所有者预定以及移动资源预定与日期建立了对应关系的信息。图3所示那样的表格针对每个所有者而准备。日期和时间段是设定有自动驾驶车辆的使用预定的日期和时间。在所有者预定利用的情况下，在所有者预定一栏记载表示“设定有预定”的“○”。在作为移动资源的利用预定的情况下，在移动资源预定一栏记载表示“设定有预定”的“○”。在所有者预定一栏、移动资源预定一栏记载的“-”表示没有设定预定。需要说明的是，在所有者预定、移动资源预定中也可以包含具体性的预定的内容。使用日程可以由所有者X设定，也可以基于由所有者X设定的使用日程，而由信息管理装置500设定。
收集信息532包含从自动驾驶车辆收集的信息等。图4是示出收集信息532的内容的一例的图。如图4所示那样，收集信息532是将时间段、区域、种类以及收集信息与车辆ID建立了对应关系的信息。车辆ID是用于识别各自动驾驶车辆的识别信息。所谓时间段，是收集了收集信息的时间段。所谓区域，是在收集了收集信息的场景中自动驾驶车辆行驶了的区域。种类是收集信息的种类。收集信息是从自动驾驶车辆接收到的收集信息的实际数据。
顾客信息533是与购入收集信息的顾客相关的信息。图5是示出顾客信息533的内容的一例的图。如图5所示，顾客信息533是将收集信息的种类、加工的有无以及地址与顾客ID建立了对应关系的信息。顾客ID是用于识别各顾客的识别信息。收集信息的种类可以是种类名，也可以是用于识别各种类的识别信息。加工的有无是表示是否对收集信息进行加工处理的信息，例如由顾客指定。地址是顾客管理服务器700的识别信息、顾客指定了的邮件地址等。
信息管理部520具备日程管理部521、加工处理部523以及提供部527。这些构成要素中的一部分或全部例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行存储于存储部530的程序(软件)而实现。另外，这些构成要素的功能中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件和硬件的协同配合而实现。
日程管理部521基于使用通信部510从车辆控制装置5或者终端装置300接收到的信息，来更新日程信息531。另外，日程管理部521也可以参照日程信息531的所有者预定，制作移动资源预定，并向日程信息531追加。例如，日程管理部521也可以基于过去的所有者预定来推定模式，基于推定出的模式来制作移动资源预定。
加工处理部523对向顾客提供的收集信息实施加工处理。例如，在定义于顾客信息533的“加工的有无”中设定为加工有的情况下，加工处理部523对收集信息532所包含的收集信息执行加工处理。在加工处理中，例如包含向顾客要求的数据形式变更的处理、提取顾客所持的信息与收集信息的差量的处理等。这样，通过将加工处理成顾客要求的形式等的信息作为收集信息而向顾客提供，从而能够提高收集信息的价值。另外，另一方面，也存在没有进行加工处理的收集信息通用性更高的情况。
提供部527使用通信部510来将收集信息向顾客提供。例如，提供部527基于定义于顾客信息533的“地址”，来将收集信息532所包含的收集信息向顾客管理服务器700发送。需要说明的是，在顾客希望加工的情况下，提供部527将由加工处理部523处理后的信息作为收集信息而向顾客管理服务器700发送。
[车辆控制装置5]
接着，对车辆控制装置5进行说明。图6是实施方式的车辆控制装置5的结构图。供车辆控制装置5搭载的车辆例如是两轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆控制装置5例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、车内相机70、钟表72、空调设备74、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图6所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进而追加其他的结构。
需要说明的是，相机10、雷达装置12以及探测器14是取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息的信息取得部15的一例。需要说明的是，信息取得部15不限定于这些结构，也可以例如包含声呐。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆控制装置5搭载的自动驾驶车辆的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄自动驾驶车辆的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向自动驾驶车辆的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于自动驾驶车辆的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向自动驾驶车辆的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于自动驾驶车辆的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原样向自动驾驶控制装置100输出即可。也可以从车辆控制装置5省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包含检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD、闪存器等的存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30将一部分或全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的自动驾驶车辆的位置(或者输入了的任意的位置)到使用导航HMI52而由乘员输入了的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路线和通过路线而连接的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。
推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理性路径上行驶的方式，决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。
车内相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车内相机70安装于用于拍摄自动驾驶车辆的车内的任意部位。
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质被装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100HDD、闪存器。
图7是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(能够进行图案匹配的信号，存在道路标示等)的识别，对双方进行评分而综合性地进行评价，从而来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于自动驾驶车辆的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等的代表点来表示，也可以通过表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在或是否正想要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包含路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加上从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别相对于行驶车道的自动驾驶车辆的位置、姿态。识别部130例如也可以将自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央相连的线而呈的角度作为相对于行驶车道的自动驾驶车辆的相对位置及姿态而识别。取代于此，识别部130也可以将相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的自动驾驶车辆的基准点的位置等作为相对于行驶车道的自动驾驶车辆的相对位置而识别。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144、信息管理部150以及存储部170。存储部170例如是RAM、ROM、SSD等闪存器、HDD等。存储部170例如保存条件信息171、行驶形态信息172等信息。对于条件信息171和行驶形态信息172，见后述。
事件决定部142在决定为推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了自动驾驶车辆的行驶形态的信息。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件以及接管事件等。另外，事件决定部142也可以根据在自动驾驶车辆正在行驶时由识别部130识别到的周边的状况，来将已经决定出的事件变更为其他的事件，或者重新决定事件。
目标轨道生成部144生成原则上自动驾驶车辆在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，进而自动驾驶车辆在推荐车道上行驶时为了应对周边的状况而以由事件规定的行驶形态使自动驾驶车辆自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中，例如包含确定将来的自动驾驶车辆的位置的位置要素和确定将来的自动驾驶车辆的速度等的速度要素。例如，目标轨道生成部144生成与由事件决定部142起动了的事件相应的目标轨道。
例如，目标轨道生成部144将自动驾驶车辆应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的自动驾驶车辆应该到达的地点。规定的行驶距离例如也可以通过沿路径行进时的沿途距离来计算。
另外，目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻的自动驾驶车辆应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
信息管理部150具备判定部151、决定部152、收集部153以及提供部154。判定部151、决定部152、收集部153及提供部154中的一部分或全部例如通过CPU等处理器执行存储于存储部170的程序(软件)来实现实现。另外，这些构成要素的功能中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics ProcessingUnit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。
信息管理部150使自动驾驶车辆以作为用于取得收集信息的行驶形态而确定的行驶形态(以下，记作第一行驶形态)行驶。所谓第一行驶形态，与使乘员在自动驾驶车辆乘车的状态下的行驶形态(以下，记作第二行驶形态)不同。在第二行驶形态中，例如包含到由乘员设定的目的地为止效率良好地行驶、维持设定的车内温度、使基于导航装置50的引导结果从HMI30输出等。通过使第一行驶形态设为与第二行驶形态不同，例如能够与由乘员设定的目的地无关地，为了取得收集信息而自由地在想要去的场所行驶。
判定部151参照存储部170来判定是否是取得收集信息的场景。例如，判定部151在满足收集条件的情况下，判定为是取得收集信息的场景。在收集条件中，例如包含以下的收集条件1～5。收集条件1是自动驾驶车辆能够在没有使乘员乘车的状态下行驶的状态。收集条件2是时间信息满足作为收集信息的取得环境而预先确定的环境条件。收集条件3是天气信息满足作为收集信息的取得环境而预先确定的环境条件。收集条件4是为了收集收集信息而能够利用自动驾驶车辆的期间为规定时间以上。收集条件5是自动驾驶车辆的位置包含于收集收集信息的区域。需要说明的是，收集条件所包含的各条件的内容、组合能够根据作为取得对象的收集信息的种类、自动驾驶车辆的行驶时间段、行驶区域等而任意地设定。
收集条件例如在条件信息171中被设定。图8是示出条件信息171的内容的一例的图。如图8所示，条件信息171是将乘员条件、时间条件、天气条件以及提取条件与收集信息的种类建立了对应关系的信息。乘员条件是表示收集条件1的内容、收集条件1的适用的有无的信息。时间条件是表示收集条件2的内容、收集条件2的适用的有无的信息。天气条件是表示收集条件3的内容、收集条件3的适用的有无的信息。通过设定乘员条件，从而能够不考虑向由乘员设定的目的地的行驶等，而实现用于取得收集信息的行驶。设定时间信息、天气条件对于存在适于收集信息的取得的时间、天气的情况是有效的。需要说明的是，收集条件171不限定于上述，也可以包含用于设定收集条件4的期间条件、用于设定收集条件5的区域条件等。
提取条件是示出收集信息的提取条件的信息。在提取条件中例如包含以下的提取条件1、2等。提取条件1是在由信息取得部15取得的信息所表示的地图和作为比较对象而预先准备的地图的比较结果不同的区域上行驶。提取条件2是在检索对象的周边区域行驶。通过设定提取条件1，能够仅将与现有的地图不同的区域的地图信息或者仅将没有记载于现有的地图的区域的地图作为收集信息而提取。通过设定提取条件2，能够仅将包含检索对象的收集信息作为收集信息而提取。
例如，判定部151基于由车内相机70拍摄到的图像，来判定是否满足收集条件1。判定部151基于来自钟表72的输出，来判定是否满足收集条件2。判定部151基于使用通信装置20而从信息提供服务器900接收到的天气信息，来判定是否满足收集条件3。需要说明的是，判定部151也可以通过与信息管理装置500通信，从而判定在事先由所有者X登记了的日程中是否存在满足收集条件的期间。
另外，判定部151参照条件信息171，基于由信息取得部15取得的状况信息，来判定是否满足提取条件。判定部151将判定结果向收集部153输出。
决定部152参照存储部170，根据判定部151的判定结果，来决定第一行驶形态。第一行驶形态例如根据收集信息的种类而预先决定。图9是示出行驶形态信息172的内容的一例的图。如图9所示，行驶形态信息172是将第一行驶形态的组合与收集信息的种类建立了对应关系的信息。针对每个收集信息的种类，决定了第一行驶形态的内容、组合。例如，在收集信息的种类是“三维地图信息”的情况下，在第一行驶形态中包含行驶形态A～C的全部。在收集信息的种类是“施工信息”的情况下，也可以在第一行驶形态中包含行驶形态A、C。
在第一行驶形态中例如包含以下的行驶形态A～C。行驶形态A是在使搭载于自动驾驶车辆的空调设备74不工作的状态下使自动驾驶车辆行驶的情形。行驶形态B是以与取得收集信息的对象(以下，记作信息取得对象)相应的行为来使自动驾驶车辆行驶的情形。行驶形态C是等待至在自动驾驶车辆的周边不存在人物的状况后，使自动驾驶车辆以用于取得收集信息的行为行驶的情形。
信息取得对象例如根据收集信息的种类而不同。在收集信息的种类是三维地图信息、地图图像信息的情况下，在信息取得对象中包含存在于自动驾驶车辆行驶的道路的路肩的构造物、建造物和自动驾驶车辆的周边等。在收集信息的种类是施工信息的情况下，在信息取得对象中包含设置于施工现场的看板、构造物等。
在收集信息的种类是检查信息的情况下，在信息取得对象中包含由顾客设定的检查对象等。在收集信息的种类是观察位置信息的情况下，在信息取得对象中包含顾客寻找着的构造物、风景等。
在与信息取得对象相应的行为中，例如包含与信息取得对象接近而行驶、在信息取得对象的附近缓慢地行驶、在信息取得对象的附近多次往返、以自动驾驶车辆相对于信息取得对象的角度不同的方式切换自动驾驶车辆的转向以及一边探索信息取得对象一边行驶等。通过这样，能够根据信息取得对象，来使自动驾驶车辆进行容易取得收集信息的行为。
为了取得收集信息的行为中，除了与上述那样的信息取得对象相应的行为之外，还包含与信息取得对象无关的行为。与信息取得对象无关的行为中例如包含与自动驾驶车辆的周边的车辆、通行人等相应的行为等。
根据行驶形态A，即使在用于取得收集信息的处理所需要的电力变大的情况下，也能够削减空调设备74的消耗电力，所以能够抑制自动驾驶车辆中的整体的消耗电力。根据行驶形态B，变得能够实现与信息取得对象的形状相应的行驶形态、与收集信息的种类相应的行驶形态，能够也取得在使乘员乘车的状态下的行驶形态下无法取得的信息而包含于收集信息。根据行驶形态C，能够在不存在通行人的状态下取得收集信息，所以能够提供作为收集信息的品质。
决定部152对导航装置50进行指示，决定基于第一行驶形态而到目的地为止的路径。由此，MPU60按照第一行驶形态来决定推荐车道，或者事件决定部142按照第一行驶形态来决定事件，或者目标轨道生成部144按照第一行驶形态来生成目标轨道。通过这样的处理而基于从第一控制部120输出的信息而第二控制部160控制各装置，从而自动驾驶车辆能够基于第一行驶形态来行驶。
收集部153将关于满足收集条件的场景而由信息取得部15取得的状况信息作为收集信息而收集。例如，收集部153将在与由判定部151判定为是满足收集条件的场景的期间相同的期间中由信息取得部15取得的状况信息作为收集信息而取得。另外，收集部153也可以从在与由判定部151判定为是满足收集条件的场景的期间相同的期间中由信息取得部15取得的状况信息中，将满足提取条件的状况信息作为收集信息而提取。
提供部154使用通信装置20将由收集部153提取的收集信息向顾客的服务器装置发送。
第二控制部160以自动驾驶车辆按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
返回图7，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于附随于存储于存储器的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210也可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
以下，使用流程图对实施方式的车辆控制装置5进行的各处理的流程进行说明。图10是示出车辆控制装置5进行的处理的流程的一例的流程图。
本流程图的处理针对各自动驾驶车辆进行。
首先，判定部151判定是否满足收集条件(步骤S101)。在判定为满足收集条件的情况下，决定部152决定收集信息的种类(步骤S103)。例如，决定部152在满足收集条件的收集信息的种类是一个的情况下，决定为该收集信息的种类。在满足收集条件的收集信息的种类是两个以上的情况下，基于该收集信息中例如由所有者X事先设定的优先顺序来决定种类。决定部152参照行驶形态信息172，决定与决定出的收集信息的种类相应的第一行驶形态，按照决定出的第一行驶形态来使自动驾驶车辆行驶(步骤S105)。
接下来，收集部153将在与以第一行驶形态行驶的期间相同的期间由信息取得部15取得的信息作为收集信息而取得(步骤S107)。在步骤S107中，收集部153也可以在设定有提取条件的情况下，从取得的收集信息中提取与提取条件一致的信息作为收集信息。需要说明的是，收集部153可以与自动驾驶车辆以第一行驶形态行驶的期间并行地提取收集信息，也可以在结束了第一行驶形态下的行驶后，在自动驾驶车辆停车或者驻车着的状态下提取收集信息。通过采用前者的方法，从而能够将接近实时的收集信息向顾客提供。通过采用后者的方法，能够分散自动驾驶车辆中的负荷。然后，提供部154将由收集部153取得的收集信息向顾客管理服务器700发送(步骤S109)。然后，信息管理部150直至以第一行驶形态行驶的期间结束为止，返回步骤S105而反复进行处理(步骤S111)。
根据以上说明的第一实施方式，具备：信息取得部(15)，其取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息；收集部(153，526)，其从由所述信息取得部取得的状况信息中收集在满足包含自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息；以及控制部(120，160)，其使所述自动驾驶车辆为了取得所述第一状况信息而以预先确定的第一行驶形态行驶，从而能够活用搭载于自动驾驶车辆的信息取得部15，取得收集信息。因而，通过将取得的收集信息向顾客售卖，所有者X能够得到利益。通过这样设置，能够扩大自动驾驶车辆的利用范围。
<第二实施方式>
接着，对于第二实施方式的车辆控制系统进行说明。以下，对于与第一实施方式的车辆控制系统1不同的方面进行说明，但是关于同样的功能、结构的说明省略。
[信息管理装置500A]
图11是信息管理装置500A的结构图。信息管理装置500A具备通信部510、信息管理部520A以及存储部530A。在存储部530A中，例如除了日程信息531、收集信息532、顾客信息533之外，还保存位置信息534、条件信息535、行驶形态信息536等信息。条件信息535、行驶形态信息536分别是与上述的条件信息171、行驶形态信息172同样的信息。
位置信息534是示出自动驾驶车辆的位置的信息。图12是示出位置信息534的内容的一例的图。如图12所示，位置信息534是将车辆位置信息与日期和时间建立了对应关系的信息。车辆位置信息是示出由导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置的信息。
信息管理部520A除了日程管理部521、加工处理部523、提供部527之外，还具备车辆位置管理部522、判定部524、决定部525及收集部526。判定部524、决定部525及收集部526具有与上述的判定部151、决定部152及收集部153同样的功能。车辆位置管理部522基于使用通信部510从车辆控制装置5接收的位置信息来更新位置信息534。判定部524也可以参照位置信息534，来提取满足条件信息171所包含的区域条件的自动驾驶车辆，将提取结果向决定部525输出。通过这样，能够对在区域条件所规定的区域中行驶着的自动驾驶车辆委托收集信息的收集。
[处理流程]
以下，使用流程图对实施方式的车辆控制装置5及信息管理装置500进行的各处理的流程进行说明。图13是示出车辆控制装置5及信息管理装置500进行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理针对各自动驾驶车辆进行。
首先，判定部524判定是否满足收集条件(步骤S201)。在判定为满足收集条件的情况下，决定部525决定收集信息的种类(步骤S203)。决定部525参照行驶形态信息536，决定与决定出的收集信息的种类相应的第一行驶形态，将表示决定出的第一行驶形态的信息向车辆控制装置5发送(步骤S205)。
车辆控制装置5基于接收到的信息，按照第一行驶形态使自动驾驶车辆行驶(步骤S207)。在以第一行驶形态行驶着的期间中，信息取得部15取得状况信息(步骤S209)。提供部527将由信息取得部15取得的状况信息向信息管理装置500发送(步骤S211)。
信息管理装置500将从车辆控制装置5接收到的状况信息保存于存储部530A(步骤S213)。收集部526从保存于存储部530A的状况信息中取得收集信息(步骤S215)。在此，收集部526也可以将从车辆控制装置5接收到的状况信息的全部或一部分作为收集信息而取得。接下来，加工处理部523判定是否对由收集部526提取的收集信息实施加工处理(步骤S217)。在由顾客希望进行加工处理的情形下，加工处理部523对收集信息实施加工处理(步骤S219)。
然后，提供部527将收集信息向顾客管理服务器700发送(步骤S221)。然后，信息管理部520A直至以第一行驶形态行驶的期间结束为止，返回步骤S205而反复进行处理(步骤S223)。
根据以上说明的第二实施方式，能够起到与第一实施方式的车辆控制系统1同样的效果。
[硬件结构]
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，决定部152、525也可以基于所有者X的设定，来决定收集信息的种类。例如，在由所有者X仅设定了一个收集信息的种类的情况下，决定部152、525决定为设定了的收集信息的种类。在由所有者X设定了多个收集信息的种类的情况下，决定部152、525也可以基于取得收集信息时的环境条件来决定最佳的收集信息的种类。例如，决定部152、525根据用于收集收集信息的时间段、其长度等来决定最佳的收集信息的种类。
车辆控制装置5例如也可以从信息管理装置500接收作为移动资源的委托。例如，判定部151、524在从信息管理装置500接受了作为移动资源的委托的情况下(例如，在接收到与事后发生相关的信息的情况下)判定为满足收集条件。决定部152、525基于接收到的信息，来决定收集信息的种类、第一行驶形态。
车辆控制装置5例如也可以不经由信息管理装置500，而从客人的终端装置300直接接受作为移动资源的委托。例如，判定部151、524在从终端装置300接收到来自所有者X的委托的情况下判定为满足收集条件。决定部152、525基于从终端装置300接收到的来自所有者X的委托，来决定收集信息的种类、第一行驶形态。
另外，上述的信息管理部150和各种信息也可以通过应用程序的执行来实现。车辆控制装置5将该应用程序例如从信息管理装置500下载。
另外，加工处理部523也可以基于从多个车辆控制装置5接收到的收集信息，来制作精度更高的收集信息。例如，加工处理部523也可以基于从多个车辆控制装置5收集到的施工信息，来制作精度更高的施工信息。另外，加工处理部523也可以基于从多个车辆控制装置5收集到的收集信息，制作正态分布，或者导出最大值、最小值等，制作精度更高的收集信息。
另外，对于“信息取得部”是信息取得部15的例子进行了说明，但是也可以是设置于信息管理装置500的结构，也可以是包含双方。在该情况下，设置于信息管理装置500的信息取得部从搭载于车辆控制装置5的信息取得部15取得状况信息。
【附图标记说明】
1…车辆控制系统，5…车辆控制装置，300…终端装置，500…信息管理装置，700…顾客管理服务器，900…信息提供服务器，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，70…车内相机，72…钟表，74…空调设备，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，150…信息管理部，151…判定部，152…决定部，153…收集部，154…提供部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，其中，具备：
信息取得部，其取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息；
收集部，其从由所述信息取得部取得的状况信息中收集第一状况信息；以及
控制部，其使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶，
所述第一状况信息是在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述第一行驶形态与所述自动驾驶车辆使乘员乘车的状态下行驶的第二行驶形态不同。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述第一行驶形态包含使所述自动驾驶车辆在不使搭载于所述自动驾驶车辆的空调设备工作的状态下行驶的情形。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述第一行驶形态包含使所述自动驾驶车辆以与取得所述状况信息的对象相应的行为行驶的情形。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述第一行驶形态包含在等待至成为在所述自动驾驶车辆的周边不存在人物的状况后，使所述自动驾驶车辆以用于取得所述第一状况信息的行为行驶的情形。
6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述规定条件包含时间信息和天气信息中的至少一方满足作为所述第一状况信息的取得环境而预先确定的环境条件的情形。
7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部基于使用通信部从外部装置接收到的信息来决定所述第一行驶形态。
8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备判定部，所述判定部基于由所述信息取得部取得的所述状况信息来判定是否满足所述第一状况信息的收集条件，
所述收集部基于所述判定部的判定结果来收集所述第一状况信息。
9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其中，
所述判定部在由所述信息取得部取得的状况信息所表示的地图和作为比较对象而预先准备的地图不同的场所行驶的情况下，判定为满足所述第一状况信息的收集条件。
10.一种车辆控制方法，其中，
使一个以上的计算机执行如下处理：
从由取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息的信息取得部取得的状况信息中，收集在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息，
使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶。
11.一种程序，其中，
使一个以上的计算机执行如下处理：
从由取得表示自动驾驶车辆的周边的状况的状况信息的信息取得部取得的状况信息中，收集在满足包含所述自动驾驶车辆在没有使乘员乘车的状态下行驶的情形的规定条件的场景下由所述信息取得部取得的第一状况信息，
使所述自动驾驶车辆以为了取得所述第一状况信息而预先确定的第一行驶形态行驶。
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