CN111566502B - 定位系统、定位方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

定位系统具备：定位用标签，其设置于屋内，预先与屋内的位置信息建立了对应关系；标签信息获取部，其设置于在屋内移动的移动体，读取定位用标签发送的信号；以及移动体定位部，其基于标签信息获取部读取到的来自定位用标签的信号，来确定移动体的位置。

Description

定位系统、定位方法以及程序
技术领域
本发明涉及定位系统、定位方法以及程序。
背景技术
以往，提出了一种系统，通过设置于仓库内的多个有源RFID(Radio FrequencyIdentifier：射频识别符)读取器读取设置于移动体的有源RFID标签，来检测移动体的位置(参照JP2013－086912A)。
然而，在设置于仓库内的有源RFID读取器读取设置于移动体的有源RFID标签的情况下，如果在仓库内放置很多货物，担忧电波被货物截断。在这样的情况下，有源RFID读取器无法读取有源RFID标签，从而无法确定移动体在仓库内的位置。
发明内容
本发明是鉴于上述问题点完成的，其目的在于与屋内的状况无关地确定移动体的位置。
根据本发明的一个方式，定位系统具备：定位用标签，其设置于屋内，预先与上述屋内的位置信息建立了对应关系；标签信息获取部，其设置于在上述屋内移动的移动体，读取上述定位用标签发送的信号；以及定位部，其基于上述标签信息获取部读取到的来自上述定位用标签的信号，来确定上述移动体的位置。
根据本发明的一个方式，能够与屋内的状况无关地确定移动体的位置。
附图说明
图1是使用本发明的实施方式的定位系统的仓库的结构图。
图2是定位系统的框图。
图3是说明放置有搬运对象物的高度方向的位置的确定的侧视图。
图4是定位系统中的移动体的位置的确定的流程图。
图5是说明移动体从多个对象物中保持搬运对象物的侧视图。
图6是说明移动体从多个对象物中保持搬运对象物的俯视图。
图7是从多个对象物中确定搬运对象物的流程图。
图8是说明从多个对象物中确定搬运对象物的俯视图。
图9是判定放置有搬运对象物的流程图。
图10是说明对放置有搬运对象物的判定的俯视图。
图11是从多个对象物中确定搬运对象物的变形例的流程图。
图12是说明从多个对象物中确定搬运对象物的变形例的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式的定位系统100。
定位系统100例如在屋内的仓库1内确定作为移动体的叉车10的位置，并确定作为对象物的货物L的位置，来进行管理。
首先，参照图1说明应用定位系统100的仓库1。
如图1所示，仓库1具有用于容纳货物L的多个货架2、和设置在货架2之间的通路3。
货架2以长边方向成为平行的方式配置于仓库1内。货架2具有可使货物L从通路3进出的多个容纳部5。
容纳部5是用于容纳载置有货物L的托盘P的空间。容纳部5沿货架2的长边方向排列设置有多个，并且沿货架2的高度方向排列设置有多个。
通路3供搬运作为搬运对象物的货物LT的叉车10行驶。通路3可供叉车10行驶，具有足以使叉车10在货架2的容纳部5取出、放入货物L的宽度。
叉车10具有主体部11、柱12、作为上下移动部的货叉13、以及作为货物保持状态检测器的重量传感器15。
主体部11具有动力地行驶。在主体部11一体地设置有柱12，货叉13以能够上下移动的方式安装于柱12。
货叉13是保持货物LT的一对爪。货叉13保持货物LT的下表面，或者插入在上表面放置有货物LT的托盘P，从而经由托盘P保持货物LT。货叉13通过其上下移动来使货物LT上下移动。
重量传感器15基于货物LT的重量来对货叉13保持有货物LT的情况进行检测。重量传感器15将与货物LT的重量对应的电信号发送至后述车载机20。也可以取代重量传感器15，例如设置红外线传感器对货叉13保持有货物LT的情况进行检测
接下来，参照图1以及图2说明定位系统100。
定位系统100具备作为定位用标签的多个BLE(Bluetooth Low Energy：低功耗蓝牙)有源标签4、设置于叉车10的车载机20、作为高度确定用标签的BLE有源标签14、作为读取装置的RFID(Radio Frequency Identifier：射频识别符)读取器30、设置于各货物L的作为被动标签的RFID标签35、计算机50以及无线路由器60。
BLE有源标签4例如设置于仓库1内，预先与仓库1内的位置信息建立了对应关系来进行管理。BLE有源标签4的位置信息例如是将仓库1内的某个地点作为原点的情况下的X轴方向(纵向)、Y轴方向(横向)以及Z轴方向(高度方向)的坐标。BLE有源标签4例如分别设置于在仓库1内从天花板悬挂设置的照明器具。BLE有源标签4具有电池，将信号发送至车载机20的后述的作为标签信息获取部的BLE通信部24。
BLE有源标签4能够在仓库1内的任意位置增设。在仓库1内BLE通信部24难以与BLE有源标签4通信的情况下，例如能够将新的BLE有源标签4增设于货架2的面对通路3的侧面的最上部。在增设BLE有源标签4的情况下，与已设的BLE有源标签4相同，预先与仓库1内的位置信息建立了对应关系来进行管理。
BLE有源标签14设置于叉车10的货叉13。BLE有源标签14和货叉13一起上下移动。BLE有源标签14具有电池，将信号发送至车载机20的后述的BLE通信部24。
车载机20设置于叉车10的主体部11的上表面。车载机20具有：无线通信部21，其用于与计算机50进行通信；处理器22，其进行各种运算处理；存储介质23，其存储容纳各种程序的数据库23a、识别设置于仓库1内的BLE有源标签4的标签识别信息、与标签识别信息建立了对应关系的仓库1内的位置信息、与保管于仓库1内的货物L有关的信息、附在各货物L的RFID标签35所具有的信息、以及对各货物L的保管场所的信息等建立关联来进行容纳的数据库23b等；以及BLE通信部24。车载机20具有作为计算机的功能。
取代于此，也可以由多个微机构成车载机20。例如，也可以将控制无线通信部21的微机和控制RFID读取器30的微机相对于车载机20独立设置。另外，也可以构成为由计算机50执行车载机20的作为计算机的功能。
处理器22例如具有搬运对象物确定部41、移动体定位部42、以及作为对象物定位部的货物定位部43。搬运对象物确定部41、移动体定位部42以及货物定位部43通过处理器22执行容纳于存储介质23的数据库23a的程序来发挥功能。
搬运对象物确定部41例如基于在叉车10移动时RFID读取器30读取的来自RFID标签35的反射信号的状态的变化的不同，来确定搬运对象物即货物LT。
另外，搬运对象物确定部41例如在来自设置于货物LT的RFID标签35的反射信号的状态发生变化的情况下，判定为设置有该RFID标签35的货物LT被放置于容纳部5。
移动体定位部42基于由至少两个BLE有源标签4发送的且由车载机20接收的各个信号的入射角度α[deg]以及β[deg](参照图1)、和车载机20接收到信号的两个BLE有源标签4的位置信息，来确定车载机20的位置信息即叉车10的位置信息。参照图4在之后详细说明通过移动体定位部42对叉车10的位置的确定。
在本实施方式中，即便叉车10在仓库1内移动，车载机20的Z轴方向的位置也不变化。因此，移动体定位部42通过与两个BLE有源标签4通信，来确定叉车10的X轴方向以及Y轴方向的位置即可。
当不是在叉车10的主体部11而是在货叉13设置车载机20的情况下，或不是在叉车10而是在其他移动体、工作人员设置车载机20的情况下，不仅能够确定X轴方向以及Y轴方向的位置，也能确定Z轴方向的位置。
货物定位部43基于叉车10的行驶位置来确定在仓库1内放置货物LT的位置。具体而言，移动体定位部42基于从两个BLE有源标签4发送的各个信号的入射角度α、β和该BLE有源标签4的位置信息来确定叉车10的位置。因此，货物定位部43例如在放置有货物LT的情况下，能够将移动体定位部42确定的叉车10的行驶位置确定为放置有货物LT的位置。
另外，此时，如图3所示，BLE通信部24读取从BLE有源标签14发送的信号。
货物定位部43基于来自BLE有源标签14的信号的入射角度γ[deg]来确定放置有货物LT的高度方向的位置。在叉车10中，车载机20与柱12的距离A[mm]不发生变化。因此，如果已知来自BLE有源标签14的信号的入射角度γ，则能够确定BLE有源标签14的高度方向的位置，即从车载机20至BLE有源标签14为止的高度方向的位置。因此，货物定位部43能够基于预先设定的车载机20的Z轴方向的位置(高度方向的位置)和从车载机20至BLE有源标签14为止的高度方向的位置，来确定货叉13的高度方向的位置。由此，能够确定叉车10在货架2的高度方向的哪个容纳部5放置了货物LT。
BLE通信部24能够进行BLE方式的通信，并与同样能够进行BLE方式的通信的各BLE有源标签4以及BLE有源标签14随时进行通信。BLE通信部24读取BLE有源标签4以及BLE有源标签14发送的信号。
RFID读取器30设置于叉车10的货叉13。RFID读取器30将电波传递至RFID标签35，并读取从RFID标签35返回的反射信号。若重量传感器15检测出叉车10保持有货物LT，则RFID读取器30将电波传递至RFID标签35。
RFID标签35是不具有电源并将从RFID读取器30传递来的电波作为能量源而进行工作的无源标签。RFID标签35接收从RFID读取器30传递来的电波并使反射信号返回。在以托盘P为单位对货物L的保管场所的信息等进行管理的情况下，也可以取代在各货物L设置RFID标签35，而在托盘P设置RFID标签35。
计算机50具有：无线通信部51，其用于进行通信；处理器52，其进行各种运算处理；以及存储介质53，其存储容纳各种程序的数据库53a、识别设置于仓库1内的BLE有源标签4的标签识别信息、与标签识别信息建立了对应关系的仓库1内的位置信息、与保管于仓库1内的货物L有关的信息、附在各货物L的RFID标签35所具有的信息、以及对各货物L的保管场所的信息等建立起关联来进行容纳的数据库53b等。
计算机50经由无线路由器60与车载机20的无线通信部21连接。无线路由器60也可以内置于计算机50。
接下来，参照图4说明定位系统100的对叉车10的位置的确定。计算机50例如以每10毫秒的恒定时间间隔反复执行图4所示的例行程序。
在步骤S1中，BLE通信部24检测从BLE有源标签4发送的信号。此时，BLE通信部24例如读取从两个BLE有源标签4发送来的信号。
在步骤S2中，车载机20根据由BLE通信部24读取到的两个BLE有源标签4的信号，获取分别识别BLE有源标签4的标签识别信息。另外，车载机20从两个标签识别信息获取预先与标签识别信息建立了关联的BLE有源标签4的两个位置信息。此外，通过预先在BLE有源标签4分别设定位置信息，车载机20也能从两个BLE有源标签4分别获取位置信息。
在步骤S3中，移动体定位部42基于步骤S2中获取的BLE有源标签4的两个位置信息、和BLE通信部24接收到的从BLE有源标签4得到的各个信号的入射角度α[deg]、β[deg]，来获取BLE通信部24的位置信息即叉车10的位置信息。
如以上所述，在定位系统100中，基于由两个BLE有源标签4发送并且由BLE通信部24接收到的信号的各自的入射角度α、β、和这两个BLE有源标签4的位置信息，移动体定位部42能够确定叉车10的位置。由于BLE有源标签4无需布线，所以能够容易设置于仓库1内的所有位置。因此，在仓库1内放置有很多货物L的情况下，也能够以可确定叉车10的位置的方式设置BLE有源标签4。因此，能够与仓库1内的货物L的状况无关地检测叉车10的位置。
另外，由于BLE有源标签4无需布线，所以比较廉价。因此，能够抑制用于在仓库1内增设BLE有源标签4的成本。由此，例如，能够在仓库1内BLE通信部24与BLE有源标签4难以通信的位置新增设BLE有源标签4。
接下来，参照图5～图8说明叉车10从多个货物L中保持搬运对象物即货物LT并且从多个货物L中确定货物LT的处理。
如图5以及图6所示，说明叉车10搬运货物L1～L8中的载置于托盘P的货物L2、L3、L6以及L7的情况。
首先，叉车10前进从而接近托盘P，将货叉13插入托盘P。此时，如图6所示，RFID读取器30读取来自全部货物L1～L8的RFID标签35-1～35-8的反射信号。叉车10从该状态后退并搬运货物L2、L3、L6以及L7。此时，车载机20例如以每10毫秒的恒定时间间隔反复执行图7所示的例行程序。
在步骤S11中，车载机20基于从重量传感器15发出的电信号，来判定叉车10是否保持有货物L。在步骤S11中，在判定为叉车10保持有货物L的情况下，移至步骤S12。另一方面，在步骤S11中，在判定为叉车10未保持有货物L的情况下，原样返回并反复进行处理。
在步骤S12中，将RFID读取器30接通。即，在重量传感器15检测出叉车10保持有货物L的情况下，RFID读取器30接通。
在步骤S13中，RFID读取器30发送电波。
在步骤S14中，RFID读取器30针对传递至货物L1～L8的RFID标签35-1～35-8的电波读取从各RFID标签35-1～35-8返回的反射信号。
此时，搬运对象物确定部41保持检测出反射信号的各RFID标签35-1～35-8的信息。之后，即便RFID读取器30检测出来自其他RFID标签35的反射信号，搬运对象物确定部41也不读取信息。即，搬运对象物确定部41从RFID读取器30成为接通时读取到的RFID标签35-1～35-8之中确定作为搬运对象物的货物LT的RFID标签35。
在步骤S15中，搬运对象物确定部41对前次检测出的来自各RFID标签35-1～35-8的反射信号与步骤S14中读取到的来自各RFID标签35-1～35-8的反射信号进行比较。
在步骤S16中，搬运对象物确定部41判定来自各RFID标签35-1～35-8的反射信号的相位是否发生变化。在步骤S16中，在判定为相位未发生变化的情况下，移至步骤S17，在判定为相位发生变化的情况下，移至步骤S18。
这里，参照图8，由于叉车10搬运的货物L2、L3、L6以及L7与RFID读取器30的位置关系未发生变化，所以反射信号的相位未发生变化。与此相对，叉车10未搬运的货物L1、L4、L5以及L8与RFID读取器30的位置关系发生变化。因此，来自货物L1、L4、L5以及L8的反射信号的相位对应于与RFID读取器30的相对距离的变化而发生变化。
因此，在步骤S16中，针对货物L2、L3、L6以及L7，判定为相位未发生变化，并移至步骤S17，针对货物L1、L4、L5以及L8，判定为相位发生变化，并移至步骤S18。
在步骤S17中，将反射信号的相位未发生变化的货物L2、L3、L6以及L7确定为搬运对象物。另一方面，在步骤S18中，将反射信号的相位发生变化的货物L1、L4、L5以及L8确定为不是搬运对象物。
这样，在叉车10移动的状态下，来自RFID标签35的反射信号的相位未发生变化的情况下，搬运对象物确定部41判定出对设置有该RFID标签35的货物L进行搬运。同时，在来自RFID标签35的反射信号的相位发生变化的情况下，搬运对象物确定部41判定出未对设置有该RFID标签35的货物L进行搬运。
因此，工作人员不必扫描设置于货物L的RFID标签35，就能够从多个货物L中确定叉车10搬运的搬运对象物即货物LT。
另外，由于搬运对象物确定部41基于反射信号的相位的变化来判定是否是搬运对象物，所以在接收到来自叉车10未搬运的其他货物L的RFID标签35的反射信号的状态下确定货物LT。
因此，能够在叉车10开始移动之后立即从多个货物L中确定搬运对象物即货物LT。
由此，即便在例如货物LT的移动距离较短，而以接收到来自未搬运的其他货物L的RFID标签35的反射信号的状态完成货物LT的搬运的情况下，也能从多个货物L之中确定货物LT。
此外，也可以构成为：并非在恒定时间间隔反复执行图7所示的例行程序，而是在开始搬运货物L2、L3、L6以及L7的时刻和从开始搬运时起移动了规定距离或者经过了规定时间的时刻，执行图7的步骤S15以及步骤S16的处理。
具体而言，若叉车10去往领取成为出库主旨的作业指示命令的对象的货物L2、L3、L6以及L7，则RFID读取器30将从RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7返回的反射信号和其他反射信号一并读取。
而且，也可以将来自货物L2、L3、L6以及L7的反射信号的相位不发生变化且来自货物L1、L4、L5以及L8的反射信号的相位发生变化的时刻，作为开始搬运货物L2、L3、L6以及L7的时刻，在叉车10从该时刻的位置移动1[m]之后，执行图7的步骤S15以及步骤S16的处理。上述1[m]是与叉车10的货叉13的长度大小相当的距离。另外，也可以构成为：并非是针对叉车10的移动距离，而是在经过与移动距离相当的时间(例如3[sec])之后，执行图7的步骤S15以及步骤S16的处理。在上述情况下，能够减少执行图7的例行程序的频度。
此外，也可以将开始搬运货物L2、L3、L6以及L7的时刻作为取得(保持有)货物的时刻。
接下来，参照图9以及图10说明对将搬运对象物即货物LT放置于货架2的容纳部5的判定。车载机20例如在每10毫秒的恒定时间间隔反复执行图9所示的例行程序。
如参照图5～图8已说明的那样，在多个货物L中的货物L2、L3、L6以及L7被确定为是搬运对象物的状态下，执行图9所示的例行程序。即，叉车10处于对货物L2、L3、L6以及L7进行搬运的状态。
在步骤S21中，车载机20基于从重量传感器15发送来的电信号，判定叉车10是否放置有货物LT。在步骤S21中，在判定为叉车10放置有货物LT的情况下，移至步骤S22。另一方面，在步骤S21中，在判定为叉车10未放置有货物LT即未保持有货物LT时，原样返回并反复进行处理。
在步骤S22中，将RFID读取器30接通。即，在重量传感器15检测出叉车10放置有货物LT的情况下，RFID读取器30接通。
在步骤S23中，RFID读取器30发送电波。
在步骤S24中，RFID读取器30针对传递至叉车10搬运的货物L2、L3、L6以及L7的RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7的电波读取从各RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7返回的反射信号。
此时，搬运对象物确定部41持有叉车10所搬运的货物L2、L3、L6以及L7的RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7的信息。之后，即便RFID读取器30检测来自其他RFID标签35的反射信号，搬运对象物确定部41也不读取信息。即，搬运对象物确定部41从叉车10所搬运的货物L2、L3、L6以及L7的RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7之中确定放置的货物LT的RFID标签35。
在步骤S25中，搬运对象物确定部41对前次检测出的来自各RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7的反射信号与步骤S24中读取到的来自各RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7的反射信号进行比较。
在步骤S26中，搬运对象物确定部41判定来自各RFID标签35-2、35-3、35-6以及35-7的反射信号的相位是否发生变化。在步骤S26中，在判定为相位未发生变化的情况下，移至步骤S27，确定叉车10继续搬运，而后返回。另一方面，在步骤S26中，在判定为相位发生变化的情况下，移至步骤S28。
这里，参照图10，叉车10将搬运过的货物L2、L3、L6以及L7放置于规定的场所，而后后退并准备离开。因此，叉车10所搬运的货物L2、L3、L6以及L7与RFID读取器30的位置关系发生变化。因此，来自货物L2、L3、L6以及L7的反射信号的相位对应于与RFID读取器30的相对距离的变化而发生变化。
因此，在步骤S26中，针对货物L2、L3、L6以及L7，判定为相位发生变化而移至步骤S28。
在步骤S28中，确定叉车10将货物L2、L3、L6以及L7放置于货架2的容纳部5。
在步骤S29中，移动体定位部42获取叉车10的位置信息(X轴方向以及Y轴方向)。
在步骤S30中，BLE通信部24检测从BLE有源标签14发送来的信号。
在步骤S31中，基于来自BLE有源标签4的反射信号的入射角度γ[deg](参照图3)，获取货叉13的高度方向(Z轴方向)的位置信息、即货物L2、L3、L6以及L7的高度方向的位置信息。
在步骤S32中，货物定位部43确定放置有搬运对象物的容纳部5。具体而言，基于步骤S29中获取到的叉车10的位置信息(X轴方向以及Y轴方向)和步骤S31中获取到的货叉13的高度方向的位置信息(Z轴方向)，比较预先设定的货架2的位置与容纳部5的高度方向的位置，将放置有货物L2、L3、L6以及L7的位置(放置有搬运物的容纳部5的位置)储存于车载机20的数据库23b。也可以取代于此，将放置有货物L2、L3、L6以及L7的位置储存于计算机50的数据库53b。
这样，在叉车10移动的状态下，在来自设置于货物LT的RFID标签35的反射信号的相位发生变化的情况下，搬运对象物确定部41判定为设置有该RFID标签35的货物LT被放置于容纳部5。另外，货物定位部43将叉车10的位置信息(X轴方向以及Y轴方向)和货叉13的高度方向的位置信息(Z轴方向)作为放置有货物LT的位置，储存于车载机20的数据库23b。
因此，工作人员不必扫描设置于货物L的RFID标签35，就能够判定出叉车10搬运过的搬运对象物即货物LT被放置于货架2的容纳部5。另外，能够将放置有作为搬运对象物的货物LT的位置信息建立关联地储存于车载机20。
此外，与图7所示的例行程序相同，也可以并非在恒定时间间隔反复执行图9所示的例行程序，而是基于叉车10的移动距离或者与移动距离相当的时间执行图9所示的例行程序。在上述情况下，能够减少执行图9的例行程序的频度。
另外，也可基于仓库1内的用于设置货架2的位置，将仓库1内预先分为多个区域，当叉车10位于某个区域内时，判定为叉车10将货物LT放置于该区域的货架2。
此时，存在当通路3较窄而叉车10将货物LT放置于某个区域的货架2时，判定为叉车10的车载机20位于与放置有货物LT的货架2不同的区域内的情况。在这种情况下，也能够根据叉车10的位置的经历来确定叉车10的行进方向，从而判定为叉车10将货物LT放置于位于行进方向的目的地的货架2的某个区域。
接下来，参照图11以及图12说明叉车10从多个货物L中保持作为搬运对象物的货物LT并且从多个货物L中确定货物LT的处理的变形例。车载机20例如在每10毫秒的恒定时间间隔反复执行图11所示的例行程序。
由于步骤S11～步骤S15的处理与图7相同，所以省略说明。
在步骤S36中，搬运对象物确定部41判定来自各RFID标签35-1～35-8的反射信号是否消失。在步骤S36中，在判定为反射信号未消失的情况下，移至步骤S17，在判定为反射信号消失的情况下，移至步骤S18。
这里，参照图12，由于叉车10搬运的货物L2、L3、L6以及L7与RFID读取器30的位置关系未发生变化，所以反射信号的状态未发生变化。与此相对，叉车10未搬运的货物L1、L4、L5以及L8位于RFID读取器30的可检测范围外。因此，RFID读取器30无法读取来自货物L1、L4、L5以及L8的反射信号。
因此，在步骤S36中，针对货物L2、L3、L6以及L7，判定为反射信号的状态未发生变化，移至步骤S17，针对货物L1、L4、L5以及L8，判定为反射信号消失，移至步骤S18。
在步骤S17中，将反射信号的状态未发生变化的货物L2、L3、L6以及L7确定为搬运对象物。另一方面，在步骤S18中，将反射信号消失的货物L1、L4、L5以及L8确定为不是搬运对象物。
这样，在叉车10移动的状态下，在检测出来自设置于货物L的RFID标签35的反射信号的情况下，搬运对象物确定部41判定为对设置有该RFID标签35的货物L进行搬运。同时，在未检测出来自设置于货物L的RFID标签35的反射信号的情况下，搬运对象物确定部41判定为未对设置有该RFID标签35的货物L进行搬运。
因此，工作人员不必扫描设置于货物L的RFID标签35，就能够从多个货物L中确定叉车10搬运的搬运对象物即货物LT。
此外，与图7以及图9所示的例行程序相同，也可以并非在恒定时间间隔反复执行图11所示的例行程序，而是基于叉车10的移动距离或者与移动距离相当的时间执行图11所示的例行程序。在上述情况下，能够减少执行图11的例行程序的频度。
根据以上的实施方式，起到以下所示的效果。
基于BLE通信部24从BLE有源标签4得到的信号的入射角度α、β和这两个BLE有源标签4的位置信息，移动体定位部42确定叉车10的位置。由于BLE有源标签4无需布线，所以能够容易设置于仓库1内的所有位置。因此，即便在仓库1内放置有很多货物L的情况下，也能够以可定叉车10的位置的方式设置BLE有源标签4。因此，能够与仓库1内的货物L的状况无关地检测叉车10的位置。
另外，由于BLE有源标签4无需布线，所以比较廉价。因此，能够抑制用于在仓库1内增设BLE有源标签4的成本。由此，例如，能够在仓库1内BLE通信部24与BLE有源标签4难以通信的位置新增设BLE有源标签4。
另外，在叉车10移动的状态下，在来自设置于货物LT的RFID标签35的反射信号的相位发生变化的情况下，搬运对象物确定部41判定为设置有该RFID标签35的货物LT被放置于容纳部5。
因此，工作人员不必扫描设置于货物L的RFID标签35，就能够判定叉车10搬运的搬运对象物即货物LT被放置于货架2的容纳部5。另外，能够将放置有作为搬运对象物的货物LT的位置信息建立关联地储存于车载机20。
根据以上，在定位系统100中，通过BLE通信部与BLE有源标签4的通信，能够获取叉车10的位置信息，通过RFID读取器30读取RFID标签35，能够判定对货物L进行搬运着以及放置了货物L。因此，工作人员无需进行扫描作业，就够管理仓库1中的货物L的位置以及出入库情况。
以上，说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只不过表示本发明的应用例之一，主旨并不在于将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。
例如，在上述实施方式中，虽然叉车10搬运货物LT，但也可以取代于此，使用台车、手动提升车等其他移动体或者工作人员来搬运货物LT。此时，其他移动体或者工作人员持有与车载机20相当的设备。
另外，在上述实施方式中，通过在仓库1内设置BLE有源标签4，在车载机20设置BLE通信部24，并进行BLE方式的通信，来确定叉车10的位置。也可以取代于此，例如通过进行UWB(ULtra Wide Band：超宽带)方式的通信来确定叉车10的位置。另外，在上述实施方式中，说明了例如在屋内的仓库1内设置有BLE有源标签4的例子，但不限定于此，通过在屋外将BLE有源标签4设置于规定位置，也能够确定设置有上述车载机20的移动体、工作人员的位置。
另外，在上述实施方式中，虽然车载机20和计算机50经由无线路由器60连接，但车载机20和计算机50也可以经由网络连接。
另外，也可以将计算机50与网络上的云服务器连接，将车载机20以及计算机50为执行主体的上述各处理的执行主体作为云服务器。并且，在将上述各处理的执行主体作为云服务器的情况下，也可以构成为，定位系统100不具备计算机50，车载机20等各设备经由网络与云服务器直接连接。
另外，车载机20以及计算机50执行的各种程序，例如也可以使用存储于CD－ROM等非暂时性的存储介质的程序。
本申请主张基于在2018年3月29日向日本专利局申请的特愿2018－066028号的优先权，该申请的全部内容通过参照被引入本说明书中。

Claims (5)

1.一种定位系统，其特征在于，具备：
定位用标签，其设置于屋内，预先与表示所述屋内的位置的坐标信息建立了对应关系；
高度确定用标签，其设置于通过在所述屋内移动的移动体来使该移动体搬运的对象物上下移动的上下移动部；
标签信息获取部，其设置于所述移动体，获取所述定位用标签以及所述高度确定用标签发送的发送信号；
移动体定位部，其基于所述标签信息获取部获取到的来自所述定位用标签的发送信号以及与所述定位用标签建立了对应关系的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息；以及
对象物定位部，其确定表示所述对象物的位置的坐标信息和表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息，
所述标签信息获取部根据所述定位用标签发送的发送信号获取识别该定位用标签的标签识别信息，由此获取预先与该标签识别信息建立了关联的所述定位用标签的坐标信息，
所述移动体定位部基于从所述定位用标签发送的发送信号的入射角度、以及与该定位用标签建立了关联的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息，
所述对象物定位部基于表示所述移动体的位置的坐标信息来确定表示所述对象物的位置的坐标信息，并基于所述高度确定用标签的高度方向的位置，来确定表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息，其中，所述高度确定用标签的高度方向的位置是基于由所述高度确定用标签发送的发送信号的入射角度而根据该入射角度同所述标签信息获取部与所述上下移动部之间的距离的关系获得的。
2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，
所述移动体定位部基于所述标签信息获取部读取到的多个所述定位用标签的位置信息，来确定所述移动体的位置。
3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，还具备：
被动标签，其分别设置于多个所述对象物；
读取装置，其设置于所述移动体，将电波传递至所述被动标签，并读取从所述被动标签返回的反射信号；以及
搬运对象物确定部，其基于在所述移动体移动时所述读取装置读取到的来自所述被动标签的反射信号的状态的变化的不同，来从多个所述对象物中确定出搬运对象物，
所述读取装置在被从所述移动体的重量传感器发送电信号时接通并发送电波，读取从所述被动标签返回的反射信号，所述搬运对象物确定部保持检测到所述反射信号的所述被动标签的信息，之后，即便所述读取装置检测到来自其他被动标签的反射信号，也不读取信息。
4.一种定位方法，其特征在于，
所述定位方法包含如下步骤，即：
设置于移动体的标签信息获取部获取由定位用标签以及高度确定用标签发送的发送信号的步骤，其中，所述定位用标签设置于屋内，并且预先与表示所述屋内的位置的坐标信息建立了对应关系，所述高度确定用标签设置于通过在所述屋内移动的所述移动体来使该移动体搬运的对象物上下移动的上下移动部；
基于由所述定位用标签发送的发送信号以及与所述定位用标签建立了对应关系的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息的步骤；以及
确定表示所述对象物的位置的坐标信息和表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息的步骤，
在获取由所述定位用标签以及所述高度确定用标签发送的发送信号的步骤中，根据所述定位用标签发送的发送信号获取识别该定位用标签的标签识别信息，由此获取预先与该标签识别信息建立了关联的所述定位用标签的坐标信息，
在确定表示所述移动体的位置的坐标信息的步骤中，基于从所述定位用标签发送的发送信号的入射角度、以及与该定位用标签建立了关联的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息，
在确定表示所述对象物的位置的坐标信息和表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息的步骤中，基于表示所述移动体的位置的坐标信息来确定表示所述对象物的位置的坐标信息，并基于所述高度确定用标签的高度方向的位置，来确定表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息，其中，所述高度确定用标签的高度方向的位置是基于由所述高度确定用标签发送的发送信号的入射角度而根据该入射角度同所述标签信息获取部与所述上下移动部之间的距离的关系获得的。
5.一种存储介质，存储有定位系统的计算机能够执行的程序，
所述存储介质的特征在于，
使所述计算机执行如下过程，即：
设置于移动体的标签信息获取部获取由定位用标签以及高度确定用标签发送的发送信号的过程，其中，所述定位用标签设置于屋内，并且预先与表示所述屋内的位置的坐标信息建立了对应关系，所述高度确定用标签设置于通过在所述屋内移动的所述移动体来使该移动体搬运的对象物上下移动的上下移动部；
基于由所述定位用标签发送的发送信号以及与所述定位用标签建立了对应关系的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息的过程；以及
确定表示所述对象物的位置的坐标信息和表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息的过程，
在获取由所述定位用标签以及所述高度确定用标签发送的发送信号的过程中，根据所述定位用标签发送的发送信号获取识别该定位用标签的标签识别信息，由此获取预先与该标签识别信息建立了关联的所述定位用标签的坐标信息，
在确定表示所述移动体的位置的坐标信息的过程中，基于从所述定位用标签发送的发送信号的入射角度、以及与该定位用标签建立了关联的坐标信息，来确定表示所述移动体的位置的坐标信息，
在确定表示所述对象物的位置的坐标信息和表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息的过程中，基于表示所述移动体的位置的坐标信息来确定表示所述对象物的位置的坐标信息，并基于所述高度确定用标签的高度方向的位置，来确定表示所述对象物的高度方向的位置的坐标信息，其中，所述高度确定用标签的高度方向的位置是基于由所述高度确定用标签发送的发送信号的入射角度而根据该入射角度同所述标签信息获取部与所述上下移动部之间的距离的关系获得的。
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