CN111604941A - 一种机械臂活动底盘 - Google Patents

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    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

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Abstract

本发明公开了一种机械臂活动底盘，属于机器人控制技术领域，包括若干个底盘单元连接而成；底盘单元包括一组导轨、一组铜轮、若干个活动转盘、电磁铁和转动组件；铜轮安装于导轨上；转动组件内部设有转轴，转轴的上端设有与转盘咬合连接的转盘齿轮，转盘齿轮上设有开口向上的中空尖齿轮，转轴穿过转盘齿轮、中空尖齿轮设置，转轴顶端设有与中空尖齿轮对应的尖齿轮，转轴的底端与铜轮转动连接；电磁铁设于转轴的下方；电磁铁用于控制转轴的上、下运动。本发明中，通过电磁铁控制可上、下移动的转轴，实现对底盘的控制，转轴上连接有机械臂或者其他挂载，可以调节机械臂或者其他挂载的旋转角度，或者可以在转轴上连接其他的挂载，其拓展性好。

Description

一种机械臂活动底盘
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机械臂活动底盘。
背景技术
现如今，随着技术的发展，机器人越来越多，越来越普及。但各类的机器人功能多样，有些机器人可以拉东西，有些机器人可以测量重量，但是没有一种很好的组合方式，导致了功能单一，而影响机器人要功能结构的，就是机器人的底盘，现有的机器人的底盘太过于简单，功能单一。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述存在的问题，本发明提供了一种具有多功能的机械臂活动底盘。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种机械臂活动底盘，包括若干个底盘单元连接而成；所述底盘单元包括一组导轨、一组铜轮、若干个活动转盘、电磁铁和转动组件；
所述铜轮安装于导轨上；
所述转动组件内部设有转轴，转轴的上端设有与转盘咬合连接的转盘齿轮，转盘齿轮上设有开口向上的中空尖齿轮，转轴穿过转盘齿轮、中空尖齿轮设置，转轴顶端设有与中空尖齿轮对应的尖齿轮，转轴的底端与铜轮转动连接；电磁铁设于转轴的下方；
所述电磁铁用于控制转轴的上、下运动。
进一步的，所述转动组件还包括电机、一组通电铜极和一组铜轴；通电铜极分别安装在导轨内侧，铜轴分别固定在铜轮上，铜轴上分别固定有齿轮a和齿轮b；所述转轴通过电机来驱动，转轴的底端设有驱动齿轮，驱动齿轮的两侧分别设有齿轮A和齿轮B、齿轮a与齿轮b通过双齿传送带I连接，齿轮B和齿轮b之间还固定有齿轮c和齿轮d,齿轮B与齿轮c通过双齿传送带II连接，齿轮d与齿轮b通过双齿传送带II连接，且齿轮A与双齿传送带I的外侧凸齿咬合连接，齿轮B与双齿传送带II的外侧凸齿咬合连接，双齿传送带II与双齿传送带III外侧咬合连接。通电铜极连通有外部电源，通过铜轴和导线给电机提供电源，通电后转轴转动，驱动齿轮转动，驱动齿轮带动双齿传送带I和双齿传送带II转动，左侧的铜轮跟着在导轨上转动，而双齿传送带II带动双齿传送带III转动，其中，中间通过齿轮c和齿轮d改变了右侧铜轮的转动方向，使得右侧的铜轮和左侧的铜轮朝同一方向转动，保证了活动底盘在导轨上的正常移动。
进一步的，所述电机通过导线与铜轴连接。给电机提供电源。
进一步的，所述导轨呈工字型结构。与铜轮连接的更加稳定。
进一步的，所述底盘单元之间的通电电极通过一V字形结构连接。当机器人进行爬升时，导轨电极断开，当爬升完成时，导轨接触，完成通电。
进一步的，所述拓展主轴连接有机械臂。可以辅助机器进行爬升，起到稳定重心的作用。
进一步的，所述导轨为绝缘体。防止漏电。
本发明的有益效果在于：
本发明中，通过电磁铁控制可上、下移动的转轴，实现对底盘的控制，当电磁铁工作时，电机接触活动转盘，转轴上连接有机械臂或者其他挂载，可以调节机械臂或者其他挂载的旋转角度，减少电机的安装；或者可以在转轴上连接其他的挂载，其拓展性好。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图。
图中，1-导轨，2-铜轴，3-活动转盘，4-尖齿轮，5-转轴，6-转盘齿轮，7-电机，8-导线，9-齿轮a，10-铜轮，11-双齿传送带I，12-驱动齿轮，13-电磁铁，14-双齿传送带II，15-齿轮c，16-齿轮d，17-通电铜极，18-齿轮B，19-齿轮A，20-双齿传送带III，21-齿轮b。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种机械臂活动底盘，包括若干个底盘单元连接而成；底盘单元包括一组导轨1、一组铜轮10、若干个活动转盘3、电磁铁13和转动组件；
铜轮10安装于导轨1上；
转动组件内部设有转轴5，转轴5的上端设有与转盘咬合连接的转盘齿轮6，转盘齿轮6上设有开口向上的中空尖齿轮4，转轴5穿过转盘齿轮6、中空尖齿轮4设置，转轴5顶端设有与中空尖齿轮4对应的尖齿轮4，转轴5的底端与铜轮10转动连接；电磁铁13设于转轴5的下方；
电磁铁13用于控制转轴5的上、下运动。
转动组件还包括电机7、一组通电铜极17和一组铜轴2；通电铜极17分别安装在导轨1内侧，铜轴2分别固定在铜轮10上，铜轴2上分别固定有齿轮A19和齿轮b21；转轴5通过电机7来驱动，转轴5的底端设有驱动齿轮12，驱动齿轮12的两侧分别设有齿轮A19和齿轮b21、齿轮A19与齿轮b21通过双齿传送带I11连接，齿轮b21和齿轮b21之间还固定有齿轮c15和齿轮d16,齿轮b21与齿轮c15通过双齿传送带II14连接，齿轮d16与齿轮b21通过双齿传送带II14连接，且齿轮A19与双齿传送带I11的外侧凸齿咬合连接，齿轮b21与双齿传送带II14的外侧凸齿咬合连接，双齿传送带II14与双齿传送带III20外侧咬合连接。通电铜极17连通有外部电源，通过铜轴2和导线8给电机7提供电源，通电后转轴5转动，驱动齿轮12转动，驱动齿轮12带动双齿传送带I11和双齿传送带II14转动，左侧的铜轮10跟着在导轨1上转动，而双齿传送带II14带动双齿传送带III20转动，其中，中间通过齿轮c15和齿轮d16改变了右侧铜轮10的转动方向，使得右侧的铜轮10和左侧的铜轮10朝同一方向转动，保证了活动底盘在导轨1上的正常移动。
电机7通过导线8与铜轴2连接。给电机7提供电源。
导轨1呈工字型结构。与铜轮10连接的更加稳定。
底盘单元之间的通电电极通过一V字形结构连接。当机器人进行爬升时，导轨1电极断开，当爬升完成时，导轨1接触，完成通电。
拓展主轴连接有机械臂。可以辅助机器进行爬升，起到稳定重心的作用。
导轨1为绝缘体。防止漏电。
活动转盘3上设有与转盘齿轮6对应的凸齿。活动转盘3通过转盘齿轮6转动。
导轨1的顶部设有3-5个活动转盘3。
本发明的工作原理为：当电磁铁13通电时，把电机7上的转轴5往下吸引，使得尖齿轮4与中空尖齿轮4接触，同时，转盘齿轮6带动转盘旋转，减少使用的电机7，且驱动齿轮12也向下移动与齿轮A19、齿轮b21连接，带动两侧的铜轮10向前移动，电机7转动，带动上方转盘进行旋转，转轴5的顶端还可以进行安装需要动力的挂载，实现多功能。

Claims (9)

1.一种机械臂活动底盘，其特征在于：包括若干个底盘单元连接而成；所述底盘单元包括一组导轨(1)、一组铜轮(10)、若干个活动转盘(3)、电磁铁(13)和转动组件；
所述铜轮(10)安装于导轨(1)上；
所述转动组件内部设有转轴(5)，转轴(5)的上端设有与转盘咬合连接的转盘齿轮(6)，转盘齿轮(6)上设有开口向上的中空尖齿轮(4)，转轴(5)穿过转盘齿轮(6)、中空尖齿轮(4)设置，转轴(5)顶端设有与中空尖齿轮(4)对应的尖齿轮(4)，转轴(5)的底端与铜轮(10)转动连接；电磁铁(13)设于转轴(5)的下方；
所述电磁铁(13)用于控制转轴(5)的上、下运动。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述转动组件还包括电机(7)、一组通电铜极(17)和一组铜轴(2)；通电铜极(17)分别安装在导轨(1)内侧，铜轴(2)分别固定在铜轮(10)上，铜轴(2)上分别固定有齿轮A(19)和齿轮b(21)；所述转轴(5)通过电机(7)来驱动，转轴(5)的底端设有驱动齿轮(12)，驱动齿轮(12)的两侧分别设有齿轮A(19)和齿轮b(21)、齿轮A(19)与齿轮b(21)通过双齿传送带I(11)连接，齿轮b(21)和齿轮b(21)之间还固定有齿轮c(15)和齿轮d(16),齿轮b(21)与齿轮c(15)通过双齿传送带II(14)连接，齿轮d(16)与齿轮b(21)通过双齿传送带II(14)连接，且齿轮A(19)与双齿传送带I(11)的外侧凸齿咬合连接，齿轮b(21)与双齿传送带II(14)的外侧凸齿咬合连接，双齿传送带II(14)与双齿传送带III(20)外侧咬合连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述电机(7)通过导线(8)与铜轴(2)连接。
4.根据权利要求2所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述导轨(1)呈工字型结构。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述底盘单元之间的通电电极通过一V字形结构连接。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述拓展主轴连接有机械臂。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述导轨(1)为绝缘体。
8.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述活动转盘(3)上设有与转盘齿轮(6)对应的凸齿。
9.根据权利要求1所述的一种机械臂活动底盘，其特征在于：所述导轨(1)的顶部设有3-5个活动转盘(3)。
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