CN111447542A - 无线定位方法、设备及存储装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开提供一种无线定位方法，无线定位方法应用于隧道内的定位系统，定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个第二定位设备实现和第一定位设备之间的无遮挡测距，第一定位设备、第二定位设备及服务器无线连接；无线定位方法包括：获取第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值，其中，第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；根据当前测距值得到第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；根据距离值得到第二定位设备的当前坐标值。通过上述方式，能够实现隧道内参考基站的位置坐标自动更新，减少基站不断重复测量的次数，从而提高隧道施工的效率以及节省劳动力。

Description

无线定位方法、设备及存储装置

技术领域

本申请涉及无线定位技术领域，特别是涉及一种无线定位方法、设备及存储装置。

背景技术

随着交通运输业的发展，人们的日常出行以及所需的工业用品和生活用品的运输也离不开公路、铁路。其中，在铺设铁路、公路时常需要穿过隧道，随着地铁的出现，隧道内施工项目越来越多。

其中，在隧道施工过程中，往往需要使用无线定位技术来确定施工人员或施工设备位置的系统。靠近隧道施工挖掘面附近需要支撑并进行洞顶施工，一般会使用两台可以移动的台车来辅助施工。

现有技术中对隧道内施工区的人员定位，一般是将基站安装在台车上(因为隧道壁还未建好，基站无法安装在隧道壁上)对其进行定位，但是台车移动后，都要由工作人员重新多次测量台车上安装的基站的坐标，无疑增加了工作人员的工作量。

发明内容

本申请提供一种隧道内无线定位方法和系统，能够解决现有技术中隧道内移动基站需要多次重复测量其位置坐标的问题。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种无线定位方法，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；所述无线定位方法包括：获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种无线定位设备，所述无线定位设备包括处理器与所述处理器耦接的存储器和通信电路，其中，所述存储器存储有用于实现上述任一项所述的无线定位方法的程序指令；所述处理器、所述通信电路用于执行所述存储器存储的所述程序指令。

本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述中任一项所述方法的程序文件

本申请的有益效果是：提供一种无线定位方法、设备及存储装置，通过获取当前时刻下设置于隧道内的实现无遮挡测距的参考基站和参考标签在隧道深度方向的距离值，在不考虑隧道宽度方向及隧道高度方向影响的情况下，根据参考基站和参考标签在隧道深度方向的当前距离值直接更新得到参考基站的当前坐标值，从而实现隧道内参考基站的位置坐标自动更新，减少基站不断重复测量的次数，从而提高隧道施工的效率以及节省劳动力。

附图说明

图1是本申请隧道内无线定位系统一实施方式的结构示意图；

图2是本申请隧道内定位系统第一实施方式的结构示意图；

图3是本申请隧道内定位系统第二实施方式的结构示意图；

图4是本申请隧道内定位系统第三实施方式的结构示意图；

图5是本申请无线定位方法一实施方式的流程示意图；

图6是本申请步骤S500一实施方式的流程示意图；

图7是本申请步骤S600一实施方式的流程示意图；

图8是本申请无线定位设备一实施方式的结构示意图；

图9是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

参阅图1，图1为本申请隧道内无线定位系统一实施方式的结构示意图。如图1所示，本申请提供的无线定位系统应用于施工隧道，且该定位系统主要包括至少一个第一定位设备100、多个第二定位设备200以及服务器300。

第一定位设备100可以为标签，其中，标签是超宽带(UWB)定位系统中被定位的装置设备，且标签可以是移动的。可选地，从标签发射出来的射频信号就是UWB超宽带信号，且标签内部集成了电源模块、运动传感器、MCU(Microcontroller Unit微控制单元)模块以及UWB射频模块等。本实施例中的第一定位设备100可以安装在隧道内的固定位置。

第二定位设备200可以为基站，其中，基站是超宽带定位系统中用于实现和标签之间的测距，并将标签的ID值，相对距离值以及接收的信号强度指示值(Received SignalStrength Indication，RSSI)上传至服务器300。其中，基站内部可以集成了电源模块、微控制单元模块(Micro-controller Unit，MCU)、以太网模块、无线保真模块(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)等。本实施例中，参考基站可以安装在隧道内的台车设备上。

可选地，本申请中第一定位设备100和第二定位设备200可以互换，即第一定位设备100可以为基站，第二定位设备200可以为标签，此处不做具体限定。可选地，本申请中采用的标签和基站均为普通的标签和基站，其中基站除了用于本申请的自适应无线定位之外，还可以作为普通基站进行定位和其他功能。本实施例中，标签和基站以固定的频率进行测距，并将测距值上报给服务器300。

可选地，服务器300为信息集合处理装置，集合了所有基站上传上来的各标签信息，然后进行存储处理，计算统计，同时利用各基站的已知坐标和各基站与标签测距的距离数据，通过三角定位和最小二乘法得到标签的定位坐标，并在服务器界面上显示出来。

可以理解的是，为了方便详细介绍本申请隧道内的无线定位方法，本申请中在基站定位精度够用的情况下，假设隧道在局部是直线排布，同时忽略台车设备在隧道深度方向移动时，其在隧道宽度方向产生的误差。

下面就本申请隧道内无线定位系统中定位装置的三种不同安装部署方案做详细介绍：

其中，图2-4中的服务器端均为在图中标注。结合图2，图2为本申请隧道内定位系统第一实施方式的结构示意图。如图2，首先在施工好的隧道内壁上固定安装一第一定位设备100，其中，该第一定位设备100安装的位置位于隧道的入口方向。可选地，第一定位设备100可以为参考标签。然后隧道内的第一台车上安装一第二定位设备201，该第二定位设备201可以为参考基站，且该第二定位设备201的安装位置尽量保证和第一定位设备100的测距不会被施工人员或者其他设备遮挡。可选地，在其他实施方式中该第一定位设备100也可以为参考基站，第二定位设备201也可以为参考标签，二者可以互换，此处不做具体限定。

进一步，对于隧道内第二台车上定位设备的安装可以分如下情况：

1、在第二台车上能找到位置安装第二定位设备

继续参见图2，该方案中在第二台车上可以找到位置安装第二定位设备202实现和隧道内壁上第一定位设备100之间的无遮挡测距，且当两台车沿着隧道深度方向移动时，第一定位设备100分别和第一台车和第二台车上的第二定位设备202之间无遮挡。

2、在第二台车上不能找到实现和第一定位设备之间无遮挡测距的位置来安装第二定位设备

结合图3，图3为本申请隧道内定位系统第二实施方式的结构示意图，如图3若在第二台车上不能找到位置用于安装第二定位设备来实现和第一定位设备100之间的无遮挡测距，此时，则需要在第二台车上找到位置安装第一定位设备101，以使得第一台车上的第二定位设备201和第二台车上的第一定位设备101实现在场景变动的情况下无遮挡测距。

3、在第二台车上不能找到实现和第一定位设备以及和第一台车上的第二定位设备之间无遮挡测距的位置来安装第二定位设备

结合图4，图4为本申请隧道内定位系统第三实施方式的结构示意图，如图4若在第二台车上不能找到位置用于安装第二定位设备来实现和第一定位设备100以及第二定位设备201之间的无遮挡测距，此时需要在第一台车和第二台车上分别安装定位设备。

可选地，可以分别在第一台车上安装一第一定位设备101，在第二台车上安装一第二定位设备202，二者之间可以实现在场景变动的情况下无遮挡测距。其中，第一定位设备101为参考标签，第二定位设备202为参考基站。当然也可以是在第一台车上安装第二定位设备202，在第二台车上安装第一定位设备101，此处不做具体限定。

可以理解的是，本申请中以隧道台车的数量为两个来介绍本申请的定位系统，在其他实施方式中，台车的数量可以为多个，此处不作具体限定。

上述实施方式为本申请隧道内定位系统的三种不同的应用场景，下面就该三种应用场景中的移动基站的自定位方法做详细介绍，且一并结合图5，图5为本申请无线定位方法一实施方式的流程示意图，如图5本申请提供的无线定位方法包括如下步骤：

可选地，在实施本申请无线定位方法步骤之前进一步包括：

S100，分别获取第一定位设备及第二定位设备初始时刻的坐标值。

在部署好隧道内无线定位系统的定位设备后，需要先测量隧道中每一定位设备的初始坐标，即包括每个参考基站、参考标签以及普通基站的初始坐标，并进一步将参考标签及参考基站的ID值和初始位置坐标值配置到定位系统中作为初始值。

本申请中，假设第一定位设备为参考标签，第二定位设备为参考基站为例详细介绍。

请一并结合附图2-4，假设该隧道内的无线定位系统中的定位设备的空间坐标为(Xn,Yn,Zn)。其中，X、Y、Z分别代表隧道内的三个不同方向，X为隧道深度方向，Y为隧道宽度方向，Z为隧道的高度方向。

如图2所示，可以得到第一定位设备100的初始坐标值为(X1,Y1,Z1)，第一台车上的第二定位设备201的初始坐标值为(X2,Y2,Z2)，第二台车上的第二定位设备202初始坐标值为(X3,Y3,Z3)。

可选地，图3中第一定位设备100的初始坐标值为(X1,Y1,Z1)，第二定位设备201的初始坐标值为(X2,Y2,Z2)以及第二台车上的第一定位设备101的初始坐标值为(X4,Y4,Z4)。

可选地，图4中第一定位设备100的初始坐标值为(X1,Y1,Z1)，第二定位设备201的初始坐标值为(X2,Y2,Z2)，第一台车上的第一定位设备101的初始坐标值为(X5,Y5,Z5)以及第二台车上的第二定位设备202的初始坐标值为(X6,Y6,Z6)。

S200，根据坐标值得到第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向上的初始差值。

同理，也按照上述三种情况分别获取第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向上的初始差值，可以理解的是，本申请中假设隧道在局部是直线排布，同时忽略台车设备在隧道深度方向移动时在隧道宽度方向产生的误差。也即是本申请中，在台车朝向隧道掘进方向移动时，可以忽略第一定位设备及第二定位设备在隧道宽度方向及隧道高度方向产生的误差，即认为第一定位设备在隧道是Y方向和Z方向不变。

可选地，图2中可以得到第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向上的初始差值为△X1＝X2–X1，第一定位设备100和第二定位设备202在隧道深度方向上的初始差值为△X2＝X3–X1。

可选地，图3中第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向上的初始差值为△X1＝X2–X1，第一定位设备100和第一定位设备101在隧道深度方向上的初始差值为△X3＝X4–X1。

可选地，图4中第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向上的初始差值为△X1＝X2–X1，第一定位设备100和第二定位设备202在隧道深度方向上的初始差值为△X4＝X6–X1。

S300，判断第一定位设备和第二定位设备之间的测距值是否超过预设阈值。

可以理解的是，本申请中第一台车及第二台车上分别设置有第一定位设备及第二定位设备，且第一定位设备和第二定位设备之间的测距值会在一个预设阈值范围内，当第一定位设备和第二定位设备的测距值超过该预设阈值时，此时，两者之间的测距值会不精确。故本申请中，可以设置一间隔时间，例如每隔15秒、30秒或者45秒重新确认第一定位设备和第二定位设备的测距值，以确保第一定位设备和第二定位设备在其测量阈值范围内，保证定位的精确度。

可选地，若判断到第一定位设备和第二定位设备之间的测距值超过预设阈值，则执行步骤S310。反之，若判断到第一定位设备和第二定位设备之间的测距值未超过预设阈值，则执行步骤S400。

S310，重新确定第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值。

可以理解的是，随着隧道施工向前挖掘，隧道内台车逐步向里前进第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值必然会超过其测量量程，此时需要重新确认第一定位设备和所述第二定位设备，本申请中可以将第一定位设备拆卸后安装在更靠近台车位置的隧道壁上，并再次测量第一定位设备的坐标值作为初始值，配置到系统中，然后重新启动系统开始运行，即执行步骤S100。

可以理解的是，步骤S100-S300并非实现本申请的必选步骤，本领域技术人员可根据实际使用情况进行修改或省略。

S400，获取第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值，其中，第一定位设备和第二定位设备之间无遮挡。

本申请中上述的三种应用场景中，第一定位设备(参考标签)和第二定位设备(参考基站)在场景变动的情况下(指隧道台车向隧道掘进方向移动)，可以实现无遮挡的测距。

可选地，本申请中参考标签和参考基站之间的测距可以通过如下方法实现：

参考标签(第一定位设备)发送广播信息进行探索，参考基站(第二定位设备)接收广播信息并将广播信息中的标签信息上传给服务器，服务器收集标签信息并选择基站标识，将基站标识发送给标签，标签根据基站标识与基站标识对应的基站进行测距，基站将测距结果上传服务器，服务器根据基站坐标和距离数据对标签坐标进行解算，获得标签的位置。

可选地，结合图2按照上述算法可以分别得到第一定位设备100和第二定位设备201之间的测距值为d1，第一定位设备100和第二定位设备202之间的测距值为d2。

结合图3可以分别得到第一定位设备100和第二定位设备201之间的测距值为d1，第一定位设备101和第二定位设备201之间的测距值为d3。

结合图4可以分别得到第一定位设备100和第二定位设备201之间的测距值为d1，第一定位设备101和第二定位设备202之间的测距值为d4。

S500，根据测距值得到第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向上的距离值。

参阅图6，步骤S500进一步包括如下子步骤：

S510，将获取到的第一定位设备及第二定位设备之间的每一帧测距值进行平滑滤波。

步骤S510中，对所有的第一定位设备(参考标签)及非本身台车上的第二定位设备(参考基站)之间的每一帧测距值进行平滑滤波处理，例如采用卡尔曼滤波进行数据处理，测距值的浮动范围缩小，运动轨迹变得平滑，从而得到相对稳定的测距值。

S520，将平滑滤波后的测距值在隧道深度方向上进行投影，得到第一定位设备及第二定位设备在隧道深度方向上的距离值。

进一步，将所有参考标签平滑后的测距值在隧道深度方向进行投影计算，得到测距值在隧道深度方向的距离D，其中，测距值在深度方向的投影距离值D满足：

其中，Ya，Yt分别表示参考基站与参考标签在隧道Y方向的坐标，Za，Zt分别表示参考基站与参考标签在隧道Z方向的坐标。

可选地，按照上述关系式(1)则可以计算出无遮挡测距第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值在隧道深度方向的投影距离值。

针对图2中的应用场景，分别将测距值为d1及测距值为d2带入公式(1)中，则可以得到第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向的距离值为D1，第一定位设备100和第二定位设备202在隧道深度方向的距离值为D2。

同理，针对图3中的应用场景，将测距值为d1和测距值为d3带入公式(1)中，则可以得到第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向的距离值为D1，第一定位设备101和第二定位设备201在隧道深度方向的距离值为D3。

针对图4中的应用场景，将测距值为d1和测距值d4带入公式(1)中，则可以得到第一定位设备100和第二定位设备201在隧道深度方向的距离值为D1。可选地，该应用场景中假设第一台车上的第一定位设备101能和第二台车上的多个第二定位设备进行测距计算，则此时可以将第一定位设备101和多个第二定位设备计算出的在隧道深度方向的距离值取平均值，该平均值表示为D4。

S600，根据距离值得到第二定位设备的当前坐标值。

进一步参见图7，步骤S600进一步包括如下子步骤：

S610，根据第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向上的初始差值以及距离值得到第二定位设备在隧道深度方向上的位移值。

可选地，步骤S500中得到第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向的投影距离值后，则结合步骤S200中第一定位设备和第二定位设备在隧道深度方向上的初始差值，计算得到第二定位设备相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值。

针对图2的应用场景，计算得到第二定位设备201相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M1＝D1-△X1，第二定位设备202相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M2＝D2-△X2。

针对图3的应用场景，计算得到第二定位设备201相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M1＝D1-△X1，第一定位设备101相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M3＝D1+D3-△X3。

针对图4的应用场景，计算得到第二定位设备201相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M1＝D1-△X1，第二台车上的第二定位设备201相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值M4＝D1+D4+(X5-X2)-△X4。

S620，根据隧道深度方向上的位移值得到第二定位设备的当前坐标值。

可选地，在上述三个应用场景中分别得到了第一台车及第二台车上第二定位设备在沿隧道深度方向的位置值后，此时可以根据该位移值同步更新第一台车及第二台车上所有第二定位设备(基站或者参考基站)在隧道深度方向上的坐标。

可选地，图2中第二定位设备201更新后的隧道深度方向的坐标为X2’＝X2+M1，则第二定位设备201的当前坐标值为(X2+M1，Y2，Z2)，同理第二定位设备202更新后的隧道深度方向的坐标为X3’＝X3+M2，当前坐标值为(X3+M2，Y3，Z3)。

图3中第二台车上的第一定位设备101更新后的隧道深度方向的坐标为X4’＝X4+M3，当前坐标值为(X4+M3，Y4，Z4)。

图4中第二台车上的第二定位设备202更新后的隧道深度方向的坐标为X6’＝X6+M4，当前坐标值为(X6+M4，Y6，Z6)。

可以理解的是，本申请在隧道宽度方向和隧道高度方向上坐标不变的前提下，只要计算出台车上一个第二定位设备(参考基站)相对于初始时刻在隧道深度方向上的位移值，则该台车上的所有基站的位置坐标即可同步进行更新。进一步将更新后的所有基站的当前坐标值配置到服务器中进行保存。

可选地，本申请的无线定位方法进一步还包括：

S700，根据第二定位设备的当前坐标值对隧道内其他第一定位设备进行定位计算。

可以理解的是，隧道内台车移动后，台车上所有基站(第二定位设备)的位置均发生变化，在采用本申请的无线定位方法后，可以实时更新台车上所有基站的位置坐标。在得到参考基站的当前的位置坐标信息后，可以对隧道内其他的第一定位设备(参考标签)进行定位计算，其中该第一定位设备的形态可以为工牌、腕带手环等固定在施工人员的安全帽上，当然也可以是其他形态，此处不作具体限定。

可选地，该定位测距计算可以采用包括但不限于基于测距加三角定位、基于距离差的TDOA时间差定位方法等。

上述实施方式中，通过获取当前时刻下设置于隧道内的实现无遮挡测距的参考基站和参考标签在隧道深度方向的距离值，在不考虑隧道宽度方向及隧道高度方向影响的情况下，根据参考基站和参考标签在隧道深度方向的当前距离值直接更新得到参考基站的当前坐标值，从而实现隧道内参考基站的位置坐标自动更新，减少基站不断重复测量的次数，从而提高隧道施工的效率以及节省劳动力。

请参阅图8，图8为本申请无线定位设备一实施方式的结构示意图。如图8所示，该装置包括处理器11及和处理器11耦接的存储器12和通信电路13。

所述存储器12存储有用于实现上述任一项的无线定位方法的程序指令。

所述处理器11、通信电路13用于执行存储器12存储的所述程序指令。

其中，处理器11还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器11还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参阅图9，图9为本申请存储装置一实施方式的结构示意图。本申请的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件21，其中，该程序文件21可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请提供，通过。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无线定位方法，其特征在于，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；

所述无线定位方法包括：

获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；

根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；

根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。

2.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值进一步包括：

将获取到的所述第一定位设备及所述第二定位设备之间的每一帧测距值进行平滑滤波；

将平滑滤波后的所述测距值在所述隧道深度方向上进行投影，得到所述第一定位设备及所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的距离值。

3.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取第一设备和第二定位设备之间的当前测距值之前进一步包括：

分别获取所述第一定位设备及所述第二定位设备初始时刻的坐标值；

根据所述坐标值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的初始差值。

4.根据权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值进一步包括：

根据所述第一定位设备和所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的初始差值以及所述距离值得到所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的位移值；

根据所述隧道深度方向上的位移值得到所述第二定位设备的当前坐标值。

5.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值之前进一步包括：

判断所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值是否超过预设阈值；

若超过，则重新确定所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的测距值；

若未超过，则执行所述获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值的步骤。

6.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据所述第二定位设备的当前坐标值对隧道内其他所述第一定位设备进行定位计算。

7.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述第一定位设备及所述第二定位设备为定位基站或参定位签中的一种。

8.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述第一定位设备及所述第二定位设备在隧道的高度方向及宽度方向的坐标值不变。

9.一种无线定位设备，其特征在于，所述无线定位设备包括处理器与所述处理器耦接的存储器和通信电路，其中，

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-8中任一项所述的无线定位方法的程序指令；

所述处理器、所述通信电路用于执行所述存储器存储的所述程序指令。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-8中任一项所述方法的程序文件。

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