CN208602322U - 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 - Google Patents
一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208602322U CN208602322U CN201820591679.XU CN201820591679U CN208602322U CN 208602322 U CN208602322 U CN 208602322U CN 201820591679 U CN201820591679 U CN 201820591679U CN 208602322 U CN208602322 U CN 208602322U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drive
- wheel
- chain
- shaft
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种链条传动的四轮驱动机器人底盘,一种链条传动的四轮驱动机器人底盘,包括底板和四个驱动轮,所述的四个驱动轮呈矩形分布设置在所述的底板上,在一对对角分布的驱动轮上分别设置有驱动机构,在所述的两驱动机构上分别设置有链传动机构,链传动机构带动同一侧的另一驱动轮转动,驱动机构包括依次设置的无刷直流电机、行星减速机和转角减速机,转角减速机的传动轴上连接有联轴器,联轴器的另一端连接有第一驱动轴,第一驱动轴的另一端连接在驱动轮上。本实用新型装置的运动灵活,负载能力强,具有较强的越障能力,路面适应性好,转弯半径小,通过控制轮子的差速,可实现任意角度转向。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域,具体涉及一种链条传动的四轮驱动机器人底盘。
背景技术
变电站是电网的核心部分,对电站内设备例行巡视检测是保证整个电网安全稳定运行的关键。在大型的电力系统中,常用巡检机器人设备来代替传统的人工巡检,基于巡检机器人的全自动检测系统,可实现无人值守。但现有的巡查机器人常会出现运行不稳定,爬坡、越障能力差,巡检机器人的转弯半径大,转向不稳定,巡检机器人的灵活性低,不能适应复杂地形等缺点。
实用新型内容
本实用新型的目的在于:解决上述的机器人底盘存在的技术问题,提供一种运行稳定、爬坡能力强,适用于地下综合管廊巡检的机器人四轮驱动机器人底盘。
为了实现上述目的,本实用新型采用的技术方案为:一种链条传动的四轮驱动机器人底盘,包括底板和四个驱动轮,所述的四个驱动轮呈矩形分布设置在所述的底板上,在一对对角分布的驱动轮上分别设置有驱动机构,在所述的两驱动机构上分别设置有链传动机构,所述的链传动机构带动同一侧的另一驱动轮转动。
进一步的,所述的驱动机构包括依次设置的无刷直流电机、行星减速机和转角减速机,所述的转角减速机的传动轴上连接有联轴器,联轴器的另一端连接有第一驱动轴,所述的第一驱动轴的另一端连接在所述的驱动轮上。
进一步的,所述的链传动机构包括链轮一、链轮二和链条,所述的链轮一设置在所述的第一驱动轴上,所述的链轮二上连接有第二驱动轴,该第二驱动轴的另一端连接在所述的驱动轮上。
进一步的,链传动机构还包括设置在链条上的张紧机构,所述的张紧机构包括支座、张紧链轮、张紧轴、滑块和调节螺钉,所述的支座固定在所述的底板上,所述的张紧链轮设置在所述的张紧轴上,所述的张紧轴安装所述的滑块上,所述的滑块滑动安装在所述的支座上,在所述的滑块上设置有调节螺钉,在所述的张紧轴上设置有紧固圆螺母。
进一步的,所述的第一驱动轴和所述的第二驱动轴上分别设置有轴承支撑座,所述的轴承支撑座内设置有深沟球轴承。
进一步的,在第二驱动轴的末端设置有端轴压板,所述的端轴压板上设置有压紧螺钉。
进一步的,底板为6061铝合金板,驱动轮为真空橡胶轮,第一驱动轴6和第二驱动轴为40Cr钢,链轮一和链轮二为45钢。
由于采用了上述技术方案,本实用新型的有益效果是:本实用新型的采用两个对角设置的驱动机构,通过一套链传动机构将同侧的两个驱动轮连接起来,由一套驱动机构同步驱动,使同侧的两个驱动轮同时转动;通过控制电机的启停、正转、反转,两侧组合实现机器人底盘的前进、后退。
在本实用新型中的驱动机构采用的是无刷直流电机、行星减速电机和转角减速机的结合,通过控制电机来控制两侧轮子的转速,使两侧驱动轮的转速不相同,两侧驱动轮呈现差速,实现机器人任意角度转向。在链条上设置有张紧机构,保证链条的合理张力,使同一侧两个驱动轮在正转、反转以及反向运动时,保持同步运动。
本实用新型链条传动的四轮驱动机器人底盘的运动灵活,负载能力强,具有较强的越障能力,路面适应性好,转弯半径小,通过控制轮子的差速,可实现任意角度转向。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的主视示意图;
图3为本实用新型的张紧机构的结构示意图;
图4为本实用新型的张紧机构的主视示意图;
附图标记:1-底板,2-驱动机构,21-无刷直流电机,22-行星减速机,23-转角减速机,3-链传动机构,31-链轮一,32-链轮二,33-链条,4-张紧机构,41-支座,42-张紧链轮,43-张紧轴,44-滑块,45-调节螺钉,5-驱动轮,6-第一驱动轴6,7-第二驱动轴,8-联轴器,9-轴承支撑座。
具体实施方式
参照图1-4,具体说明本实用新型的实施方式。
一种链条传动的四轮驱动机器人底盘,包括底板1和四个驱动轮5,所述的四个驱动轮5呈矩形分布设置在所述的底板1上,在该底板1上对角分布的一对驱动轮5上分别设置有驱动机构2,在所述的两驱动机构2上分别设置有链传动机构3,所述的链传动机构3带动同一侧的另一驱动轮5转动。
优选地,所述的驱动机构2包括依次设置的无刷直流电机21、行星减速机22和转角减速机23,所述转角减速机23的传动轴上连接有联轴器8,联轴器8的另一端连接有第一驱动轴6,所述的第一驱动轴6的另一端连接在所述的驱动轮5上。
优选地,所述的链传动机构3包括链轮一31、链轮二32和链条33,所述的链轮一31设置在所述的第一驱动轴6上,所述的链轮二32上连接有第二驱动轴7,该第二驱动轴7的另一端连接在所述的驱动轮5上。
优选地,在链传动机构3上设置有张紧机构4,使链条33在传动过程中保持紧张状态,该张紧机构4包括支座41、张紧链轮42、张紧轴43、滑块44和调节螺钉45,所述的支座41固定在所述的底板1上,所述的张紧链轮42设置在所述的张紧轴43上,所述的张紧轴43安装所述的滑块44上,所述的滑块44滑动安装在所述的支座41上,在所述的滑块44上设置有调节螺钉45,在所述的张紧轴43上设置有紧固圆螺母。
优选地,为提高第一驱动轴6和第二驱动轴7转动过程中的稳定性以及延长第一驱动轴6和第二驱动轴7的使用寿命,在所述的第一驱动轴6和第二驱动轴7上设置有轴承支撑座9,并在轴承支撑座9内设置有深沟球轴承,深沟球轴承的负载能力强,可承受较大的负载,保证轴承的正常运转。
优选地,在所述的第二驱动轴7的末端设置有端轴压板,所述的端轴压板上设置有压紧螺钉,端轴压板和压紧螺钉可以防止链轮二32在转动过程中脱离第二驱动轴7,提高链传动机构3的工作稳定性。
优选地,为减轻底板1的重量和提高底板1的抗腐蚀性,所述的底板1为6061铝合金板,6061铝合金板的抗腐蚀性好,密度小。所述的第一驱动轴6和所述的第二驱动轴7为40Cr钢,所述的链轮一31和链轮二32为45钢。
优选地,所述的驱动轮5为真空橡胶轮,真空橡胶轮的抗穿刺性好,还具有超高的耐磨性,附着能力强,有利于减震,采用真空橡胶轮能使机器人适用于较复杂的地形。
本实用新型链条传动的四轮驱动机器人底盘的工作原理:启动驱动机构2的无刷直流电机21,无刷直流电机21的转速通过行星减速机22一次减速后,在通过转角减速机23减速,转角减速机23的传动轴连接在第一驱动轴6上,第一驱动轴6通联轴器8与转角减速机23的传动轴连接,第一驱动轴6转动,连接在第一驱动轴6上的驱动轮5和链轮一31随着第一驱动轴6转动,链轮一31带动链条33运转,使链轮二32转动,链轮二32带动第二驱动轴7转动,连接在第二驱动轴7上的驱动轮5随之转动,该装置向前运动,在启动驱动机构2后,同侧的两个驱动轮5是同时转动的;通过控制驱动机构2的无刷直流电机21的转动方向,实现本实用新型装置的前进或后退,分别控制两驱动机构2的无刷直流电机21的转动速度,使两侧的驱动轮5的转速不相同,两侧的驱动轮5呈现差速,使该装置转弯,改变运动方向,通过合理的控制两个驱动机构2的转速,能实现该装置原地转弯。
本实用新型的采用两套对角设置的驱动机构,通过一套链条机构将同侧的两个驱动轮连接起来,由一套驱动机构同步驱动,通过控制电机的启停、正转、反转,两侧组合实现机器人底盘的前进、后退、转弯。在本实用新型中的驱动机构采用的是无刷直流电机、行星减速电机和转角减速机的结合,通过控制电机来控制两侧轮子的差速,实现机器人任意角度转向。在链条上设置有链条张紧机构,保证链条的合理张力,使同一侧两个驱动轮在正转、反转以及反向运动时,保持同步运动。
本实用新型链条传动的四轮驱动机器人底盘的运动灵活,负载能力强,具有较强的越障能力,路面适应性好,转弯半径小,通过控制轮子的差速,可实现任意角度转向。
Claims (10)
1.一种链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:包括底板(1)和四个驱动轮(5),所述的四个驱动轮(5)呈矩形分布设置在所述的底板(1)上,在一对对角分布的驱动轮(5)上分别设置有驱动机构(2),在所述的两驱动机构(2)上分别设置有链传动机构(3),所述的链传动机构(3)带动同一侧的另一驱动轮(5)转动。
2.根据权利要求1所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:所述的驱动机构(2)包括依次设置的无刷直流电机(21)、行星减速机(22)和转角减速机(23),所述的转角减速机(23)的传动轴上连接有联轴器(8),所述的联轴器(8)的另一端连接有第一驱动轴(6),所述的第一驱动轴(6)的另一端连接在所述的驱动轮(5)上。
3.根据权利要求2所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:所述的链传动机构(3)包括链轮一(31)、链轮二(32)和链条(33),所述的链轮一(31)设置在所述的第一驱动轴(6)上,所述的链轮二(32)上连接有第二驱动轴(7),该第二驱动轴(7)的另一端连接在所述的驱动轮(5)上。
4.根据权利要求1所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:所述的链传动机构(3)还包括设置在链条(33)上的张紧机构(4)。
5.根据权利要求4所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:所述的张紧机构(4)包括支座(41)、张紧链轮(42)、张紧轴(43)、滑块(44)和调节螺钉(45),所述的支座(41)固定在所述的底板(1)上,所述的张紧链轮(42)设置在所述的张紧轴(43)上,所述的张紧轴(43)安装所述的滑块(44)上,所述的滑块(44)滑动安装在所述的支座(41)上,在所述的滑块(44)上设置有调节螺钉(45)。
6.根据权利要求5所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:在所述的张紧轴(43)上设置有紧固圆螺母。
7.根据权利要求3所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:在所述的第一驱动轴(6)和所述的第二驱动轴(7)上分别设置有轴承支撑座(9),所述的轴承支撑座(9)内设置有深沟球轴承。
8.根据权利要求3所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:在所述的第二驱动轴(7)的末端设置有端轴压板,所述的端轴压板上设置有压紧螺钉。
9.根据权利要求1所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:所述的驱动轮(5)为真空橡胶轮。
10.根据权利要求3所述的链条传动的四轮驱动机器人底盘,其特征在于:底板(1)为6061铝合金板,所述的第一驱动轴(6)和所述的第二驱动轴(7)为40Cr钢,所述的链轮一(31)和链轮二(32)为45钢。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201721013222 | 2017-08-14 | ||
CN2017210132222 | 2017-08-14 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN208602322U true CN208602322U (zh) | 2019-03-15 |
Family
ID=65660880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201820591679.XU Active CN208602322U (zh) | 2017-08-14 | 2018-04-24 | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN208602322U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108407610A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-08-17 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 |
-
2018
- 2018-04-24 CN CN201820591679.XU patent/CN208602322U/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108407610A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-08-17 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108407610A (zh) | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 | |
CN202543797U (zh) | 一种爬缆机器人 | |
CN203223020U (zh) | 旋转夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 | |
CN110336527A (zh) | 一种新型太阳能板 | |
CN101672121A (zh) | 夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 | |
CN208602322U (zh) | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 | |
CN206939803U (zh) | 翻转上料装置 | |
CN208085841U (zh) | 用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械 | |
CN205172110U (zh) | 一种蜗轮蜗杆传动的车轮夹持式汽车搬运器 | |
CN206716099U (zh) | 一种带有备用电源的管式球磨机 | |
CN206559290U (zh) | 一种光伏太阳能板与屋面一体化构造 | |
CN2804279Y (zh) | 立体车库升降装置 | |
CN109866869A (zh) | 一种都市休闲电瓶车动力机构 | |
CN208763487U (zh) | 一种pcx车库双链条传动机构 | |
CN209676089U (zh) | 一种便于拆装的减速马达用安装结构 | |
CN208429095U (zh) | 一种矿车复轨装置 | |
CN109649517B (zh) | 一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人及使用方法 | |
CN219214740U (zh) | 一种应用于沙滩设备的电动牵引装置 | |
CN205652276U (zh) | 双驱式电动自行车 | |
CN206135796U (zh) | 一种太阳能发电系统及其传动装置 | |
CN206786340U (zh) | 一种用于汽车修护的氩弧焊用氩弧焊气瓶结构 | |
CN220114431U (zh) | 一种采用电力驱动的履带车驱动系统 | |
CN220865295U (zh) | 一种可移动口岸检疫方舱 | |
CN217848161U (zh) | 一种电池箱用导向机构 | |
CN208986762U (zh) | 电机传动连接固定结构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |