CN111552369B - 振动信号的控制方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供的振动信号的控制方法、存储介质及电子设备，对于不同应用场景的各种期望振动频率和期望刹车时间，本发明通过预先设置相对应的期望振动频率和期望刹车时间，进而根据期望振动频率设置基础振动信号；接着将基础振动信号进行初次优化，优化后的基础振动信号所对应的频率即为该期望振动频率；接着将基础振动信号进行二次优化，优化后的基础振动信号所对应的刹车时间将小于期望刹车时间；最后根据已完成优化的基础振动信号即可得到相对应的振动信号。相较于现有技术，本发明可以实现控制振动信号频率的多样性，即实现了全频率控制，丰富了振动效果，且能达到预期的刹车效果。

Description

振动信号的控制方法、存储介质及电子设备

【技术领域】

本发明涉及振动信号技术领域，尤其涉及振动信号的控制方法、存储介质及电子设备。

【背景技术】

如今电子设备中加入了丰富且逼真的振动反馈，给用户带来了一定的触觉体验。例如，模拟被柔软的皮球击打，电子设备需要一种低频的振动信号用来模拟实际触觉；模拟被高速的子弹击中，电子设备需要一种高频的振动信号来模拟实际触觉。

决定用户的触觉体验感的因素为振动信号的时长、频率和强度，在实际应用中主要为短暂的振动反馈，因此时长较短的振动信号的强度与频率成为主要的决定因素。目前对于时长较短的振动信号，强度已经能够在较大范围内进行控制，强度已经实现了多样性。但是在强度足够大的情况下，对于频率的控制还不能实现多样性，因此无法适配不同的应用场景，无法满足用户丰富的触觉体验感需求。另外，为了及时进行高密度的振感切换，提升触觉体验，每一振感的刹车时间也不宜过长。

【发明内容】

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供振动信号的控制方法、存储介质及电子设备，旨在解决现有技术对于时长较短的振动信号的频率控制不具备多样性的问题。

第一方面，本发明提供了一种振动信号的控制方法，所述振动信号用于驱动马达系统振动，所述振动信号的控制方法包括：

S1：预先设置所述马达系统的期望振动频率和期望刹车时间，并根据所述期望振动频率设置基础振动信号，所述基础振动信号的参数包括加速段参数和刹车段参数，所述加速段参数对应于驱动所述马达系统振动加速，所述刹车段参数对应于驱动所述马达系统振动减速；

S2：用所述基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际振动频率；

S3：判断所述实际振动频率与所述期望振动频率是否一致，若不一致，则对所述加速段参数优化，以完成对所述基础振动信号的初次优化，并重复步骤S2和本步骤，若一致则进行下一步骤；

S4：用当前的基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际刹车时间；

S5：判断所述实际刹车时间与所述期望刹车时间是否一致，若不一致，则对所述刹车段参数优化，以完成对所述基础振动信号的二次优化，并重复步骤S4和本步骤，若一致，则进行下一步骤；

S6：输出当前的基础振动信号。

进一步地，步骤S2具体包括：

将所述基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述基础振动信号的第一振动信号；

将所述第一振动信号进行快速傅里叶变换计算，得到所述实际振动频率。

进一步地，所述加速段参数包括最小加速段时长，所述最小加速段时长表示一段加速段的时长最小值，步骤S3包括：

若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则增大所述最小加速段时长；若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则减小所述最小加速段时长。

再进一步地，所述加速段参数还包括加速段总数量和加速段总时长，所述加速段总数量表示间隔设置的加速段的个数，所述加速段总时长表示所有加速段的时长总和最大值，步骤S3还包括：

若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则减小加速段总数量；和/或，增大加速段总时长；

若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则增大加速段总数量；和/或，减小加速段总时长。

进一步地，步骤S4包括：

将所述已完成初次优化的基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述已初次优化的基础振动信号的第二振动信号；

根据所述第二振动信号的持续衰减时间获取所述实际刹车时间。

进一步地，所述刹车段参数包括刹车段总数量，所述刹车段总数量表示间隔设置的刹车段的个数，步骤S5包括：

若所述实际刹车时间大于所述期望刹车时间，则增大所述刹车段总数量。

进一步地，所述马达系统为马达的虚拟模型；

步骤S2具体为：将所述基础振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际振动频率；

步骤S4具体为：将所述初步优化振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际刹车时间。

进一步地，所述基础振动信号为电压信号。

第二方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振动信号的控制程序，所述振动信号的控制程序被处理器运行时执行如第一方面所述的振动信号的控制方法的步骤。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的振动信号的控制程序，所述振动信号的控制程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的振动信号的控制方法的步骤。

有益效果：本发明提供的振动信号的控制方法中，对于不同应用场景的各种期望振动频率和期望刹车时间，本发明通过预先设置相对应的期望振动频率和期望刹车时间，进而根据期望振动频率设置基础振动信号；接着将基础振动信号进行初次优化，优化后的基础振动信号所对应的频率即为该期望振动频率；接着将基础振动信号进行二次优化，优化后的基础振动信号所对应的刹车时间将小于期望刹车时间；最后根据已完成优化的基础振动信号即可得到相对应的振动信号。相较于现有技术，本发明可以实现控制振动信号频率的多样性，即实现了全频率控制，丰富了振动效果，且能达到预期的刹车效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1所提供的振动信号的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例1中对基础振动信号进行初次优化的具体处理流程图；

图3为本发明实施例1中对基础振动信号进行二次优化的具体处理流程图；

图4为本发明实施例2所提供的电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中对于时长较短的振动信号的控制，强度已经实现了多样性，但是在强度足够大的情况下，对于频率的控制还不能实现多样性，因此无法适配不同的应用场景，无法满足用户丰富的触觉体验感需求。

为了解决上述问题，在本发明实施例中，对时长较短的振动信号的频率进行两次优化，实现对频率控制的多样性，使得时长较短的振动信号能够适配不同的应用场景，满足了用户丰富的触觉体验感需求。

举例说明，本发明实施可以应用到如下所述的场景。在该场景中，用户使用手机玩模拟赛车游戏，由于该手机应用了本发明实施例，因此可以实现对时长较短的振动信号的强度与频率的多样性，可以提供更为丰富的振动效果。如此在游戏进行时，可以模拟出赛车在不同的速度下撞击到不同物体的振动反馈，即可以适配不同的场景提供不同的振动效果，因此能满足用户丰富的触觉体验感需求。

需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细的说明。

实施例1

本实施例提供的振动信号的控制方法，所述振动信号用于驱动马达系统振动，请参阅图1，所述方法包括以下步骤：

步骤S1、预先设置所述马达系统的期望振动频率和期望刹车时间，并根据所述期望振动频率设置基础振动信号，所述基础振动信号的参数包括加速段参数和刹车段参数，所述加速段参数对应于驱动所述马达系统振动加速，所述刹车段参数对应于驱动所述马达系统振动减速。

具体来说，不同的应用场景对应不同的期望振动频率和期望刹车时间，本实施例根据不同应用场景的实际设计需求，预先设置相对应的期望振动频率和期望刹车时间，并且根据该期望振动频率预先设置基础振动信号的加速段参数和减速段参数，以用于后续的优化处理。其中基础振动信号为电压信号。

步骤S2、用所述基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际振动频率。

其中，所述马达系统可以为马达的虚拟模型，具体来说，马达系统模型包括根据马达(线性电机)的机电方程推导得到的二阶模型，或根据激励与回采振动量建立的核函数模型等。因此，步骤S2具体为：将所述基础振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际振动频率。另外，所述马达系统也可以为真实的马达系统，步骤S2具体为：连接完成驱动马达系统的驱动回路，用基础振动信号驱动马达系统，再通过采集器采集实际的振动信号，获取该真实的马达系统的实际振动频率。

进一步地，上述步骤S2具体包括：

S21、将所述基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述基础振动信号的第一振动信号；

S22、将所述第一振动信号进行快速傅里叶变换计算，得到所述实际振动频率。

具体来说，将基础振动信号输入至马达系统模型中进行计算后，输出第一振动信号，接着将第一振动信号进行快速傅里叶变换(fast Fourier transform，简称FFT)计算，即可得到实际振动频率。

步骤S3、判断所述实际振动频率与所述期望振动频率是否一致，若不一致，则对所述加速段参数优化，以完成对所述基础振动信号的初次优化，并重复步骤S2和本步骤，若一致则进行下一步骤。

具体来说，获取到基础振动信号的实际振动频率后，将其与期望振动频率进行数值比对，并根据比对结果对加速段参数进行优化，使得基础振动信号完成初次优化。如此，已完成初次优化的基础振动信号所对应的实际振动频率即为期望振动频率。可以看出，对于不同应用场景的任意期望振动频率，本实施例通过对基础振动信号进行初次优化，即进行有方向性的修正加速段参数，如此，优化后的基础振动信号所对应的频率即为期望振动频率，从而实现控制振动信号频率的多样性，即实现了全频率控制，丰富了振动效果。

进一步地，所述加速段参数包括最小加速段时长，所述最小加速段时长表示一段加速段的时长最小值。比如最小加速段时长为2ms，则振动信号中每一段加速段的时长均大于或等于2ms。另外，在设置好期望振动频率(记为fn)之后，根据公式1/(10*fn)的计算结果设置最小加速段时长。

进一步地，步骤S3包括：若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则增大所述最小加速段时长；若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则减小所述最小加速段时长。

具体来说，请参阅图2，对基础振动信号的初次优化是一个有退出条件的循环优化过程，循环退出条件为当前基础振动信号所对应的实际振动频率等于期望振动频率。

具体循环的处理过程为：先获取当前基础振动信号的实际振动频率，再将该实际振动频率与期望振动频率进行数值比对，并根据比对结果决定退出循环或者进行具体的优化处理。具体地，若比对结果为该实际振动频率等于期望振动频率，则退出循环，完成对基础振动信号的初次优化；否则进入具体的优化处理，具体为：若该实际振动频率大于期望振动频率，则增大最小加速段时长，具体增大步长可合理设置；若该实际振动频率小于期望振动频率，则减小最小加速段时长，具体减小步长也可合理设置。

举例说明，开始第1次循环：获取此时基础振动信号所对应的实际振动频率(记为f1),此时f1大于期望振动频率(记为fn)，假设设置的增大步长为0.1ms，则将此时的最小加速段时长加上0.1ms，进入第2次循环；

开始第2次循环：获取此时基础振动信号所对应的实际振动频率(记为f2),此时f2大于fn，则将此时的最小加速段时长加上0.1ms，进入第Y次循环；

开始第Y(Y为大于2的自然数)次循环：获取此时基础振动信号所对应的实际振动频率(记为fy),此时fy等于fn，则退出循环，已完成对基础振动信号的初次优化。

再进一步地，所述加速段参数还包括加速段总数量和加速段总时长，所述加速段总数量表示间隔设置的加速段的个数，所述加速段总时长表示所有加速段的时长总和最大值。比如加速段总数量为3，则振动信号有3段正负交替的加速电压；再比如加速段总时长为7ms，则振动信号中所有加速段的总时长为7ms。另外，在设置好期望振动频率(记为fn)之后，根据设计需求总时长的一半设置加速段总时长(记为T1)，再根据公式2*T1*fn的计算结果设置加速段总数量。

再进一步地，步骤S3还包括：

若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则减小加速段总数量；和/或，增大加速段总时长；

若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则增大加速段总数量；和/或，减小加速段总时长。

具体来说，在步骤S3的优化处理中，若当前实际振动频率大于期望振动频率，除了增大最小加速段时长之外，还可以减小加速段总数量，和/或，增大加速段总时长，以此进行辅助优化，加快优化的效率。其中，加速段总数量的具体减小步长可合理设置，加速段总时长的具体增大步长也可合理设置。

类似的，若当前实际振动频率小于期望振动频率，除了减小最小加速段时长之外，还可以增大加速段总数量，和/或，减小加速段总时长，以此进行辅助优化，加快优化的效率。其中，加速段总数量的具体增大步长可合理设置，加速段总时长的具体减小步长也可合理设置。

步骤S4、用当前的基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际刹车时间。

其中，所述马达系统为马达的虚拟模型，与步骤S2所述一致。因此，步骤S4具体为：将已完成初次优化的基础振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际刹车时间。

进一步地，步骤S4具体包括：

S41、将已完成初次优化的基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述已完成初次优化的基础振动信号的第二振动信号；

S42、根据所述第二振动信号的持续衰减时间获取所述实际刹车时间。

具体来说，将已完成初次优化的基础振动信号输入至马达系统中进行计算后，输出第二振动信号；接着获得第二振动信号的持续衰减时间即可获得当前刹车时间。具体地，记第二振动信号的最大数值(即绝对值最大的数值)对应的时刻为第一时刻，在第一时刻之后，第二振动信号开始衰减，记其中最后一个指定最小值(即指定的绝对值最小的数值)对应的时刻为第二时刻，如此将第二时刻减去第一时刻，即可得到实际刹车时间。

举例说明，第二振动信号(记为X)，X中的最大数值为第一时刻的Xmax，X中指定最小值(比如0.1*Xmax)为第二时刻的Xmin，如此实际刹车时间等于第二时刻减去第一时刻。

步骤S5、判断所述实际刹车时间是否小于所述期望刹车时间，若大于或等于，则对所述刹车段参数优化，以完成对所述基础振动信号的二次优化，并重复步骤S4和本步骤，若小于，则进行下一步骤。

具体来说，在对基础振动信号完成初次优化后，还需对减速段参数继续进行优化，以使基础振动信号能达到预期的刹车效果，即能尽快停止振动。可以看出，对于不同应用场景的各种期望刹车时间，本实施例通过对基础振动信号进行二次优化，即进行有方向性的修正刹车段参数，如此，优化后的基础振动信号所对应的刹车时间将小于期望刹车时间，能达到预期的刹车效果。

进一步地，所述刹车段参数包括刹车段总数量，所述刹车段总数量表示间隔设置的刹车段的个数。比如刹车段总数量为3，则振动信号有3段正负交替的刹车电压。另外，刹车段总数量的设置与加速段总数量的设置一致。

进一步地，步骤S5包括：若所述实际刹车时间大于或等于所述期望刹车时间，则增大所述刹车段总数量。

具体来说，请参阅图3，对基础振动信号的二次优化是一个有退出条件的循环优化过程，循环退出条件为当前基础振动信号所对应的是实际刹车时间小于期望刹车时间。

具体循环的处理过程为：先获取当前基础振动信号的实际刹车时间，再将该实际刹车时间与期望刹车时间进行数值比对，并根据比对结果决定退出循环或者进行具体的优化处理。具体地，若比对结果为该实际刹车时间小于期望刹车时间，则退出循环，完成对基础振动信号的二次优化；否则进入具体的优化处理，具体为增大刹车段参数中的刹车段总数量，具体增大步长可合理设置。

举例说明，开始第1次循环：获取此时基础振动信号的实际刹车时间(记为t1),此时t1大于期望刹车时间(记为t0)，假设设置的增大步长为1，则将此时的刹车段总数量加上1，进入第2次循环；

开始第2次循环：获取此时基础振动信号的实际刹车时间(记为t2),此时t2大于t0，则将此时的刹车段总数量加上1，进入第Z次循环；

开始第Z(Z为大于2的自然数)次循环：获取此时基础振动信号的实际刹车时间(记为tz),此时tz小于t0，则退出循环，已完成对基础振动信号的二次优化。

步骤S6、输出当前的基础振动信号。

具体来说，输出当前的基础振动信号即已经完成优化的基础振动信号，可以将该基础振动信号输入至马达系统的虚拟系统进行计算，输出相对应的振动信号，该振动信号即包含了期望振动频率和期望刹车时间；或者将该基础振动信号经过信号放大器放大之后激励真实的马达系统，通过采集器采集相对应的振动信号，该振动信号也包含了期望振动频率和期望刹车时间。

综上所述，本实施例提供的振动信号的控制方法中，对于不同应用场景的各种期望振动频率和期望刹车时间，本实施例通过预先设置相对应的期望振动频率和期望刹车时间，进而根据期望振动频率设置基础振动信号；接着将基础振动信号进行初次优化，优化后的基础振动信号所对应的频率即为该期望振动频率；接着将基础振动信号进行二次优化，优化后的基础振动信号所对应的刹车时间将小于期望刹车时间；最后根据已完成优化的基础振动信号即可得到相对应的振动信号。相较于现有技术，本实施例可以实现控制振动信号频率的多样性，即实现了全频率控制，丰富了振动效果，且能达到预期的刹车效果。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了与上述振动信号的控制方法相对应的计算机存储介质和电子设备，由于本发明实施例中的计算机存储介质和电子设备解决问题的原理与本发明实施例1所述的振动信号的控制方法相似，因此其具体实施可以参见前述振动信号的控制方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例2

本实施例提供的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振动信号的控制程序，所述振动信号的控制程序被处理器运行时执行上述实施例1描述的振动信号的控制方法的步骤。具体实现可参见方法实施例1，在此不再赘述。

此外，请参阅图4，本实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器21、存储器22及振动信号的控制程序23，图4仅示出了所述电子设备的部分组件。

所述存储器22在一些实施例中可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器22在另一些实施例中也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器22还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器22用于存储安装于所述电子设备的应用软件及各类数据，例如所述安装电子设备的程序代码等。所述存储器22还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器22上存储有振动信号的控制程序23，该程序23可被处理器21所执行。

所述处理器21在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器22中存储的程序代码或处理数据。

在本实施例中，当处理器21执行所述存储器22中存储的振动信号的控制程序23时执行上述实施例1描述的振动信号的控制方法的步骤。具体实现可参见方法实施例1，在此不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.振动信号的控制方法，所述振动信号用于驱动马达系统振动，其特征在于，所述振动信号的控制方法包括：

S1：预先设置所述马达系统的期望振动频率和期望刹车时间，并根据所述期望振动频率设置基础振动信号，所述基础振动信号的参数包括加速段参数和刹车段参数，所述加速段参数对应于驱动所述马达系统振动加速，所述刹车段参数对应于驱动所述马达系统振动减速；

S2：用所述基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际振动频率；

S3：判断所述实际振动频率与所述期望振动频率是否一致，

若不一致，则对所述加速段参数优化，以完成对所述基础振动信号的初次优化，并重复步骤S2和本步骤，其中，所述加速段参数包括最小加速段时长，所述最小加速段时长表示一段加速段的时长最小值，步骤S3包括：

若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则增大所述最小加速段时长；若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则减小所述最小加速段时长；

若一致则进行下一步骤；

S4：用当前的基础振动信号驱动所述马达系统，并获取所述马达系统的实际刹车时间；

S5：判断所述实际刹车时间是否小于所述期望刹车时间，

若大于或等于，则对所述刹车段参数优化，以完成对所述基础振动信号的二次优化，并重复步骤S4和本步骤，其中，所述刹车段参数包括刹车段总数量，所述刹车段总数量表示间隔设置的刹车段的个数，步骤S5包括：

若所述实际刹车时间大于或等于所述期望刹车时间，则增大所述刹车段总数量；

若小于，则进行下一步骤；

S6：输出当前的基础振动信号。

2.根据权利要求1所述的振动信号的控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

将所述基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述基础振动信号的第一振动信号；

将所述第一振动信号进行快速傅里叶变换计算，得到所述实际振动频率。

3.根据权利要求1所述的振动信号的控制方法，其特征在于，所述加速段参数还包括加速段总数量和加速段总时长，所述加速段总数量表示间隔设置的加速段的个数，所述加速段总时长表示所有加速段的时长总和最大值，步骤S3还包括：

若所述实际振动频率大于所述期望振动频率，则减小加速段总数量；和/或，增大加速段总时长；

若所述实际振动频率小于所述期望振动频率，则增大加速段总数量；和/或，减小加速段总时长。

4.根据权利要求1所述的振动信号的控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

将已完成初次优化的基础振动信号输入至马达系统，以使所述马达系统输出对应于所述已完成初次优化的基础振动信号的第二振动信号；

根据所述第二振动信号的持续衰减时间获取所述实际刹车时间。

5.根据权利要求1所述的振动信号的控制方法，其特征在于，所述马达系统为马达的虚拟模型，

步骤S2具体为：将所述基础振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际振动频率，

步骤S4具体为：将已完成初次优化的基础振动信号与所述虚拟模型的参数运算，获取所述虚拟模型的实际刹车时间。

6.根据权利要求1所述的振动信号的控制方法，其特征在于，所述基础振动信号为电压信号。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有振动信号的控制程序，所述振动信号的控制程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述的振动信号的控制方法的步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的振动信号的控制程序，所述振动信号的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的振动信号的控制方法的步骤。