CN206691254U - 一种四自由度全地形机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四自由度全地形机器人底盘，包括底盘，所述底盘的下表面至少设置两组驱动装置，其中驱动装置主要由左边轮和右边轮构成，其中左边轮和右边轮分别安装在各自的轮架内，本实用新型通过主动齿轮的转动带动从动齿轮转动，从而实现整个驱动装置的转动前行；通过利用转向轮装置实现整体的行走转向，同时设备座实现主体设备的主要安装承载，同时由于设备座在横向电动缸以及前后向电动缸的作用下分别实现前后滑轨的左右移动以及设备座的前后移动，从而实现设备座上的设备呈现四自由度移动，这样使得设备的实际运行达到可控度更高的效果，传动效果更加出色。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体是一种四自由度全地形机器人底盘。
背景技术
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现有的机器人由于其主体结构需要安装在可以行走的底盘上，因此机器人的实际作用受到整个底盘的行动能力影响，现有的机器人底盘缺乏多重自由度能力，这样使得整个机器人的障碍通过能力大大受到限制。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种四自由度全地形机器人底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种四自由度全地形机器人底盘，包括底盘，所述底盘的下表面至少设置两组驱动装置，其中驱动装置主要由左边轮和右边轮构成，其中左边轮和右边轮分别安装在各自的轮架内，其中左边轮和右边轮的中心处均固定插接有轮轴，其中轮轴通过轴承活动安装在轮架的轴孔内；所述左边轮和右边轮的轮轴均通过联轴器固定连接水平设置的驱动轴，其中驱动轴上固定套有从动齿轮，所述从动齿轮啮合连接主动齿轮，且所述主动齿轮固定套在减速电机的电机轴上；所述减速电机通过电机座螺丝固定在底盘上开设的电机安装槽内，且底盘的中心处还开设有上下贯穿设置的齿轮孔，其中主动齿轮位于齿轮孔内；通过主动齿轮的转动带动从动齿轮转动，从而实现整个驱动装置的转动前行；所述底盘的底部还设置有转向轮装置，其中转向轮装置包括转向轮，转向轮也通过轮轴活动安装在对应的轮架内，其中转向轮的轮架固定焊接在转向板上，且转向板活动嵌入在底盘的底面，转向板的顶面中心处通过法兰以及螺丝固定连接转向电机的电机轴，转向电机螺丝固定在底盘的表面位置，所述底盘的表面通过焊接柱固定焊接连接有安装板，利用安装板实现机器人各部件的安装，其中安装板上螺丝固定有左右向设置的横向滑轨，横向滑轨上滑动设置有前后向设置的前后滑轨，且前后滑轨上焊接有设备座，前后滑轨的左侧面上传动连接有横向电动缸，设备座的后侧面上传动连接有前后向电动缸，在横向电动缸以及前后向电动缸的作用下分别实现前后滑轨的左右移动以及设备座的前后移动，从而实现设备座上的设备呈现四自由度移动，这样使得设备的实际运行达到可控度更高的效果，传动效果更加出色。
作为本实用新型进一步的方案：所述横向电动缸螺丝固定在安装板上，前后向电动缸螺丝固定在前后滑轨上。
作为本实用新型进一步的方案：所述横向滑轨和前后滑轨的上表面均开设有截面呈“T”字型的滑槽，且前后滑轨和设备座的底面均焊接有滑块。
作为本实用新型进一步的方案：所述底盘上设有供转向电机电机轴上下穿出的通孔。
作为本实用新型进一步的方案：所述转向板与底盘的接触位置设置有滚珠，其中滚珠嵌入在底盘底面的滚珠槽内，利用滚珠提供转向板的转动基础。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过主动齿轮的转动带动从动齿轮转动，从而实现整个驱动装置的转动前行；通过利用转向轮装置实现整体的行走转向，同时设备座实现主体设备的主要安装承载，同时由于设备座在横向电动缸以及前后向电动缸的作用下分别实现前后滑轨的左右移动以及设备座的前后移动，从而实现设备座上的设备呈现四自由度移动，这样使得设备的实际运行达到可控度更高的效果，传动效果更加出色。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型局部结构示意图。
图3为本实用新型局部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种四自由度全地形机器人底盘，包括底盘1，所述底盘1的下表面至少设置两组驱动装置，其中驱动装置主要由左边轮2和右边轮14构成，其中左边轮2和右边轮14分别安装在各自的轮架3内，其中左边轮2和右边轮14的中心处均固定插接有轮轴，其中轮轴通过轴承活动安装在轮架3的轴孔内；所述左边轮2和右边轮14的轮轴均通过联轴器固定连接水平设置的驱动轴4，其中驱动轴4上固定套有从动齿轮5，所述从动齿轮5啮合连接主动齿轮6，且所述主动齿轮6固定套在减速电机8的电机轴上；所述减速电机8通过电机座9螺丝固定在底盘1上开设的电机安装槽7内，且底盘1的中心处还开设有上下贯穿设置的齿轮孔，其中主动齿轮6位于齿轮孔内；通过主动齿轮6的转动带动从动齿轮5转动，从而实现整个驱动装置的转动前行；所述底盘1的底部还设置有转向轮装置，其中转向轮装置包括转向轮12，转向轮12也通过轮轴活动安装在对应的轮架3内，其中转向轮12的轮架3固定焊接在转向板11上，且转向板11活动嵌入在底盘1的底面，转向板11的顶面中心处通过法兰以及螺丝固定连接转向电机10的电机轴，转向电机10螺丝固定在底盘1的表面位置，所述底盘1的表面通过焊接柱15固定焊接连接有安装板13，利用安装板13实现机器人各部件的安装，其中安装板13上螺丝固定有左右向设置的横向滑轨16，横向滑轨16上滑动设置有前后向设置的前后滑轨17，且前后滑轨17上焊接有设备座18，前后滑轨17的左侧面上传动连接有横向电动缸19，设备座18的后侧面上传动连接有前后向电动缸20，在横向电动缸19以及前后向电动缸20的作用下分别实现前后滑轨17的左右移动以及设备座18的前后移动，从而实现设备座18上的设备呈现四自由度移动，这样使得设备的实际运行达到可控度更高的效果，传动效果更加出色。
所述横向电动缸19螺丝固定在安装板13上，前后向电动缸20螺丝固定在前后滑轨17上。
所述横向滑轨16和前后滑轨17的上表面均开设有截面呈“T”字型的滑槽，且前后滑轨17和设备座18的底面均焊接有滑块。
所述底盘1上设有供转向电机10电机轴上下穿出的通孔。
所述转向板11与底盘1的接触位置设置有滚珠，其中滚珠嵌入在底盘1底面的滚珠槽内，利用滚珠提供转向板11的转动基础。
本实用新型的工作原理是：通过主动齿轮6的转动带动从动齿轮5转动，从而实现整个驱动装置的转动前行；通过利用转向轮装置实现整体的行走转向，同时设备座18实现主体设备的主要安装承载，同时由于设备座18在横向电动缸19以及前后向电动缸20的作用下分别实现前后滑轨17的左右移动以及设备座18的前后移动，从而实现设备座18上的设备呈现四自由度移动，这样使得设备的实际运行达到可控度更高的效果，传动效果更加出色。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (5)
1.一种四自由度全地形机器人底盘，包括底盘，所述底盘的下表面至少设置两组驱动装置，其中驱动装置主要由左边轮和右边轮构成，其中左边轮和右边轮分别安装在各自的轮架内，其中左边轮和右边轮的中心处均固定插接有轮轴，其中轮轴通过轴承活动安装在轮架的轴孔内；所述左边轮和右边轮的轮轴均通过联轴器固定连接水平设置的驱动轴，其中驱动轴上固定套有从动齿轮，所述从动齿轮啮合连接主动齿轮，且所述主动齿轮固定套在减速电机的电机轴上；所述减速电机通过电机座螺丝固定在底盘上开设的电机安装槽内，且底盘的中心处还开设有上下贯穿设置的齿轮孔，其中主动齿轮位于齿轮孔内；所述底盘的底部还设置有转向轮装置，其中转向轮装置包括转向轮，转向轮也通过轮轴活动安装在对应的轮架内，其中转向轮的轮架固定焊接在转向板上，且转向板活动嵌入在底盘的底面，转向板的顶面中心处通过法兰以及螺丝固定连接转向电机的电机轴，转向电机螺丝固定在底盘的表面位置，其特征在于：所述底盘的表面通过焊接柱固定焊接连接有安装板，其中安装板上螺丝固定有左右向设置的横向滑轨，横向滑轨上滑动设置有前后向设置的前后滑轨，且前后滑轨上焊接有设备座，前后滑轨的左侧面上传动连接有横向电动缸，设备座的后侧面上传动连接有前后向电动缸。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度全地形机器人底盘，其特征在于：所述横向电动缸螺丝固定在安装板上，前后向电动缸螺丝固定在前后滑轨上。
3.根据权利要求1所述的一种四自由度全地形机器人底盘，其特征在于：所述横向滑轨和前后滑轨的上表面均开设有截面呈“T”字型的滑槽，且前后滑轨和设备座的底面均焊接有滑块。
4.根据权利要求1所述的一种四自由度全地形机器人底盘，其特征在于：所述底盘上设有供转向电机电机轴上下穿出的通孔。
5.根据权利要求1所述的一种四自由度全地形机器人底盘，其特征在于：所述转向板与底盘的接触位置设置有滚珠，其中滚珠嵌入在底盘底面的滚珠槽内。
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|---|---|---|---|---|
| CN111377316A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 浙江绿炳畅智能科技有限公司 | 一种运货机器人自动进出电梯控制系统 |
| CN111547627A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-18 | 温州市纯源机械科技有限公司 | 一种可自动化运行装卸的推车 |
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2017
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