CN111377316A - 一种运货机器人自动进出电梯控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种运货机器人自动进出电梯控制系统，包括载物板、第一滑动件、第二滑动件、连接板、驱动组件、转向件和控制系统，所述第一滑动件和第二滑动件对称分布在载物板底部两端，所述连接板设有两个，且两个连接板底部分布固定在第二滑动件两端，两个连接板顶部均与载物板底部固定，所述转向件底部与第一滑动件固定，且转向件顶部与载物板底部固定，所述驱动组件固定在载物板底部，本发明通过控制系统控制运货机器人驱动，并通过转向件能够调节运货机器人的行驶方向，并且能够与电梯控制系统无线连接，从而可以控制电梯的上升下降，继而使运货机器人在通过电梯时，不需要人工引导，降低了人工成本。

Description

一种运货机器人自动进出电梯控制系统
技术领域
本发明涉及运货机器人技术领域，具体为一种运货机器人自动进出电梯控制系统。
背景技术
运货机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，大大减轻了人类繁重的体力劳动，其被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、零件等的自动搬运。
传统的运货机器人最常见的引导方式为磁条引导，这种方式需要在机器人的工作路径上设置磁条 ,非常不便，而且通过电梯时，需要人工引导，增加了人工成本，为此，我们提出一种运货机器人自动进出电梯控制系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种运货机器人自动进出电梯控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种运货机器人自动进出电梯控制系统，包括载物板、第一滑动件、第二滑动件、连接板、驱动组件、转向件和控制系统，所述第一滑动件和第二滑动件对称分布在载物板底部两端，所述连接板设有两个，且两个连接板底部分布固定在第二滑动件两端，两个连接板顶部均与载物板底部固定，所述转向件底部与第一滑动件固定，且转向件顶部与载物板底部固定，所述驱动组件固定在载物板底部，且与第二滑动件连接，所述驱动组件由驱动电机、主动轮和从动轮组成，所述驱动电机固定安装在载物板底部，且驱动电机输出端与从动轮固定，所述主动轮与第二滑动件固定，且主动轮与从动轮啮合，所述载物板底部固定有系统壳、且控制系统位于系统壳内。
优选的，所述第一滑动件与第二滑动件均由滑动杆和滚轮组成，所述滚轮设有两个，对称分布在滑动杆外侧，所述滑动杆两端通过轴承与滚轮转动连接，所述主动轮固定套在靠近驱动电机一端的滑动杆外侧，且两个连接板对称分布固定在靠近驱动电机一端的滑动杆外侧，所述转向件固定在远离驱动电机一端的滑动杆外侧。
优选的，所述转向件由连接柱、转动套、限位板、电动推杆、固定板和连接套组成，所述连接柱固定套在载物板底部远离驱动电机一端的滑动杆外侧，且连接柱顶端位于转动套内，所述限位板与连接柱顶部固定，且限位板外侧与转动套内壁滑动连接，所述连接套固定在载物板底部远离驱动电机一端的滑动杆外侧，且电动推杆输出端通过销轴与连接套转动连接，所述动推杆远离连接套一端通过固定板与载物板底部固定。
优选的，所述控制系统由微处理器、蓄电池、电梯控制器、定位传感器和称重传感器组成，所述微处理器与蓄电池电性连接，所述微处理器与电梯控制器通过ZigBee无线连接，所述定位传感器固定安装于电梯门口，且与电梯控制器电性连接，所述称重传感器安装于电梯内，且与电梯控制器电性连接。
优选的，所述载物板上固定有矩形护栏。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过控制系统控制运货机器人驱动，并通过转向件能够调节运货机器人的行驶方向，并且能够与电梯控制系统无线连接，从而可以控制电梯的上升下降，继而使运货机器人在通过电梯时，不需要人工引导，降低了人工成本。
2、本发明载物板上固定有矩形护栏，便于装载货物。
附图说明
图1为本发明主视结构示意图；
图2为本发明侧视剖视结构示意图；
图3为本发明仰视结构示意图；
图4为图1中A处放大剖视图；
图5为本发明控制系统模块连接示意图。
图中：1-载物板；2-第一滑动件；3-第二滑动件；4-连接板；5-驱动组件；6-转向件；7-控制系统；8-驱动电机；9-主动轮；10-从动轮；11-系统壳；12-滑动杆；13-滚轮；14-连接柱；15-转动套；16-限位板；17-电动推杆；18-固定板；19-连接套；20-微处理器；21-蓄电池；22-电梯控制器；23-定位传感器；24-称重传感器；25-矩形护栏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种运货机器人自动进出电梯控制系统，包括载物板1、第一滑动件2、第二滑动件3、连接板4、驱动组件5、转向件6和控制系统7，所述第一滑动件2和第二滑动件3对称分布在载物板1底部两端，所述连接板4设有两个，且两个连接板4底部分布固定在第二滑动件3两端，两个连接板4顶部均与载物板1底部固定，所述转向件6底部与第一滑动件2固定，且转向件6顶部与载物板1底部固定，所述驱动组件5固定在载物板1底部，且与第二滑动件3连接，所述驱动组件5由驱动电机8、主动轮9和从动轮10组成，所述驱动电机8固定安装在载物板1底部，且驱动电机8输出端与从动轮10固定，所述主动轮9与第二滑动件3固定，且主动轮9与从动轮10啮合，所述载物板1底部固定有系统壳11、且控制系统7位于系统壳11内。
所述第一滑动件2与第二滑动件3均由滑动杆12和滚轮13组成，所述滚轮13设有两个，对称分布在滑动杆12外侧，所述滑动杆12两端通过轴承与滚轮13转动连接，所述主动轮9固定套在靠近驱动电机8一端的滑动杆12外侧，且两个连接板4对称分布固定在靠近驱动电机8一端的滑动杆12外侧，所述转向件6固定在远离驱动电机8一端的滑动杆12外侧，第一滑动件2与第二滑动件3起一个传输支撑作用。
所述转向件6由连接柱14、转动套15、限位板16、电动推杆17、固定板18和连接套19组成，所述连接柱14固定套在载物板1底部远离驱动电机8一端的滑动杆12外侧，且连接柱14顶端位于转动套15内，所述限位板16与连接柱14顶部固定，且限位板16外侧与转动套15内壁滑动连接，所述连接套19固定在载物板1底部远离驱动电机8一端的滑动杆12外侧，且电动推杆17输出端通过销轴与连接套19转动连接，所述动推杆17远离连接套19一端通过固定板18与载物板1底部固定，通过转向件6调节运货机器人的转向。
所述控制系统7由微处理器20、蓄电池21、电梯控制器22、定位传感器23和称重传感器24组成，所述微处理器20与蓄电池21电性连接，所述微处理器20与电梯控制器22通过ZigBee无线连接，所述定位传感器23固定安装于电梯门口，且与电梯控制器22电性连接，所述称重传感器24安装于电梯内，且与电梯控制器22电性连接，通过控制系统7控制运货机器人驱动，并且能与电梯控制器连接，控制电梯的升降。
所述载物板1上固定有矩形护栏25，便于装载货物。
工作原理：在使用本发明时，在货物装满后，通过驱动电机8转动，从而带动从动轮10转动，由于从动轮10与主动轮9啮合，继而带动载物板1底部靠近驱动电机8一端的滑动杆12转动，从而驱动运货机器人行驶，在行驶途中，可以通过电动推杆17伸缩，带动载物板1底部远离驱动电机8一端的滑动杆12围绕转动套15旋转，从而起到调节转向的效果，当运货机器人行驶到电梯门口时，通过定位传感器23检测到运货机器人到达电梯门口，从而将信息传输给电梯控制器22，使电梯开门，再通过微处理器20与电梯控制器22通过ZigBee无线连接，从而控制电梯的上升与下降，当运货机器人离开电梯时，通过电梯内部的称重传感器24，检测电梯内没有运货机器人，从而关闭电梯门口，整个过程不需要人工引导，降低了人工成本。
本方案中，驱动电机8优选Y80M1-2型号，电动推杆17优选ANT-35型号，微处理器20优选AT89S51型号，定位传感器23优选SH-305型号，称重传感器24优选PTS124-133G，控制系统7内的电器元件均由蓄电池21供应，电机运行电路为常规电机正反转控制程序，电路运行为现有常规电路，本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种运货机器人自动进出电梯控制系统，包括载物板（1）、第一滑动件（2）、第二滑动件（3）、连接板（4）、驱动组件（5）、转向件（6）和控制系统（7），其特征在于：所述第一滑动件（2）和第二滑动件（3）对称分布在载物板（1）底部两端，所述连接板（4）设有两个，且两个连接板（4）底部分布固定在第二滑动件（3）两端，两个连接板（4）顶部均与载物板（1）底部固定，所述转向件（6）底部与第一滑动件（2）固定，且转向件（6）顶部与载物板（1）底部固定，所述驱动组件（5）固定在载物板（1）底部，且与第二滑动件（3）连接，所述驱动组件（5）由驱动电机（8）、主动轮（9）和从动轮（10）组成，所述驱动电机（8）固定安装在载物板（1）底部，且驱动电机（8）输出端与从动轮（10）固定，所述主动轮（9）与第二滑动件（3）固定，且主动轮（9）与从动轮（10）啮合，所述载物板（1）底部固定有系统壳（11）、且控制系统（7）位于系统壳（11）内。
2.根据权利要求1所述的一种运货机器人自动进出电梯控制系统，其特征在于：所述第一滑动件（2）与第二滑动件（3）均由滑动杆（12）和滚轮（13）组成，所述滚轮（13）设有两个，对称分布在滑动杆（12）外侧，所述滑动杆（12）两端通过轴承与滚轮（13）转动连接，所述主动轮（9）固定套在靠近驱动电机（8）一端的滑动杆（12）外侧，且两个连接板（4）对称分布固定在靠近驱动电机（8）一端的滑动杆（12）外侧，所述转向件（6）固定在远离驱动电机（8）一端的滑动杆（12）外侧。
3.根据权利要求1所述的一种运货机器人自动进出电梯控制系统，其特征在于：所述转向件（6）由连接柱（14）、转动套（15）、限位板（16）、电动推杆（17）、固定板（18）和连接套（19）组成，所述连接柱（14）固定套在载物板（1）底部远离驱动电机（8）一端的滑动杆（12）外侧，且连接柱（14）顶端位于转动套（15）内，所述限位板（16）与连接柱（14）顶部固定，且限位板（16）外侧与转动套（15）内壁滑动连接，所述连接套（19）固定在载物板（1）底部远离驱动电机（8）一端的滑动杆（12）外侧，且电动推杆（17）输出端通过销轴与连接套（19）转动连接，所述动推杆（17）远离连接套（19）一端通过固定板（18）与载物板（1）底部固定。
4.根据权利要求1所述的一种运货机器人自动进出电梯控制系统，其特征在于：所述控制系统（7）由微处理器（20）、蓄电池（21）、电梯控制器（22）、定位传感器（23）和称重传感器（24）组成，所述微处理器（20）与蓄电池（21）电性连接，所述微处理器（20）与电梯控制器（22）通过ZigBee无线连接，所述定位传感器（23）固定安装于电梯门口，且与电梯控制器（22）电性连接，所述称重传感器（24）安装于电梯内，且与电梯控制器（22）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种运货机器人自动进出电梯控制系统，其特征在于：所述载物板（1）上固定有矩形护栏（25）。
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