CN206416015U - 自动爬壁除锈机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动爬壁除锈机，用于满足除锈器对爬壁机器人的技术要求，包括机架，所述机架的上平面安装有除锈器，所述机架设底板，所述底板上安装有永磁体，所述底板设有两个通孔，所述机架上对应安装有两个驱动轮且分别穿出通孔，所述驱动轮配有驱动机；所述机架后端中间安装有导向磁轮组件。本实用新型由设置在底板上的永磁体提供吸附力，永磁体与钢板的作用面积大，永磁体的利用率高，吸附力强，其负载能力强几乎与履带式爬壁机器人相当，同时还兼有磁轮式爬壁机器人的灵活性，是除锈器的完美载体。
Description
技术领域
本实用新型涉及船舶加工与维修技术领域，具体涉及到自动爬壁除锈机。
背景技术
目前，国内船舶除锈多采用人工干气喷砂除锈，即利用压缩空气将钢制容器内的铜矿砂输送至喷枪，使铜矿砂高速冲击钢板表面，快速除去铁锈层，这种方式污染重，成本高，工作环境恶劣。另外，常见的船舶除锈方法还有利用爬壁机器人搭载除锈器作业，应用大型爬壁机器人来搭载除锈清洗器进行遥控作业可以保证操作安全，而且效率高、质量好，但由于除锈器很笨重，所以爬壁机器人需要满足负载大、能越障、可灵活实现前行转弯等要求。
比较成熟的爬壁机器人包括磁轮式和履带式两种。磁轮式爬壁机器人具有良好的运动灵活性，但是磁轮式把永磁体做成磁环套在轮轴上，只有靠近壁面的永磁体才对吸附力有贡献，所以永磁体利用率不高，即机器人负载能力不大；履带式爬壁机器人的永磁体与壁面的接触面积大，吸附力大、负载能力强，但其结构比较笨重，运动转向困难，耗能大。所以现有的爬壁机器人都难以满足爬壁除锈的要求。
实用新型内容
为了满足除锈器对爬壁机器人的技术要求，本实用新型提供了一种轮式且具有较强吸附力的自动爬壁除锈机。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种自动爬壁除锈机，包括机架，所述机架的上平面安装有除锈器，所述机架设底板，所述底板上安装有永磁体，所述底板设有两个通孔，所述机架上对应安装有两个驱动轮且分别穿出通孔，所述驱动轮配有驱动机；所述机架后端中间安装有导向磁轮组件。
所述导向磁轮组件设置在底板的外部；所述除锈器的工作头设置在底板与导向磁轮组件之间的空隙位置，且朝向吸附工作面。
所述驱动机为伺服电机，两个所述驱动轮由独立的伺服电机驱动。
所述永磁体设置在通孔的四周。
所述驱动轮的轮缘安装有橡胶圈。
所述导向磁轮组件包括一个磁轮与两个支撑轮，所述磁轮位于中间，所述支撑轮位于两侧，所述磁轮与支撑轮可相互独立旋转。
所述除锈器为超高压纯水射流除锈器，并配有真空抽干排渣器。
所述除锈器为机械除锈器，所述机械除锈器包括电机与打磨刀具，所述打磨刀具包括刀盘，所述刀盘上密布有刀片，所述刀盘紧贴待除锈钢板，并在电机驱动下旋转。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型由设置在底板上的永磁体提供吸附力，永磁体与钢板的作用面积大，永磁体的利用率高，吸附力强，其负载能力强几乎与履带式爬壁机器人相当，同时还兼有磁轮式爬壁机器人的灵活性，是除锈器的完美载体。
附图说明
图1是本实用新型实施例的俯视图。
图2是本实用新型实施例的正视图。
图3是本实用新型实施例的右视图。
图4是本实用新型实施例中驱动轮的示意图。
图5是本实用新型实施例中导向磁轮组件的示意图。
图6是本实用新型实施例中打磨刀具的示意图。
机架1、底板2、通孔3、驱动轮4、橡胶圈41、驱动机5、导向磁轮组件6、磁轮61、支撑轮62、打磨刀具7、刀盘71、刀片72。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例中，如图1、图2、图3所示，一种自动爬壁除锈机，包括机架1，所述机架1的上平面安装有除锈器，所述机架1设底板2，所述底板2上安装有永磁体，所述底板2设有两个通孔3，所述机架1上对应安装有两个驱动轮4且分别穿出通孔3，所述驱动轮4配有驱动机5；所述机架1后端中间安装有导向磁轮组件6。本实施例由设置在底板2上的永磁体提供吸附力，永磁体与钢板的作用面积大，永磁体的利用率高，吸附力强，其负载能力强几乎与履带式爬壁机器人相当，同时还兼有磁轮式爬壁机器人的灵活性，是除锈器的完美载体。
本实施例中，所述导向磁轮组件6设置在底板2的外部；所述除锈器的工作头设置在底板2与导向磁轮组件6之间的空隙位置，且朝向吸附工作面。本实施例结构，除锈器与永磁体、驱动轮4相互配合，且互不干扰。
实施例中，如图1所示，所述驱动机5为伺服电机，两个所述驱动轮4由独立的伺服电机驱动。本实施例的驱动轮4由伺服电机独立驱动，两个驱动轮4不同的转速即能实现转向，这个机器人的自动寻迹或遥控提高了基础。
实施例中，如图1、图2、图3所示，所述永磁体设置在通孔3的四周。本实施例的永磁体布置在通孔3的四周，即最靠近驱动轮4的位置，使得永磁体的效率达到最高。
实施例中，如图4所示，所述驱动轮4的轮缘安装有橡胶圈41。本实施例的橡胶圈41用于增加驱动轮4的摩擦系数。
实施例中，如图5所示，所述导向磁轮组件6包括一个磁轮61与两个支撑轮62，所述磁轮61位于中间，所述支撑轮62位于两侧，所述磁轮61与支撑轮62可相互独立旋转。本实施例结构，两个支撑轮62能独立旋转，减少转弯时与钢板的摩擦。
实施例中，所述除锈器为超高压纯水射流除锈器，并配有真空抽干排渣器，此种除锈器为较成熟的除锈器，效率高但成本也高。本实施例也可如图6所示，所述除锈器为机械除锈器，所述机械除锈器包括电机与打磨刀具7，所述打磨刀具7包括刀盘71，所述刀盘71上密布有刀片72，所述刀盘71紧贴待除锈钢板，并在电机驱动下旋转，此种除锈器结构简单但效果也不错。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种自动爬壁除锈机，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）的上平面安装有除锈器，所述机架（1）设底板（2），所述底板（2）上安装有永磁体，所述底板（2）设有两个通孔（3），所述机架（1）上对应安装有两个驱动轮（4）且分别穿出通孔（3），所述驱动轮（4）配有驱动机（5）；所述机架（1）后端中间安装有导向磁轮组件（6）。
2.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述导向磁轮组件（6）设置在底板（2）的外部；所述除锈器的工作头设置在底板（2）与导向磁轮组件（6）之间的空隙位置，且朝向吸附工作面。
3.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述驱动机（5）为伺服电机，两个所述驱动轮（4）由独立的伺服电机驱动。
4.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述永磁体设置在通孔（3）的四周。
5.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述驱动轮（4）的轮缘安装有橡胶圈（41）。
6.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述导向磁轮组件（6）包括一个磁轮（61）与两个支撑轮（62），所述磁轮（61）位于中间，所述支撑轮（62）位于两侧，所述磁轮（61）与支撑轮（62）可相互独立旋转。
7.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述除锈器为超高压纯水射流除锈器，并配有真空抽干排渣器。
8.根据权利要求1所述的自动爬壁除锈机，其特征在于：所述除锈器为机械除锈器，所述机械除锈器包括电机与打磨刀具（7），所述打磨刀具（7）包括刀盘（71），所述刀盘（71）上密布有刀片（72），所述刀盘（71）紧贴待除锈钢板，并在电机驱动下旋转。
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|---|---|---|---|---|
| CN107933734A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-04-20 | 哈尔滨工业大学 | 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足 |
| CN111496586A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-07 | 中国石油天然气集团有限公司 | 一种管线打磨装置 |
| CN113021375A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-06-25 | 浙江海洋大学 | 一种油罐除锈爬壁机器人 |
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