CN111552379B - 振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种振动系统快速停止的方法，包括：获取待处理的初始振动波形；采用预设的均衡算法确定初始振动波形的均衡电压信号；从均衡电压信号中截取自预设位置开始至终点的电压信号作为末端电压信号；获取目标电机的输出电压阈值，根据初始振动波形和预设位置确定第一待拼接波形；根据目标电机的系统谐振频率、预设位置和第一待拼接波形生成第二待拼接波形；将第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接，利用目标输出电压驱动目标电机的振动系统，以使目标电机的振动系统在振动末端快速停止。通过对初始振动波形进行优化，提高了目标振动波形设计效率和生成效率，有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能。

Description

振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质
【技术领域】
本申请涉及电机与信号处理技术领域，尤其涉及一种振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质。
【背景技术】
电机作为一种基于电磁感应原理的换能器，在现在便携式设备中广泛运用。其中，线性电机能够丰富的振动效果，且具有稳定的工作状态，这给线性电机设计人员与振动效果设计人员提供了很大的发挥空间，在用户体验上，可以获得更丰富的触觉体验效果，触觉效果在现实生活中的应用越来越广泛，也是各大电子设备公司的竞争点。但是随着电子设备的不断发展，触觉效果的实现平台(如振动系统)也是千差万别。因此，对于同一触觉效果如何在不同平台上实现，是一个十分重要的问题。目前均衡算法是一种常用的技术，将设计好的振动波形储存在设备中，然后根据振动系统的数学模型，计算出需要的均衡电压信号，用该均衡电压信号驱动该振动系统即可得到设计好的振动效果。
然而，各个振动系统存在着明显差异，即同样的效果，在不同振动系统中，可能需要完全不同的均衡电压信号才能实现。众所周知，电子设备都是有固定的电压输出能力，为此，均衡出来的电压可能远超设备的输出能力。均衡电压信号一旦超过设备输出能力，则实际的振动效果就会与设计的振动情况存在较大差异，而引起电机振动系统出现较大余振的问题，会影响线性电机的快速停止功能，进而降低了触觉效果。
【发明内容】
有鉴于此，本申请提供了一种振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决现有技术中由于振动信号设计不合理导致电机的振动系统振动效果不佳，引起触觉效果不佳的问题。
本申请实施例的具体技术方案为：
第一方面，本申请实施例提供一种振动系统快速停止的方法，包括：
步骤102，获取待处理的初始振动波形；
步骤104，采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；
步骤106，从所述均衡电压信号中截取自预设位置至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置；
步骤108，获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；
步骤110，根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；
步骤112，将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；
步骤114，基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；
步骤116，利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
进一步地，步骤108还包括：
当所述末端电压信号小于或者等于所述输出电压阈值时，则将所述均衡电压信号确定为目标输出电压；
直接利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
进一步地，步骤104包括：
根据所述初始振动波形和对应的马达系统特征，通过均衡算法计算得到所述均衡电压信号。
进一步地，自所述预设位置到所述初始振动波形的起点的时间间隔是自所述预设位置到所述初始振动波形的终点的时间间隔的5-20倍。
进一步地，步骤108包括：
从所述初始振动波形中，删除自所述预设位置至终点的初始振动波形，得到所述第一待拼接波形。
进一步地，步骤110包括：
获取所述目标电机的系统谐振频率对应的正弦电压信号；
采用预设的与所述正弦电压信号对应的振动系统的数学模型，计算得到所述目标电机的振动响应波形；
根据所述振动响应波形、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成所述第二待拼接波形。
进一步地，步骤110包括：
获取所述第一待拼接波形在所述预设位置的第一幅值；
根据所述第一幅值对所述振动响应波形进行缩放处理，生成所述第二待拼接波形，所述第二待拼接波形的起始幅值与所述第一幅值相同。
第二方面，本申请实施例提供一种振动系统快速停止的装置，包括：
振动波形获取模块，用于获取待处理的初始振动波形；
第一电压信号确定模块，用于采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；
第二电压信号确定模块，用于从所述均衡电压信号中截取自预设位置至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置；
第一波形确定模块，用于获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；
第二波形确定模块，用于根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；
波形拼接模块，用于将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；
目标电压计算模块，用于基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；
快速停止模块，用于利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
第三方面，本申请实施例还提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述振动系统快速停止的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述振动系统快速停止的方法的步骤。
实施本申请实施例，将具有如下有益效果：
采用了上述振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质之后，通过获取待处理的初始振动波形；采用预设的均衡算法确定初始振动波形的均衡电压信号；从均衡电压信号中截取预设位置的电压信号作为末端电压信号；获取目标电机的输出电压阈值，当末端电压信号大于输出电压阈值时，根据初始振动波形和预设位置确定第一待拼接波形；根据目标电机的系统谐振频率、预设位置和第一待拼接波形生成第二待拼接波形；将第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形，基于目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；利用目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使目标电机的振动系统在振动末端快速停止。通过对初始振动波形进行优化后，提高了目标振动波形设计效率和生成效率，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能，提升触觉效果。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中所述振动系统快速停止的方法的流程示意图；
图2为一个实施例中所述目标振动波形的波形示意图；
图3为另一个实施例中所述振动系统快速停止的方法的流程示意图；
图4为一个实施例中所述第二待拼接波形生成方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中所述第二待拼接波形生成方法的流程示意图；
图6为一个实施例中所述振动系统快速停止的装置的结构示意图；
图7为一个实施例中运行上述振动系统快速停止的方法的计算机设备的内部结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为解决传统技术中由于对控制信号的波形设计不合理，而出现结尾处需要电压过大而引起振动系统出现较大余振的问题，导致触觉效果不佳的问题。
基于上述问题，在本实施例中，特提出了一种振动信号生成的方法。该方法的实现可依赖于计算机程序，该计算机程序可运行于基于冯诺依曼体系的计算机系统之上。
本实施例的振动系统快速停止的方法适用于线性电机，例如用于通过线性电机的振动得到振动触感的电子设备。通过线性电机驱动振动系统的过程为：通过输入驱动信号至线性电机，例如电压信号；线性电机驱动振动系统振动，以实现通过线性电机驱动振动系统而得到如按压手机屏幕时的振感反馈，获取较佳触感效果。
本实施例的振动系统快速停止的方法能够实现对线性电机的振动波形的优化处理，以得到合理的振动波形，提高振动信号的设计效率和生成效率，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能，从而获得较好的触觉效果。
如图1所示，本实施例提供的振动系统快速停止的方法，包括：
步骤102：获取待处理的初始振动波形。
其中，初始振动波形是指需要进行处理的振动信号，具体是指电机的振动系统的振动波形，包括但不限于是位移波形、速度波形或者加速度波形，用于控制电机振动，可以通过如充电器等硬件设备输出至电机，例如电压信号。具体地，该初始振动波形可以是设计人员对相应的电机预先设计的振动波形，直接通过电机上标识数据获取；也可以是用户根据实际需求输入的振动波形，通过接收用户输入的信息获取。可以理解地，通过获取待处理的初始振动波形，以便后续基于该初始振动波形进行优化处理。
步骤104：采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号。
其中，预设的均衡算法是指预先设定的用于将振动信号转化为电压信号的算法，均衡算法是触觉效果设计常用的一种算法，例如，将振动波形作为输入量，通过逆模型系统，求解方程中电压信号的过程。均衡电压信号是指用于驱动电机的振动系统进行振动的输出电压。具体地，以初始振动信号作为输入量，通过电机的机电耦合方程计算得到均衡电压信号，通过获取均衡电压信号，可以基于均衡电压信号确定电机的振动系统的振动效果，以便后续可以通过均衡电压信号判定是否需要进行振动波形的优化，从而提高振动波形的设计效率。
步骤106：从所述均衡电压信号中截取自预设位置至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置。
其中，预设位置是指均衡电压信号中的靠近末端的位置，也即均衡电压信号的最后一部分的位置，该末端位置对应的时长可根据均衡电压信号的时长决定，例如，均衡电压信号的时长大于1s(秒)，则将均衡电压信号最后的10ms(毫秒)确定为最后一部分的位置，即末端位置对应的时长为10ms，也即末端电压信号的时长为10ms；均衡电压信号的时长小于或者等于1s，则将均衡电压信号最后的5ms(毫秒)确定为最后一部分的位置，即末端位置对应的时长为5ms，也即末端电压信号的时长为5ms。
进一步地，还可以对均衡电压信号进行分帧，将均衡电压信号的最后一帧或最后几帧确定为末端位置。具体可据实际应用需求或设计偏好进行确定，此处不作限制。
可以理解地，由于均衡电压信号的末端位置对应的电压信号为影响电机快速停止的主要因素，因此，本实施例通过直接从均衡电压信号中截取末端信号，从而避免了均衡电压信号其他位置电压信号进行冗余操作，从而大大提高了对均衡电压信号的处理效率。
步骤108：获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形。
其中，目标电机的输出电压阈值是指需要实现快速停止的电机的理想输出电压的临界值，如输出电压阈值为9V。具体地，通过比较末端电压信号与输出电压阈值的大小，根据比较结果确定振动信号的处理方式，其中的处理方式可以为振动信号拼接。可以理解地，当末端电压信号大于输出电压阈值时，也即末端电压信号较陡，例如，末端电压信号的幅值在1ms的时长由1衰减到0，为了避免末端电压信号出现大电压，即超过输出电压阈值，引起目标电机的振动系统出现较大余振，导致目标电机不能实现快速停止，因此，需要对初始振动波形进行拼接处理，以便减少目标电机的振动系统产生的余振。
其中，第一待拼接波形是指基于初始振动波形进行处理得到的，用于作为进行振动信号拼接处理的基础振动波形。具体地，可以根据预设位置确定第一待拼接波形的时长，进而根据时长，从初始振动波形中截取初始振动波形作为第一待拼接波形。
步骤110：根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形。
其中，第二待拼接波形是指用于作为进行振动信号拼接处理的另一个基础振动波形，也即与步骤108中的第一待拼接波形进行拼接的振动波形。目标电机的系统谐振频率是指能引起系统谐振的一个频率，具体地，可以基于系统谐振频率，采用matlab工具生成与系统谐振频率对应的单频点的正弦电压信号，然后根据预设位置以及第一待拼接波形的相位和幅值信息，从正弦电压信号截取电压信号生成第二待拼接信号。可以理解地，由于第二待拼接信号是基于目标电机的系统谐振频率对应的正弦电压信号生成的，因此，该第二待拼接信号符合目标电机的振动系统的振动特征，从而使得后续基于第二待拼接信号优化的振动波形具有较好的振动效果。
步骤112：将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形。
其中，目标振动波形是指进行优化后的振动信号，用于驱动目标电机进行振动。具体地，在第一待拼接波形的结尾处拼接上第二待拼接波形，即生成目标振动波形，例如，第一待拼接波形用“a1”表示，第二待拼接波形用“b1”表示，则目标振动波形用“a1+b1”表示。示例性地，如图2所示，图示为一个可选实施例中该目标振动波形的波形示意图，其中，横轴为目标振动波形的采样点，纵轴为目标振动波形的幅值，实线部分的波形图为“a1”,虚线部分的波形图为“b1”。
在一个具体实施方式中，设计人员在设计信号时，期望目标电机能够在“非常短时间”内停下来，但是均衡电压信号是100V，而输出电压阈值为9V，通过目标振动波形驱动目标电机进行振动，能够使目标电机在9V输出电压下实现快速停止功能，可以理解地，由于目标振动波形是根据第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理后生成的，其中的第二待拼接波形由于符合目标电机的振动系统的振动特征，能够产生较好的振动效果，并且第一待拼接波形是根据末端位置确定的，因此能够减少目标电机的振动系统的余振，从而为电机快速停止提供双重保障，使得目标振动波形更为合理，并提高触觉效果。因此，通过将第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形，提高了目标振动波形设计效率和生成效率。
步骤114：基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压。
其中，目标输出电压是指能够驱使目标电机快速停止的理想输出电压，具体地，将目标振动波形作为输入量，通过均衡算法计算得到。
步骤116：利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
具体地，利用目标输出电压驱动目标电机的振动系统，由于该目标输出电压能够减少目标电机的振动系统的余振，因此，能够使得目标电机的振动系统在振动末端快速停止，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能，提高触觉效果。
上述振动系统快速停止的方法，通过获取待处理的初始振动波形；采用预设的均衡算法确定初始振动波形的均衡电压信号；从均衡电压信号中截取预设位置的电压信号作为末端电压信号；获取目标电机的输出电压阈值，当末端电压信号大于输出电压阈值时，根据初始振动波形和预设位置确定第一待拼接波形；根据目标电机的系统谐振频率、预设位置和第一待拼接波形生成第二待拼接波形；将第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形，基于目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；利用目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使目标电机的振动系统在振动末端快速停止。通过对初始振动波形进行优化后，提高了目标振动波形设计效率和生成效率，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能，提升触觉效果。
如图3所示，在一个实施例中，步骤108，还包括：
步骤118：当所述末端电压信号小于或者等于所述输出电压阈值时，则将所述均衡电压信号确定为目标输出电压；
步骤120：直接利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
具体地，当末端电压信号小于或者等于输出电压阈值时，则说明步骤104中的均衡电压信号满足目标电机的实际输出电压的要求，此时，可以直接将该均衡电压信号确定为目标输出电压，由于该目标输出电压能够达到目标电机的实际输出电压的要求，因此，直接用该目标输出电压驱动目标电机的振动系统，能够使得目标电机的振动系统在振动末端快速停止，进而提高触觉效果。
在一个实施例中，步骤104包括：
根据所述初始振动波形和对应的马达系统特征，通过均衡算法计算得到所述均衡电压信号。
具体地，将初始振动波形作为输入量，通过与初始振动波形对应的马达系统特征，其中的马达系统特征可通过目标电机的机电耦合方程确定，即可计算得到均衡电压信号。
在一个实施例中，自所述预设位置到所述初始振动波形的起点的时间间隔是自所述预设位置到所述初始振动波形的终点的时间间隔的5-20倍。
在一个实施例中，步骤108包括：
从所述初始振动波形中，删除自所述预设位置开始至终点的初始振动波形，得到所述第一待拼接波形。
具体地，从初始振动波形中，去掉自预设位置开始至终点的初始振动波形，得到的振动波形为第一待拼接波形。可以理解地，第一待拼接波形是在末端电压信号较陡情形下生成的，因此，去掉自所述预设位置开始至终点的初始振动波形，也就去掉了电压信号较陡的波形，有利于通过第一待拼接波形减少目标电机振动系统的余振。
如图4所示，在一个实施例中，步骤110包括：
步骤122A：获取所述目标电机的系统谐振频率对应的正弦电压信号；
步骤122B：采用预设的与所述正弦电压信号对应的振动系统的数学模型，计算得到所述目标电机的振动响应波形；
步骤122C：根据所述振动响应波形、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成所述第二待拼接波形。
其中，振动响应波形是指在正弦电压信号激振下产生的振动波形，具体通过预设的与正弦电压信号对应的振动系统的数学模型计算得到，其中的振动系统的数学模型可以是单自由度振动系统的数学模型，也可以是多自由度振动系统的数学模型，此处不做限制。
具体地，根据预设位置即可确定第二待拼接波形的时长，然后根据第一待拼接波形的相位和幅值信息，从振动响应波形截取的部分振动响应波形作为第二待拼接波形，第二待拼接波形可以是中间位置的振动响应波形，也可以是末端位置的振动响应波形，还可以是前端位置的振动响应波形。
值得说明的是，可以将从振动响应波形的中间位置截取的振动响应波形确定为第二待拼接波形，作为本实施例的优选，由于中间位置振动响应波形可以保证该第二待拼接波形信号是自由衰减信号，符合实际振动特征，具有限制电压与快速停止的作用。
如图5所示，在一个实施例中，根据所述振动响应波形、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成所述第二待拼接波形，包括：
步骤122C1：获取所述第一待拼接波形在所述预设位置的第一幅值；
步骤122C2：根据所述第一幅值对所述振动响应波形进行缩放处理，生成所述第二待拼接波形，所述第二待拼接波形的起始幅值与所述第一幅值相同。
具体地，计算第一待拼接波形在，预设位置的第一幅值，以第一幅值为截取依据，对振动响应波形的幅值进行缩放处理，生成第二待拼接波形，且保证第二待拼接波形的起始时刻相位与第一待拼接波形结束时刻的相位一致，同时第二待拼接波形的起始时刻幅值与第一待拼接波形的结束时刻的幅值一致，也即第二待拼接波形的幅值与第一幅值相同，以便后续在进行拼接处理时，能够实现无缝拼接，保证拼接的合理性。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种振动系统快速停止的装置600，如图6所示，包括：振动波形获取模块602，用于获取待处理的初始振动波形；第一电压信号确定模块604，用于采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；第二电压信号确定模块606，用于从所述均衡电压信号中截取预设位置的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的末端位置；第一波形确定模块608，用于获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；第二波形确定模块610，用于根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；波形拼接模块612，用于将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；目标电压计算模块614用于基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；快速停止模块616，用于利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
具体地，本实施例的振动系统快速停止的装置600通过振动波形获取模块602，用于获取待处理的初始振动波形；第一电压信号确定模块604，用于采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；第二电压信号确定模块606，用于从所述均衡电压信号中截取预设位置的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的末端位置；第一波形确定模块608，用于获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；第二波形确定模块610，用于根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；波形拼接模块612，用于将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；目标电压计算模块614，用于基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；
快速停止模块616，用于利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。通过对初始振动波形进行优化后，提高了目标振动波形设计效率和生成效率，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能。
需要说明的是，本实施例中振动系统快速停止的装置的实现与上述振动系统快速停止的方法的实现思想一致，其实现原理在此不再进行赘述，可具体参阅上述方法中对应内容。
采用了上述振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质之后，通过获取待处理的初始振动波形；采用预设的均衡算法确定初始振动波形的均衡电压信号；从均衡电压信号中截取预设位置的电压信号作为末端电压信号；获取目标电机的输出电压阈值，当末端电压信号大于输出电压阈值时，根据初始振动波形和预设位置确定第一待拼接波形；根据目标电机的系统谐振频率、预设位置和第一待拼接波形生成第二待拼接波形；将第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形，通过对初始振动波形进行优化后，提高了目标振动波形设计效率和生成效率，进而有利于提高电机的振动系统的振动效果以实现电机快速停止功能。
图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，也可以是终端。如图7所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现振动系统快速停止的方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行振动系统快速停止的方法。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图7中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的振动系统快速停止的方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图7所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成所述振动系统快速停止的装置的各个程序模块。比如，振动波形获取模块602，第一电压信号确定模块604，第二电压信号确定模块606，第一波形确定模块608，第二波形确定模块610，波形拼接模块612，目标电压计算模块614，快速停止模块616。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取待处理的初始振动波形；采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；从所述均衡电压信号中截取自预设位置开始至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置；获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；基于目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；利用目标输出电压驱动目标电机的振动系统，以使目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种振动系统快速停止的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤102，获取待处理的初始振动波形；
步骤104，采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；
步骤106，从所述均衡电压信号中截取自预设位置至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置；
步骤108，获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；
步骤110，根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；
步骤112，将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；
步骤114，基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；
步骤116，利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
2.如权利要求1所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，步骤108还包括：
当所述末端电压信号小于或者等于所述输出电压阈值时，则将所述均衡电压信号确定为目标输出电压；
直接利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
3.如权利要求1所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，步骤104包括：
根据所述初始振动波形和对应的马达系统特征，通过均衡算法计算得到所述均衡电压信号。
4.如权利要求1所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，自所述预设位置到所述初始振动波形的起点的时间间隔是自所述预设位置到所述初始振动波形的终点的时间间隔的5-20倍。
5.如权利要求1所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，步骤108包括：
从所述初始振动波形中，删除自所述预设位置至终点的初始振动波形，得到所述第一待拼接波形。
6.如权利要求1所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，步骤110包括：
获取所述目标电机的系统谐振频率对应的正弦电压信号；
采用预设的与所述正弦电压信号对应的振动系统的数学模型，计算得到所述目标电机的振动响应波形；
根据所述振动响应波形、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成所述第二待拼接波形。
7.如权利要求6所述振动系统快速停止的方法，其特征在于，步骤110包括：
获取所述第一待拼接波形在所述预设位置的第一幅值；
根据所述第一幅值对所述振动响应波形进行缩放处理，生成所述第二待拼接波形，所述第二待拼接波形的起始幅值与所述第一幅值相同。
8.一种振动系统快速停止的振动装置，其特征在于，包括：
振动波形获取模块，用于获取待处理的初始振动波形；
第一电压信号确定模块，用于采用预设的均衡算法确定所述初始振动波形的均衡电压信号；
第二电压信号确定模块，用于从所述均衡电压信号中截取自预设位置至终点的电压信号作为末端电压信号，所述预设位置为所述均衡电压信号中的靠近末端的位置；
第一波形确定模块，用于获取目标电机的输出电压阈值，当所述末端电压信号大于所述输出电压阈值时，根据所述初始振动波形和所述预设位置确定第一待拼接波形；
第二波形确定模块，用于根据所述目标电机的系统谐振频率、所述预设位置和所述第一待拼接波形生成第二待拼接波形；
波形拼接模块，用于将所述第一待拼接波形和第二待拼接波形进行拼接处理，生成目标振动波形；
目标电压计算模块，用于基于所述目标振动波形，采用均衡算法计算得到目标输出电压；
快速停止模块，用于利用所述目标输出电压驱动所述目标电机的振动系统，以使所述目标电机的振动系统在振动末端快速停止。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述振动系统快速停止的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的振动系统快速停止的方法的步骤。
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