CN111605868B - 自动出货配送箱、自动出货控制方法及无人设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动出货配送箱、自动出货控制方法及无人设备，涉及无人设备技术领域。该自动出货配送箱包括箱体、推动装置和压力传感器。箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且箱体上开设有供物品移出容置空间的出口。推动装置设置在容置空间内，用于从出口移出物品。压力传感器设置在容置空间的底壁，且用于在检测到容置空间中有物品时发出第一驱动信号。推动装置能依据第一驱动信号相对箱体移动以从出口移出物品。该自动出货控制方法能应用于上述自动出货配送箱。该无人设备采用了上述的自动出货配送箱。本发明提供的自动出货配送箱、自动出货控制方法及无人设备能解决无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

Description

自动出货配送箱、自动出货控制方法及无人设备

技术领域

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种自动出货配送箱、自动出货控制方法及无人设备。

背景技术

随着科技、经济的发展，日常生活会朝向更便利更高效的方向发展。例如，在外卖配送行业发展迅速的时代，越来越多的商家开始关注无人配送的相关设备，采用无人配送设备不仅能节省大量的人力，同时还能提高配送效率。

保温快餐箱成为外卖领域的一个重要装置，常规模式通常是通过人工装取。在现有技术中，餐箱仅仅能起到置物和保温的功能，无法自动出货，增加接触几率。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种自动出货配送箱，其能够实现自动出货的目的，解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

本发明的目的还包括，提供了一种自动出货控制方法，其能够实现自动出货的目的，解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

本发明的目的还包括，提供了一种无人设备，其能够实现自动送货，且能实现自动出货，解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种自动出货配送箱，包括箱体、推动装置和压力传感器。箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且箱体上开设有供物品移出容置空间的出口。推动装置可活动设置在容置空间内部，推动装置用于相对箱体移动以从出口移出物品。压力传感器设置在容置空间的底壁，压力传感器用于在检测到容置空间中有物品时发出第一驱动信号。压力传感器与推动装置电连接，推动装置能依据第一驱动信号相对箱体移动以从出口移出物品。

可选地，容置空间包括第一容置腔和第二容置腔，第一容置腔和第二容置腔均用于容置物品。出口包括第一出口和第二出口，第一出口连通于第一容置腔，第二出口连通于第二容置腔。压力传感器为多个，第一驱动信号包括第一信号和第二信号。至少一个压力传感器设置于第一容置腔的底壁，且用于在检测到第一容置腔中有物品时发出第一信号。至少一个压力传感器设置于第二容置腔的底壁，且用于在检测到第二容置腔中有物品时发出第二信号。推动装置用于依据第一信号将第一容置腔中的物品从第一出口移出，推动装置还用于依据第二信号将第二容置腔中的物品从第二出口移出。

可选地，自动出货配送箱还包括限位开关，限位开关设置在箱体内部且与推动装置电连接，限位开关具有接触端。接触端用于在推动装置靠近出口时与推动装置配合。限位开关用于在接触端和推动装置相配合时发出第二驱动信号，推动装置能依据第二驱动信号停止或远离出口移动。

可选地，出口包括第一出口和第二出口，第一出口和第二出口分别设置在箱体上相对设置的两个侧面且均连通于容置空间，推动装置能在容置空间中做直线往复运动以从第一出口或者第二出口移出物品。限位开关为多个，第二驱动信号包括第三信号和第四信号。至少一个限位开关靠近第一出口设置，以在其接触端与推动装置相配合时发出第三信号。至少一个限位开关靠近第二出口设置，以在其接触端与推动装置相配合时发出第四信号。推动装置用于依据第三信号停止或远离第一出口且朝向第二出口移动，推动装置还用于依据第四信号停止或远离第二出口且朝向第一出口移动。

一种自动出货控制方法，应用于自动出货配送箱，自动出货配送箱包括箱体、推动装置和压力传感器。箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且箱体上开设有供物品移出容置空间的出口。推动装置活动设置在容置空间内部，推动装置用于相对箱体移动以从出口移出物品。压力传感器设置在容置空间底壁，且压力传感器与推动装置电连接。

方法包括：

接收由压力传感器检测到容置空间中有物品时发出的第一驱动信号。

依据第一驱动信号控制推动装置朝向出口移动以将物品自出口移出容置空间。

可选地，容置空间包括第一容置腔和第二容置腔，第一容置腔和第二容置腔均用于容置物品。出口包括第一出口和第二出口，第一出口连通于第一容置腔，第二出口连通于第二容置腔。压力传感器为多个，第一驱动信号包括由压力传感器检测到第一容置腔中有物品时发出的第一信号和由压力传感器检测到第二容置腔中有物品时发出的第二信号。至少一个压力传感器设置于第一容置腔的底壁。至少一个压力传感器设置于第二容置腔的底壁。

方法包括：

接收所述第一信号；

依据所述第一信号控制所述推动装置朝向所述第一出口移动以从所述第一出口移出所述物品。

接收所述第二信号；

依据所述第二信号控制所述推动装置朝向所述第二出口移动以从所述第二出口移出所述物品。

可选地，自动出货配送箱还包括限位开关，限位开关设置在箱体内部且与推动装置电连接，限位开关具有接触端。接触端用于在推动装置靠近出口时与推动装置配合。

方法还包括：

接收由限位开关在接触端和推动装置配合时发出的第二驱动信号。

依据第二驱动信号控制推动装置停止或远离出口移动。

可选地，出口包括第一出口和第二出口，第一出口和第二出口分别设置在箱体上相对设置的两个侧面且均连通于容置空间，推动装置能在容置空间中做直线往复运动以从第一出口或者第二出口移出物品。限位开关为多个，第二驱动信号包括第三信号和第四信号。至少一个限位开关靠近第一出口设置，以在其接触端与推动装置相配合时发出第三信号。至少一个限位开关靠近第二出口设置，以在其接触端与推动装置相配合时发出第四信号。

接收由限位开关在接触端和推动装置配合时发出的第二驱动信号的步骤包括：

接收第三信号。

依据第二驱动信号控制推动装置停止或远离出口移动的步骤包括：

依据第三信号控制推动装置停止或远离第一出口且朝向第二出口移动。

接收由限位开关在接触端和推动装置配合时发出的第二驱动信号的步骤还包括：

接收第四信号。

依据第二驱动信号控制推动装置停止或远离出口移动的步骤还包括：

依据第四信号控制推动装置停止或远离第二出口且朝向第一出口移动。

一种无人设备，包括自动出货配送箱。自动出货配送箱包括箱体、推动装置和压力传感器。箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且箱体上开设有供物品移出容置空间的出口。推动装置可活动设置在容置空间内部，推动装置用于相对箱体移动以从出口移出物品。压力传感器设置在容置空间的底壁，压力传感器用于在检测到容置空间中有物品时发出第一驱动信号。压力传感器与推动装置电连接，推动装置能依据第一驱动信号相对箱体移动以从出口移出物品。

本发明提供的自动出货配送箱的有益效果包括：通过压力传感器检测容置空间中是否存在物品，且在压力传感器检测到容置空间中具有物品时发出第一驱动信号，推动装置则能依据该第一驱动信号相对箱体移动，以将容置空间中的物品从出口移出，进而实现容置空间自动出货的目的，其不需要人为地从容置空间中拿取物品，减少了与接收者接触的接触几率。解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

本发明提供的自动出货控制方法及无人设备相对于现有技术的有益效果与上述提供的自动出货配送箱相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例中提供的自动出货配送箱的剖视结构示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为图1中B处的放大结构示意图；

图4为本申请实施例中提供的自动出货控制方法的流程图；

图5为本申请实施例中提供的自动出货控制方法的部分流程图；

图6为本申请实施例中提供的自动出货控制方法中步骤S3和步骤S4的其中一种流程图；

图7为本申请实施例中提供的自动出货控制方法中步骤S3和步骤S4的另一种流程图。

图标：10-自动出货配送箱；100-箱体；110-容置空间；111-第一容置腔；112-第二容置腔；120-出口；121-第一出口；122-第二出口；200-推动装置；210-驱动装置；220-导向结构；221-丝杆；222-支架；230-推送底座；231-配合块；300-压力传感器；310-压力开关；311-压力接收端；320-压片；400-限位开关；410-接触端。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

随着科技进步，为了提高生活便利性，且实现生活效率的提升，越来越多的无人设备投入在日常生活中，例如，在外卖行业中，无人设备开始崭露头角，通过无人设备进行外卖配送，可以提升科技感，并且可以缩减人力，提高配送效率。

本申请的实施例中提供了一种无人设备(图未示)，该无人设备应用于外卖配送，即该无人设备能将指定的物品配送至指定的位置，进而实现物品外卖的目的。进一步地，该无人设备还能解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

请参阅图1，该无人设备包括无人移动主体和自动出货配送箱10，其中，自动出货配送箱10设置在无人移动主体上，无人移动主体能带动自动出货配送箱10移动至指定的位置。需要说明的是，该无人移动主体可以是无人机、无人车或者无人船等无人装置。另外，自动出货配送箱10用于装盛指定的物品，该物品可以是外卖、邮件或者其他能用于配送的物体，无人移动主体带动自动出货配送箱10移动至指定的位置时，将指定的物品移动至指定位置的目的。进一步地，该自动出货配送箱10能实现指定物品的自动出货，进而解决上述的现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

其中，自动出货配送箱10包括箱体100、推动装置200和压力传感器300。箱体100内部开设有用于容置物品的容置空间110，并且箱体100上还开设有供物品移出容置空间110的出口120。推动装置200可活动地设置在容置空间110内部，并且推动装置200能相对于箱体100活动以从出口120将容置空间110中的物品从出口120移出。压力传感器300则设置在容置空间110的底壁上，当物品放置在容置空间110内部时，物品压持在压力传感器300上，此时压力传感器300检测到物品。另外在压力传感器300检测到容置空间110中有物品时，压力传感器300发出第一驱动信号。为了实现自动出货的目的，压力传感器300与推动装置200电连接，且在压力传感器300发出第一驱动信号之后，推动装置200能依据该第一驱动信号相对箱体100移动以从出口120将物品移出容置空间110，进而实现自动出货配送箱10的自动出货，解决上述的现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

需要说明的是，请结合参阅图1和图2，为了方便压力传感器300检测到放置在容置空间110底壁的物品，压力传感器300凸出于容置空间110的底壁，进而使得物品在放置在容置空间110的底壁上时能压持于压力传感器300，实现压力传感器300检测到物品的目的。在本申请的一些实施例中，压力传感器300包括压力开关310和压片320，其中压力开关310安装于箱体100内部，且压力开关310位于容置空间110的底壁下方，以避免压力开关310影响容置空间110中物品的移动。并且，压力开关310具有压力接收端311，当外力作用在压力接收端311时，压力开关310则能发出信号以表示检测到指定的检测物。压片320的一侧转动连接于压力开关310，并且压片320搭接在压力接收端311上，同时压片320的另一侧翘起且伸入至容置空间110中，即压片320的另一侧凸出于容置空间110的底壁。当物品放置在容置空间110的底壁时，物品压持在压片320上，使得压片320朝向压力接收端311转动以向压力接收端311施加压力，压力开关310则发出检测到物品的第一驱动信号。其中，为了避免压片320影响物品的移动，压片320翘起的一侧靠近出口120设置。

进一步地，为了方便将容置空间110中的物品推出，推动装置200大致贴合在容置空间110的底壁设置，以使得推动装置200相对于箱体100移动时，能将容置空间110中靠近容置空间110底壁的物品从出口120移出，在推动装置200将靠近容置空间110底壁的物品移出之后，容置空间110中的其他物品则放置在推动装置200上。相应的，为了避免压力传感器300影响推动装置200的移动，推动装置200靠近容置空间110底壁的一侧开设有避让槽，并且该避让槽与压力传感器300相适配，当推动装置200移动至压力传感器300上方时，压力传感器300容置在避让槽内部，此时压力传感器300不发出信号。即，当推动装置200将物品从容置空间110中移出之后，推动装置200位于压力传感器300上方，由于压力传感器300容置在避让槽内部，此时压力传感器300不发出信号。

当然，需要说明的是，容置空间110中可以具有避让空间，在推动装置200将物品从出口120移出之后，推动装置200回到避让空间中，进而方便其他的物品落到容置空间110的底壁上，以便于实现多个物品均能移出容置空间110的目的。

需要说明的是，自动出货配送箱10还可以包括控制器，该控制器与压力传感器300和推动装置200均电连接，压力传感器300在检测到物品时发出第一驱动信号，控制器则能接收该第一驱动信号，并且依据该第一驱动信号控制推动装置200相对箱体100移动，进而实现自动出货配送箱10自动出货的目的。当然，该控制器也可以与无人移动主体中的控制器设置为同一个控制器，即该控制器可以设置在无人移动主体上；或者，自动出货配送箱10可以独立设置一个控制器，以进行自动出货的独立控制。

基于上述自动出货配送箱10，本申请的实施例中还提供了一种自动出货控制方法，请参阅图4，该自动出货控制方法能应用于该自动出货配送箱10中，以控制自动出货配送箱10自动出货，该方法包括：

步骤S1、接收由压力传感器300检测到容置空间110中有物品时发出的第一驱动信号。

其中，通过控制器来接收该第一驱动信号。

步骤S2、依据第一驱动信号控制推动装置200朝向出口120移动以将物品自出口120移出容置空间110。

控制器在接收到第一驱动信号之后，便通过控制推动装置200朝向出口120移动的方式实现将物品移出容置空间110的目的。需要说明的是，当推动装置200将其中一个物品自出口120移出容置空间110之后，控制器可以控制推动装置200远离出口120移动，使得推动装置200进入避让空间，以实现推动装置200避让其他的物品，进而使得其他的物品能移动至出口120处准备被移出容置空间110。

如上所述，在将物品放入至容易空间之后，能通过自动出货控制方法控制推动装置200将物品从出口120移出，进而实现容置空间110中物品的自动出货，进而解决现有技术中现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

进一步地，在本申请的一些实施例中，容置空间110可以包括第一容置腔111和第二容置腔112，该第一容置腔111和第二容置腔112均分别用于容置物品，即第一容置腔111可以容置多个物品，第二容置腔112也可以容置多个物品。相应的，出口120包括第一出口121和第二出口122，第一出口121与第一容置腔111连通，第二出口122和第二容置腔112相连通，并且，第一容置腔111中的物品能从第一出口121移出第一容置腔111，第二容置腔112中的物品能从第二出口122移出第二容置腔112。需要说明的是，在该实施例中，通过在容置空间110中设置隔板实现将容置空间110分为第一容置腔111和第二容置腔112的目的，并且，隔板上开设有连通第一容置腔111和第二容置腔112的通孔，推动装置200活动设置在容置空间110的底壁，并且推动装置200能从穿过隔板上的通孔移动，以使得推动装置200可以在第一容置腔111的底壁和第二容置腔112的底壁之间往复移动。即，当推动装置200位于第一容置腔111内部时，推动装置200可以穿过隔板的通孔移动至第二容置腔112内部，或者，当推动装置200位于第二容置腔112时，推动装置200可以穿过隔板的通孔移动至第一容置腔111内部。相应的，当推动装置200从第一容置腔111移动至第二容置腔112内部时，便能将第二容置腔112底部的物品从第二出口122推出，同理，当推动装置200从第二容置腔112移动至第一容置腔111内部时，能将第一容置腔111底部的物品从第一出口121推出。

需要说明的是，其中，第一容置腔111作为第二容置腔112的避让空间，当推动装置200将第二容置腔112中的物品从第二出口122移出之后，推动装置200可以朝向第一容置腔111中移动以避让第二容置腔112中的物品，以便于第二容置腔112中的物品落到第二容置腔112的底壁上。同理，第二容置腔112作为第一容置腔111的避让空间，当推动装置200将第一容置腔111中的物品从第一出口121移出之后，推动装置200可以朝向第二容置腔112中移动以避让第一容置腔111中的物品，以便于第一容置腔111中的物品落到第一容置腔111的底壁上。

另外，压力传感器300为多个，至少一个压力传感器300设置在第一容置腔111的底壁，且能用于检测第一容置腔111中是否有物品。同理，至少一个压力传感器300设置在第二容置腔112的底壁，且用于检测第二容置腔112中是否有物品。相应的，第一驱动信号包括第一信号和第二信号，其中，第一信号表示，设置在第一容置腔111的压力传感器300检测到第一容置腔111中有物品时发出；第二信号表示，设置在第二容置腔112的压力传感器300检测到第二容置腔112中有物品时发出。多个压力传感器300均与推动装置200电连接，进而使得压力传感器300发出第一信号或者第二信号之后，推动装置200能依据第一信号和第二信号控制推动装置200相对箱体100移动，以使得推动装置200能从第一出口121推出第一容置腔111中的物品，或者能从第二出口122推出第二容置腔112中的物品。需要说明的是，设置在第一容置腔111中的压力传感器300和设置在第二容置腔112中的压力传感器300均与控制器电连接，以使得压力传感器300能将第一信号和第二信号发送至控制器，控制器则能依据第一信号和第二信号控制推动装置200移动，以将物品从第一出口121或者第二出口122推出，实现物品的自动出货。

其中，由于当推动装置200位于第一容置腔111内部时，第一容置腔111内部的物品便放置在推动装置200上，此时物品不能压持在压力传感器300上，此时，第一容置腔111内部的压力传感器300则无法检测到物品；同理，当推动装置200位于第二容置腔112内部时，第二容置腔112内部的物品便放置在推动装置200上，此时物品不能压持在压力传感器300上，第二容置腔112内部的压力传感器300则无法检测到物品。因此，控制器在同一时间只接收到第一信号和第二信号中的其中一个。

值得强调的是，在第一容置腔111和第二容置腔112内部均容置有物品的前提下，当推动装置200从第一容置腔111移动至第二容置腔112内部时，推动装置200将第二容置腔112内靠近底壁的物品从第二出口122推出，相应的，由于推动装置200离开第一容置腔111，此时第一容置腔111内部的物品通过重力作用落到第一容置腔111的底壁上且压持于压力传感器300，此时设置在第一容置腔111内部的压力传感器300向控制器发出第一信号。另外，由于推动装置200将靠近第一容置腔111底壁的物品从第一出口121推出，此时第一容置腔111内部的其他物品则放置在推动装置200上，此时设置于第一容置腔111内部的压力传感器300不发出信号。同理，当推动装置200从第二容置腔112移动至第一容置腔111内部时，推动装置200将第一容置腔111内靠近底壁的物品从第一出口121推出，相应的，由于推动装置200离开第二容置腔112，此时第二容置腔112内部的物品通过重力作用落到第二容置腔112的底壁上且压持于压力传感器300，此时设置在第二容置腔112内部的压力传感器300向控制器发出第二信号。另外，由于推动装置200将靠近第二容置腔112底壁的物品从第二出口122推出，此时第二容置腔112内部的其他物品则放置在推动装置200上，此时设置于第二容置腔112内部的压力传感器300不发出信号。

在该实施例中，为了实现自动出货配送箱10的自动出货，本申请还提供了一种自动出货控制方法，请参阅图5，该方法包括：

步骤S11、接收第一信号。

步骤S12、依据第一信号控制推动装置200朝向第一出口121移动以从第一出口121移出物品。

步骤S13、接收第二信号。

步骤S14、依据第二信号控制推动装置200朝向第二出口122移动以从第二出口122移出物品。

需要说明的是，在第一容置腔111和第二容置腔112中物品足够多的前提下，在步骤S14执行完成之后，推动装置200位于第二容置腔112中，此时，第一容置腔111中的物品落到第一容置腔111的底壁上，此时设置在第一容置腔111内部的压力传感器300向控制器发出第一信号，即在步骤S14之后，执行步骤S11，以通过循环执行步骤S11-步骤S14的方式将第一容置腔111和第二容置腔112中的物品移出。当然，若推动装置200在初始情况下位于第一容置腔111中时，可以从步骤S13开始运行。

当然，在第一容置腔111中物品少于第二容置腔112中物品的前提下，当推动装置200移动至第一容置腔111将第一容置腔111中最后一个物品推出第一容置腔111，此时第一容置腔111中物品移出完毕。与此同时，第二容置腔112中的物品落下至第二容置腔112的底壁，控制器控制推动装置200从第一容置腔111中朝向第二容置腔112移动。随后，推动装置200进入第二容置腔112且将第二容置腔112中物品推出第二容置腔112，由于第一容置腔111中物品已经移出完毕，设置于第一容置腔111中的压力传感器300不发出信号。然而，第一容置腔111可以作为第二容置腔112的避让空间，即，在推动装置200将靠近第二容置腔112底壁的物品推出第二容置腔112之后，推动装置200朝向第一容置腔111移动，以避让第二容置腔112中的物品落下。在第二容置腔112中物品落下之后，设置在第二容置腔112中的压力传感器300检测到物品且发出第二信号，控制器则依据第二信号控制推动装置200朝向第二容置腔112移动。若，在推动装置200进入第一容置腔111中以避让第二容置腔112中物品时，位于第二容置腔112中的位置传感器未发出第二信号，则表示第二容置腔112中物品移出完毕，此时控制推动装置200停止运动。

需要说明的是，在推动装置200停止运动时，位于第一容置腔111中的压力传感器300未发出第一信号，且位于第二容置腔112中的压力传感器300未发出第二信号，即，第一容置腔111中的压力传感器300未检测到物品，且第二容置腔112中的物品未检测到物品，此时控制器发出提示信息，以提示用户补充物品。

如上所述，在容置空间110分为第一容置腔111和第二容置腔112，且第一容置腔111的底壁上设置有压力传感器300，第二容置腔112的底壁上设置有压力传感器300时，此时控制器能依据压力传感器300发出的第一信号和第二信号控制推动装置200将第一容置腔111内的物品和第二容置腔112中的物品自动推出，实现自动出货配送箱10的自动出货，解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。

进一步地，请结合参阅图1和图3，在本申请的实施例中，自动出货配送箱10还可以包括限位开关400，限位开关400设置在箱体100内部，并且限位开关400具有接触端410，当外力施加于接触端410时，限位开关400可以发出第二驱动信号。其中，推动装置200在靠近出口120移动且当推动装置200移动到一定的位置时，推动装置200与接触端410相配合，此时推动装置200向接触端410施加外力，限位开关400则用于在接触端410和推动装置200相配合时发出第二驱动信号。另外，推动装置200与限位开关400电连接，且推动装置200能依据第二驱动信号停止或远离出口120移动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，将推动装置200与接触端410配合的位置配置为，当推动装置200将物品从出口120移出时，推动装置200与接触端410相配合。即，当推动装置200将物品自出口120移出，由于推动装置200与接触端410相配合，限位开关400发出第二驱动信号，推动装置200则依据该第二驱动信号远离出口120移动，使得推动装置200能进入至避让空间，方便物品落下至容置空间110的底壁上。当然，在推动装置200移动至避让空间之后，物品落到容置空间110的底壁上，此时压力传感器300发出第一驱动信号，推动装置200则朝向出口120移动以推出容置空间110中的物品，由此循环，能将容置空间110中的物品推出。另外，当推动装置200移动至避让空间，而此时压力传感器300未发出第一驱动信号，控制器便控制推动装置200停止运动且位于避让空间中。

当然，在一些实施例中，推动装置200还可以依据第二驱动信号停止，进而便能避免推动装置200脱出箱体100，而推动装置200可以依据其他的信号远离出口120移动，以使推动装置200进入至避让空间中。

其中，基于在箱体100内部设置限位开关400，为了确保推动装置200能在有效行程中往复移动，请参阅图4，本申请的实施例中提供的自动出货控制方法还可以包括：

步骤S3、接收由限位开关400在接触端410和推动装置200配合时发出的第二驱动信号。

其中，第二驱动信号由控制器接收。

步骤S4、依据第二驱动信号控制推动装置200远离出口120移动。

如上所述，能通过限位开关400的设置使得推动装置200在推出物品之后，能远离出口120移动，且进入至避让空间，以方便于容置空间110中的物品落下且被压力传感器300检测到，进而能方便于推动装置200将容置空间110中的剩余物品推出。确保自动出货配送箱10的自动出货。解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。需要说明的是，在一些实施例中，步骤S4也可以是依据第二驱动信号控制推动装置200停止运动。

进一步地，在本申请的一些实施例中，出口120包括第一出口121和第二出口122，且第一出口121和第二出口122均连通于容置空间110，例如，如上述实施例中，容置空间110包括第一容置腔111和第二容置腔112，且第一出口121连通于第一容置腔111，第二出口122连通于第二容置腔112。另外，第一出口121和第二出口122分别设置在箱体100上相对设置的两个侧面，推动装置200能在容置空间110中做直线往复运动以从第一出口121或者第二出口122移出物品。即，推动装置200能从第一容置腔111中朝向第二容置腔112移动，换言之，推动装置200在远离第一出口121移动的同时朝向第二出口122移动；或者，推动装置200能从第二容置腔112中朝向第一容置腔111中移动，换言之，推动装置200在远离第二出口122移动的同时朝向第一出口121移动。

为了实现推动装置200能在有效的行程内移动，限位开关400可以为多个，相应的，第二驱动信号可以包括第三信号和第四信号。至少一个限位开关400靠近第一出口121设置，并且在其接触端410与推动装置200相配合时发出第三信号，此时表明推动装置200靠近第一出口121且从第一出口121移出物品，同时，推动装置200位于第一容置腔111的内部；于此同时，第二容置腔112中的物品落下且压持在压力传感器300上。至少一个限位开关400靠近第二出口122设置，并且在其接触端410与推动装置200相配合时发出第四信号，此时表明推动装置200靠近第二出口122且从第二出口122移出物品，同时，推动装置200位于第二容置腔112的内部；于此同时，第一容置腔111中的物品落下且压持在压力传感器300上。另外，多个限位开关400均与推动装置200电连接，且推动装置200能依据第三信号远离第一出口121且朝向第二出口122移动，推动装置200还能依据第四信号远离第二出口122且朝向第一出口121移动。

基于此，本申请提供的自动出货控制方法中，请参阅图6，步骤S3可以包括：

步骤S31、接收第三信号。

步骤S4可以包括：

步骤S41、依据第三信号控制推动装置200远离第一出口121且朝向第二出口122移动。

另外，请参阅图7，步骤S3还可以包括：

步骤S32、接收第四信号。

步骤S4可以包括：

步骤S42、依据第四信号控制推动装置200远离第二出口122且朝向第一出口121移动。

需要说明的是，其中，在推动装置200朝向第一容置腔111移动时，推动装置200朝向第一出口121移动。在推动装置200从第一出口121将第一容腔中的物品移出时，推动装置200靠近第一出口121，且与靠近第一出口121设置的限位开关400的接触端410相配合，此时靠近第一出口121设置的限位开关400向控制器发出第三信号，控制器则依据第三信号控制推动装置200远离第一出口121移动。推动装置200远离第一出口121移动也可以作为推动装置200朝向第二容置腔112移动。在推动装置200从二出口120将第二容腔中的物品移出时，推动装置200靠近第二出口122，且与靠近第二出口122设置的限位开关400的接触端410相配合，此时靠近第二出口122设置的限位开关400向控制器发出第四信号，控制器则依据第四信号控制推动装置200远离第二出口122移动，即朝向第一容置腔111移动。在第一容置腔111和第二容置腔112中物品足够多时，能通过上述方式将第一容置腔111和第二容置腔112中的物品依次移出。

另外，当第一容置腔111中的物品数量小于第二容置腔112中的物品数量的前提下，推动装置200朝向第一容置腔111移动，且推动装置200从第一出口121将第一容置腔111中的最后一个物品推出时，推动装置200与相应的接触端410配合，限位开关400则向控制器发出第三信号，与此同时，第二容置腔112中的物品落下至第二容置腔112的底壁上，使得压力传感器300向控制器发出第二信号。控制器依据第二信号和第三信号控制推动装置200远离第一出口121移动，即，控制推动装置200朝向第二容置腔112移动。在推动装置200移动进入第二容置腔112，且推动装置200靠近第二出口122以将物品从第二出口122推出时，推动装置200与相应的接触端410相配合，限位开关400则向控制器发出第四信号，与此同时，由于第一容置腔111中的物品移出完毕，第一容置腔111中的压力传感器300不发出信号。控制器此时依据第四信号控制推动装置200朝向第一容置腔111移动，此时第一容置腔111作为第二容置腔112的避让空间。在推动装置200移动至靠近第一出口121时，此时推动装置200与相应的接触端410相配合，限位开关400发出第三信号，且第二容置腔112中物品落下使得压力传感器300发出第二信号，控制器能再次依据第二信号和第三信号控制推动装置200朝向第二容置腔112移动，以将第二容置腔112中的物品从第二出口122推出。当然，在推动装置200朝向第一容置腔111中移动以避让第二容置腔112中的物品的前提下，推动装置200与第一容置腔111中的接触端410相配合时，若第二容置腔112中物品已经移出完毕，即，若此时第二容置腔112中的压力传感器300不发出信号，此时控制器控制推动装置200停止运动，且发出提示信号以提示用户添加物品。

另外，在本申请的其他实施例中，以第一容置腔111和第二容置腔112中物品充足的情况为例说明，在推动装置200与靠近第一出口121的限位开关400相配合时，此时控制器可以依据第三信号控制推动装置200停止，便能避免推动装置200脱出箱体100。此时，由于第二容置腔112中的物品落下至第二容置腔112的底壁上，此时控制器可以依据压力传感器300发出的第二信号控制推动装置200远离第一出口121移动，以朝向第二容置腔112中移动将第二容置腔112中的物品推出。同理，当推动装置200靠近第二出口122移动且与靠近第二出口122的限位开关400相互配合时，此时控制器可以依据第四信号控制推动装置200停止运动，以避免推动装置200脱出箱体。此时，由于第一容置腔111中的物品落下至第一容置腔111的底壁，控制器便能依据压力传感器300发出的第一信号控制推动装置200朝向第一出口121移动，以便于推动装置200推出第一容置腔111中的物品。以此往复便能将箱体100内部的物品推出。

可选地，请继续参阅图1、图2和图3，在本申请的一些实施例中，推动装置200包括驱动装置210、导向结构220和推送底座230。其中，导向结构220设置在箱体100底部，且导向结构220沿自第一出口121朝向第二出口122的方向延伸。推送底座230设置在容置空间110的内部，推送底座230活动连接于导向结构220且能沿导向结构220往复移动，以实现推送底座230自第一出口121和第二出口122之间往复移动，进而能选择性地远离第一出口121且靠近第二出口122移动，或者远离第二出口122且靠近第一出口121移动。其中，推送底座230能穿过容置空间110中隔板上开设的通孔，以使得推送底座230在第一容置腔111和第二容置腔112之间往复移动，以实现可活动地设置于容置空间110内部，且同时实现推送底座230在第一出口121和第二出口122之间往复移动的目的。需要说明的是，当推送底座230移动至导向结构220的其中一端时，推送底座230靠近第一出口121或者第二出口122，并且能将物品从第一出口121或者第二出口122推出，以实现自动出货配送箱10的自动出货。为了使得推送底座230在有效的行程内滑动，导向结构220的两端均至少设置一个限位开关400，以使得推送底座230在移动至导向结构220的其中一端时，推送结构能于限位开关400的接触端410相配合，此时便能通过控制器控制推送底座230反向移动或者停止运动。

另外，驱动装置210则用于向推送底座230提供动力，即用于驱动推送底座230移动。其中，驱动装置210与控制器电连接，控制器能依据第一信号、第二信号、第三信号和第四信号控制驱动装置210运作，以使得驱动装置210驱动推送底座230沿导向结构220移动。需要说明的是，驱动装置210可以直接连接在推送底座230上，进而能驱动推送底座230沿导向结构220滑动，并且能实现物品的自动出货。当然，如本申请的实施例中，驱动装置210也可以间接地与推送底座230相连接，以间接地向推送底座230提供相对箱体100移动的动力。例如，导向结构220包括支架222和丝杆221，支架222设置在箱体100内部且位于容置空间110底壁的下方，丝杆221的两端转动连接于支架222，且丝杆221的两端分别靠近第一出口121和第二出口122设置。丝杆221的两端均设置有一个限位开关400，并且限位开关400安装于支架222上。相应的，推送底座230上设置有配合块231，配合块231与丝杆221相配合。当推送底座230移动至靠近第一出口121且从第一出口121将物品推出时，此时配合块231与相应的接触端410相配合，此时限位开关400向控制器发出第三信号，控制器则依据第三信号控制驱动装置210反转，进而实现推送底座230远离第一出口121移动的目的。同理，当推送底座230移动至靠近第二出口122且从第二出口122将物品推出时，此时配合块231与相应的接触端410相配合，此时限位开关400向控制器发出第四信号，控制器则依据第四信号控制驱动装置210反转，进而实现推送底座230远离第二出口122移动的目的。由此可以实现自动出货配送箱10的自动出货的目的。

综上所述，本申请实施例中提供的自动出货配送箱10及无人设备能在自动出货控制方法的控制下，通过压力传感器300检测容置空间110中是否存在物品，且在压力传感器300检测到容置空间110中具有物品时发出第一驱动信号，推动装置200则能依据该第一驱动信号相对箱体100移动，以将容置空间110中的物品从出口120移出，进而实现容置空间110自动出货的目的，其不需要人为地从容置空间110中拿取物品，减少了与接收者接触的接触几率。解决现有技术中无法自动出货，增加接触几率的技术问题。且通过限位开关400的设置实现推动装置200在有效的行程内移动，以高效地实现自动出货的目的。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种自动出货配送箱，其特征在于，包括箱体、推动装置和压力传感器；

所述箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且所述箱体上开设有供所述物品移出所述容置空间的出口；

所述推动装置可活动地设置在所述容置空间内部，所述推动装置用于相对所述箱体移动以从所述出口移出所述物品；

所述压力传感器设置在所述容置空间的底壁，所述压力传感器用于在检测到所述容置空间中有所述物品时发出第一驱动信号；

所述压力传感器与所述推动装置电连接，所述推动装置能依据所述第一驱动信号相对所述箱体移动以从所述出口移出所述物品；

所述容置空间包括第一容置腔和第二容置腔，所述第一容置腔和所述第二容置腔均用于容置所述物品；

所述出口包括第一出口和第二出口，所述第一出口连通于所述第一容置腔，所述第二出口连通于所述第二容置腔；所述推动装置可以在所述第一容置腔的底壁和所述第二容置腔的底壁之间往复移动；

所述压力传感器为多个，所述第一驱动信号包括第一信号和第二信号；

至少一个所述压力传感器设置于所述第一容置腔的底壁，且用于在检测到所述第一容置腔中有所述物品时发出所述第一信号；

至少一个所述压力传感器设置于所述第二容置腔的底壁，且用于在检测到所述第二容置腔中有所述物品时发出所述第二信号；

所述推动装置用于依据所述第一信号将所述第一容置腔中的所述物品从所述第一出口移出，所述推动装置还用于依据所述第二信号将所述第二容置腔中的所述物品从所述第二出口移出；

所述自动出货配送箱还包括限位开关，所述限位开关设置在所述箱体内部且与所述推动装置电连接，所述限位开关具有接触端；

所述接触端用于在所述推动装置靠近所述出口时与所述推动装置配合；

所述限位开关用于在所述接触端和所述推动装置相配合时发出第二驱动信号，所述推动装置能依据所述第二驱动信号停止或远离所述出口移动；

所述第一出口和所述第二出口分别设置在所述箱体上相对设置的两个侧面且均连通于所述容置空间，所述推动装置能在所述容置空间中做直线往复运动以从所述第一出口或者所述第二出口移出所述物品；

所述限位开关为多个，所述第二驱动信号包括第三信号和第四信号；

至少一个所述限位开关靠近所述第一出口设置，以在其所述接触端与所述推动装置相配合时发出所述第三信号；

至少一个所述限位开关靠近所述第二出口设置，以在其所述接触端与所述推动装置相配合时发出所述第四信号；

所述推动装置用于依据所述第三信号停止或远离所述第一出口且朝向所述第二出口移动，所述推动装置还用于依据所述第四信号停止或远离所述第二出口且朝向所述第一出口移动。

2.根据权利要求1所述的自动出货配送箱，其特征在于，所述压力传感器凸出于所述容置空间底壁。

3.根据权利要求2所述的自动出货配送箱，其特征在于，所述压力传感器包括压力开关和压片；

所述压力开关安装于所述箱体内部且位于所述容置空间的底壁下方，所述压力开关具有压力接收端；

所述压片的一侧转动连接于所述压力开关，且搭接在所述压力接收端，所述压片的另一侧伸入所述容置空间且凸出于所述容置空间底壁。

4.根据权利要求1所述的自动出货配送箱，其特征在于，所述推动装置包括驱动装置、导向结构和推送底座；

所述导向结构设置在所述箱体的底部，且沿自所述第一出口朝向所述第二出口的方向延伸，所述导向结构的两端均设置有至少一个所述限位开关；

所述推送底座可活动地设置于所述容置空间内部，所述推送底座活动连接于所述导向结构且能沿导向结构往复移动，且用于与所述接触端配合；

所述驱动装置用于驱动所述推送底座移动。

5.根据权利要求4所述的自动出货配送箱，其特征在于，所述导向结构包括支架和丝杆，所述支架设置于所述箱体内部且位于所述容置空间的底壁下方，所述丝杆的两端转动连接于所述支架；

所述丝杆的两端均设置有一个所述限位开关，且所述限位开关安装于所述支架；

所述驱动装置传动连接于所述丝杆；

所述推送底座上设置有与所述丝杆相配合的配合块，所述配合块与所述丝杆相配合。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的自动出货配送箱，其特征在于，所述推动装置靠近所述容置空间底壁的一侧开设有避让槽，所述避让槽与所述压力传感器相适配；

当所述推动装置移动至所述压力传感器上方时，所述压力传感器容置于所述避让槽内部。

7.一种自动出货控制方法，其特征在于，应用于自动出货配送箱，所述自动出货配送箱包括箱体、推动装置和压力传感器；

所述箱体内部设有用于容置物品的容置空间，且所述箱体上开设有供所述物品移出所述容置空间的出口；

所述推动装置活动设置在所述容置空间内部，所述推动装置用于相对所述箱体移动以从所述出口移出所述物品；

所述压力传感器设置在所述容置空间底壁，且所述压力传感器与所述推动装置电连接；

所述方法包括：

接收由所述压力传感器检测到所述容置空间中有所述物品时发出的第一驱动信号；

依据所述第一驱动信号控制所述推动装置朝向所述出口移动以将所述物品自所述出口移出所述容置空间；

所述容置空间包括第一容置腔和第二容置腔，所述第一容置腔和所述第二容置腔均用于容置所述物品；

所述出口包括第一出口和第二出口，所述第一出口连通于所述第一容置腔，所述第二出口连通于所述第二容置腔；所述推动装置可以在所述第一容置腔的底壁和所述第二容置腔的底壁之间往复移动；

所述压力传感器为多个，所述第一驱动信号包括由所述压力传感器检测到所述第一容置腔中有所述物品时发出的第一信号和由所述压力传感器检测到所述第二容置腔中有所述物品时发出的第二信号；

至少一个所述压力传感器设置于所述第一容置腔的底壁；

至少一个所述压力传感器设置于所述第二容置腔的底壁；

所述方法包括：

接收所述第一信号；

依据所述第一信号控制所述推动装置朝向所述第一出口移动以从所述第一出口移出所述物品；

接收所述第二信号；

依据所述第二信号控制所述推动装置朝向所述第二出口移动以从所述第二出口移出所述物品；

所述自动出货配送箱还包括限位开关，所述限位开关设置在所述箱体内部且与所述推动装置电连接，所述限位开关具有接触端；

所述接触端用于在所述推动装置靠近所述出口时与所述推动装置配合；

所述方法还包括：

接收由所述限位开关在所述接触端和所述推动装置配合时发出的第二驱动信号；

依据所述第二驱动信号控制所述推动装置停止或远离所述出口移动；

所述第一出口和所述第二出口分别设置在所述箱体上相对设置的两个侧面且均连通于所述容置空间，所述推动装置能在所述容置空间中做直线往复运动以从所述第一出口或者所述第二出口移出所述物品；

所述限位开关为多个，所述第二驱动信号包括第三信号和第四信号；

至少一个所述限位开关靠近所述第一出口设置，以在其所述接触端与所述推动装置相配合时发出所述第三信号；

至少一个所述限位开关靠近所述第二出口设置，以在其所述接触端与所述推动装置相配合时发出所述第四信号；

所述接收由所述限位开关在所述接触端和所述推动装置配合时发出的第二驱动信号的步骤包括：

接收所述第三信号；

所述依据所述第二驱动信号控制所述推动装置停止或远离所述出口移动的步骤包括：

依据所述第三信号控制所述推动装置停止或远离所述第一出口且朝向所述第二出口移动；

所述接收由所述限位开关在所述接触端和所述推动装置配合时发出的第二驱动信号的步骤还包括：

接收所述第四信号；

所述依据所述第二驱动信号控制所述推动装置停止或远离所述出口移动的步骤还包括：

依据所述第四信号控制所述推动装置停止或远离所述第二出口且朝向所述第一出口移动。

8.一种无人设备，其特征在于，包括如权利要求1-6中任意一项所述的自动出货配送箱。