CN109687769B - 一种lra马达的刹车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种LRA马达的刹车方法及装置，该LRA马达刹车流程包括BRAKE0、BRAKE1和BRAKE2三个阶段，第一刹车阶段BRAKE0依据第一刹车脉冲幅值A0和第一刹车脉冲周期T0对LRA马达进行刹车，用于实现对LRA马达的快速刹车，使得LRA马达的运行状态满足基本的刹车要求，当经过第一刹车阶段BRAKE0的刹车过程后，可能还会仍然存在一定的余震或拖尾现象，无法满足用户的刹车要求，而通过第二刹车阶段BRAKE1和/或第三刹车阶段BRAKE2对LRA马达进行进一步的刹车，实现对LRA马达的微调刹车，以减少余震或避免拖尾现象，进一步的改善刹车效果，从而提升用户的触觉体验。

Description

一种LRA马达的刹车方法及装置

技术领域

本申请涉及电路控制领域，尤其涉及一种LRA马达的刹车方法及装置。

背景技术

触觉反馈技术能通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感。由于触觉反馈技术可以根据不同的应用场景，产生不同的触觉体验，能够让用户和电子产品进行更深入的交互。其中，作为触觉反馈技术重要应用产品的智能手机，通过触觉反馈引擎，可以模拟时钟拨盘的细微震动或心脏跳动。例如，在某些游戏中甚至还能模拟开枪射击、出拳打人等震动效果提升游戏体验，因此，智能手机配置触觉反馈技术已经成为未来智能终端升级的重要方向。

目前，LRA马达(Linear resonant actuator，线性谐振传动器，又称线性马达)是实现触觉反馈技术的核心部件。相比ERM马达(Eccentric Rotating Mass，转子马达)，LRA马达具有响应速度更快、寿命长、震动频率和幅度可控、批量一致性好、功耗低等优势，得到广泛的应用。

但是，随着电子产品的快速发展，用户的体验要求也越来越高，因此，如何在不同的应用环境或不同的震感强度下，实现LRA马达的快速刹车，从而提升用户的触觉体验是本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本申请提供了一种LRA马达的刹车方法及装置，其目的在于如何在不同的应用环境或不同的震感强度下，实现LRA马达的快速刹车，从而提升用户的触觉体验。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种LRA马达的刹车方法，包括：

在LRA马达的LRA驱动波形播放结束后，按照预设的刹车阶段的排序，依次执行目标刹车阶段，其中，所述目标刹车阶段为使能信号有效的刹车阶段；

其中，所述预设的刹车阶段中的各个刹车阶段的使能信号依据所述驱动波形设置，在所述驱动波形的幅值大于预设阈值的情况下，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为有效，否则，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为无效；所述第一个刹车阶段的刹车脉冲的幅值大于其它刹车阶段的刹车脉冲的幅值。

进一步的，所述依次执行目标刹车阶段包括：

对于任意一个刹车阶段，按照该刹车阶段预设的刹车脉冲的幅值和周期，发射刹车脉冲。

进一步的，所述依次执行目标刹车阶段还包括：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果该刹车阶段发射的刹车脉冲的个数大于该刹车阶段预设的脉冲个数，则进入下一个刹车阶段。

进一步的，所述依次执行目标刹车阶段还包括：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果LRA马达的BEMF值的不过零时长超过预设时长，或者，如果LRA马达的BEMF值小于预设的停止刹车门限值，则结束刹车。

进一步的，所述预设的刹车阶段至少包括两个刹车阶段；

按照所述排序的刹车阶段的刹车脉冲的幅值单调递减。

一种LRA马达的刹车装置，包括：

刹车控制模块，用于在LRA马达的LRA驱动波形播放结束后，按照预设的刹车阶段的排序，依次执行目标刹车阶段，其中，所述目标刹车阶段为使能信号有效的刹车阶段；

其中，所述预设的刹车阶段中的各个刹车阶段的使能信号依据所述驱动波形设置，在所述驱动波形的幅值大于预设阈值的情况下，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为有效，否则，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为无效；所述第一个刹车阶段的刹车脉冲的幅值大于其它刹车阶段的刹车脉冲的幅值；

存储模块，用于存储各个刹车阶段的使能信号和幅值。

进一步的，所述刹车控制模块用于依次执行目标刹车阶段包括：

所述刹车控制模块具体用于，对于任意一个刹车阶段，按照该刹车阶段预设的刹车脉冲的幅值和周期，发射刹车脉冲。

进一步的，所述刹车控制模块还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果该刹车阶段发射的刹车脉冲的个数大于该刹车阶段预设的脉冲个数，则进入下一个刹车阶段。

进一步的，所述刹车控制模块还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果LRA马达的BEMF值的不过零时长超过预设时长，或者，如果LRA马达的BEMF值小于预设的停止刹车门限值，则结束刹车。

进一步的，所述预设的刹车阶段至少包括两个刹车阶段；

按照所述排序的刹车阶段的刹车脉冲的幅值单调递减。

本申请提供的一种LRA马达的刹车方法及装置，该LRA马达刹车流程包括BRAKE0、BRAKE1和BRAKE2三个阶段，第一刹车阶段BRAKE0依据第一刹车脉冲幅值A0和第一刹车脉冲周期T0对LRA马达进行刹车，用于实现对LRA马达的快速刹车，使得LRA马达的运行状态满足基本的刹车要求，当经过第一刹车阶段BRAKE0的刹车过程后，可能还会仍然存在一定的余震或拖尾现象，无法满足用户的刹车要求，而通过第二刹车阶段BRAKE1和/或第三刹车阶段BRAKE2对LRA马达进行进一步的刹车，实现对LRA马达的微调刹车，以减少余震或避免拖尾现象，进一步的改善刹车效果，从而提升用户的触觉体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一个示例性应用场景的框架示意图；

图2为本申请实施例公开的一种LRA马达的刹车方法的流程示意图；

图3为本申请实施例公开的LRA马达的刹车过程的原理框图；

图4为本申请实施例提供的LRA马达的BEMF值的测试位置的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种LRA马达的刹车装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请提供的方法及装置，应用场景如图1所示，图1中包括：LRA马达101、LRA马达控制系统102和LRA马达驱动芯片103，其中，LRA马达101与LRA马达控制系统102相连，LRA马达控制系统102与LRA马达驱动芯片103相连，LRA马达控制系统102用于获取LRA马达驱动芯片103的使能信号和参数，并根据使能信号和参数来控制LRA马达101的刹车过程。

本申请提供的LRA马达的刹车方法，应用在LRA马达控制系统102中，即本申请提供的LRA马达的刹车装置设置在LRA马达控制系统102中。

本申请提供的LRA马达的刹车方法及装置的目的在于：如何在不同的应用环境或不同的震感强度下，实现LRA马达的快速刹车，从而提升用户的触觉体验。

图1所示的框架示意图仅是本发明的实施方式可以在其中得以实现的一个示例。本发明实施方式的适用范围不受该框架任何方面的限制。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请所述的方法中，预先设置多个刹车阶段，各个刹车阶段单独设置对应的使能信号和参数，具体的，刹车阶段可以分为两个、三个或者更多个。

进一步的，在不同应用环境或震感强度下，针对每个刹车阶段的使能信号和参数不同，即不同的应用环境或震感强度，对应不同的使能信号和参数。

本申请实施例中，以三个刹车阶段为例作进一步的说明，包括：第一刹车阶段BRAKE0、第二刹车阶段BRAKE1和第三刹车阶段BRAKE2。

本申请实施例提供的一种LRA马达的刹车方法，如图2所示，该刹车方法包括如下步骤：

S201：判断LRA马达的LRA驱动波形播放是否结束，如果是，执行S202，如果否，则继续等待直至LRA驱动波形播放结束。

本申请实施例中，在LRA马达的LRA驱动波形已经播放结束的情况下，表明对LRA马达的驱动已经结束，LRA马达可以进入刹车阶段，此时需要进入S202，进一步判断是否需要启动刹车流程，在LRA马达的LRA驱动波形未播放结束的情况下，继续等待直至LRA驱动波形播放结束。

S202：判断刹车信号是否有效，当刹车信号有效时，则执行S203。

本申请实施例中，上述刹车信号的值可以根据LRA马达的预设马达周期通过寄存器预先设置的，且上述刹车信号为用于表示是否需要启动刹车流程的信号，可以通过将刹车信号的值设置为0或1的方式设置刹车信号的有效性，例如，当刹车信号的值为1时，表明其有效，表明需要进入刹车流程；当刹车信号的值为0时，表明其无效，表明不需要进入刹车流程。

S203：判断第一使能信号是否有效，当第一使能信号为有效时，进入第一刹车阶段BRAKE0，并执行S204；当第一使能信号为无效时，执行S207。

在本申请实施例中，上述第一使能信号为用于表示进入第一刹车阶段BRAKE0的使能信号，且上述第一使能信号的值可以根据LRA马达的LRA驱动波形通过寄存器预先设置的，即，上述第一使能信号依据LRA马达的LRA驱动波形设置，在驱动波形的幅值大于第一预设阈值的情况下，上述第一使能信号预设为有效，否则，上述第一使能信号预设为无效，具体的，可以通过将第一使能信号的值设置为0或1的方式设置第一使能信号的有效性，例如，当第一使能信号的值为1，表明其有效，表明LRA马达控制系统102可以进入第一刹车阶段BRAKE0；当第一使能信号的值为0，表明其无效，表明LRA马达控制系统102不可以进入第一刹车阶段BRAKE0。

S204：依据第一刹车脉冲幅值A0和第一刹车脉冲周期T0对LRA马达进行刹车。

在本申请实施例中，本步骤为第一刹车阶段BRAKE0执行的刹车动作，具体的，第一刹车脉冲可以为一个周期信号，例如，参见图3所示，第一刹车脉冲信号为滤波后的信号，第一刹车脉冲可以由一个正脉冲A0+和一个负脉冲A0-组成，第一刹车脉冲幅值A0的方向与BEMF值(Back electromotive force，反电动势)的方向相反，即，若BEMF值处于正半周期，则第一刹车脉冲为负脉冲A0-；若BEMF值处于负半周期，则第一刹车脉冲为正脉冲A0+。在本申请实施例中，第一刹车脉冲周期T0采用LRA马达驱动芯片预设马达周期，第一刹车脉冲幅值A0可以预先在寄存器中设定，其设计值通常较大，从而在LRA马达经过第一刹车阶段BRAKE0，使得LRA马达的运行状态满足基本的刹车要求。

S205：判断LRA马达的BEMF值的不过零时长是否超过系统设置时长，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，则结束刹车流程，否则执行S206。

当需要控制LRA马达执行刹车动作时，获取LRA马达的BEMF值，根据BEMF值的波形得到BEMF值的不过零时长，在BEMF值的不过零时长不超过系统设置时长的情况下，需要对LRA马达进行刹车动作，继续执行后续动作，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，不需要再对LRA马达进行刹车动作，则结束刹车流程。

S206：判断第一刹车脉冲个数N0是否达到第一系统设置值M0时，在第一刹车脉冲个数N0达到第一系统设置值M0的情况下，则执行S207；否则继续依据第一刹车脉冲幅值A0和第一刹车脉冲周期T0对LRA马达进行刹车。

在本申请实施例中，可以通过第一使能信号的有效性或第一刹车脉冲个数N0来判断是否进入第二刹车阶段BRAKE1，在本步骤中，在第一刹车阶段BRAKE0中第一刹车脉冲个数N0以及脉冲间隔为预先在寄存器中设定，其中，第一刹车脉冲个数N0用于确定是否结束第一刹车阶段BRAKE0，而进入第二刹车阶段BRAKE1的参数。在本步骤中，在第一使能信号为有效或者第一刹车脉冲的个数N0未达到第一系统设置值M0的情况下，则表明刹车过程还处于第一刹车阶段BRAKE0，继续依据第一刹车脉冲幅值A0对LRA马达进行刹车，在第一使能信号为无效或者第一刹车脉冲个数N0达到第一系统设置值M0的情况下，则表明刹车过程已经进入第二刹车阶段BRAKE1，执行S207。

S207：判断第二使能信号是否有效，当第二使能信号为有效时，进入第二刹车阶段BRAKE1，并执行S208，当第二使能信号为无效时，执行S211。

在本申请实施例中，上述第二使能信号为用于表征进入第二刹车阶段BRAKE1的使能信号，且上述第二使能信号的值可以根据LRA马达的LRA驱动波形通过寄存器预先设置的，即，上述第二使能信号依据LRA马达的LRA驱动波形设置，在驱动波形的幅值大于第二预设阈值的情况下，上述第二使能信号预设为有效，否则，上述第二使能信号预设为无效，具体的，可以通过将第二使能信号的值设置为0或1的方式设置第二使能信号的有效性，例如，当第二使能信号的值为1时，表明其有效，表明LRA马达控制系统102可以进入第二刹车阶段BRAKE1，当第二使能信号的值为0时，表明其无效，表明LRA马达控制系统102不可以进入第二刹车阶段BRAKE1。

S208：依据第二刹车脉冲幅值A1和第二刹车脉冲周期T1对LRA马达进行刹车。

本步骤为第二刹车阶段BRAKE1执行的刹车动作，具体的，第二刹车脉冲同样可以为一个周期信号，例如，参见图3所示，第二刹车脉冲信号为滤波后的信号，第二刹车脉冲可以由一个正脉冲A1+和一个负脉冲A1-组成，第二刹车脉冲幅值A1的方向与BEMF值的方向相反，即，若BEMF值处于正半周期，则第二刹车脉冲为负脉冲A1-，若BEMF值处于负半周期，则第二刹车脉冲为正脉冲A1+。

在本申请实施例中，第二刹车脉冲幅值A1可以预先在寄存器中设定，其设计值通常小于第一刹车脉冲幅值A0。第二刹车脉冲周期T1主要由LRA马达驱动芯片通过实时监测LRA马达的BEMF值来确定刹车方向，以及计算当前的刹车周期，具体的，刹车方向以及刹车周期的计算为现有技术，在此不再赘述。

在本申请实施例中，在通过第一刹车阶段BRAKE0对LRA马达进行刹车处理后，仍存在一定的余震或拖尾现象，则通过第二刹车阶段BRAKE1对上述存在的余震或拖尾现象进行进一步的处理，从而在LRA马达经过第二刹车阶段BRAKE1，使得LRA马达的运行状态进一步满足刹车的要求。

S209：判断LRA马达的BEMF值的不过零时长是否超过系统设置时长，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，则结束刹车流程，否则执行S210。

当需要控制LRA马达执行刹车动作时，获取LRA马达的BEMF值，根据BEMF值的波形得到BEMF值的不过零时长；在BEMF值的不过零时长不超过系统设置时长的情况下，需要对LRA马达进行刹车动作，继续执行后续动作，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，不需要再对LRA马达进行刹车动作，结束刹车流程。

S210：判断第二刹车脉冲个数N1是否达到第二系统设置值M1时，在第二刹车脉冲个数N1达到第二系统设置值M1的情况下，则执行S211；否则继续依据第二刹车脉冲幅值A1和第二刹车脉冲周期T1对LRA马达进行刹车。

需要说明的是，在本申请实施例中，可以通过第二使能信号的有效性或第二刹车脉冲个数N1来判断是否进入第三刹车阶段BRAKE2，上述第二系统设置值M1可以与第一系统设置值M0设置为相同或不同。在本步骤中，在第二刹车阶段RAKE1中第二刹车脉冲个数N1以及脉冲间隔为预先在寄存器中设定，其中，第二刹车脉冲个数N1为用于确定是否结束第二刹车阶段BRAKE1，而进入第三刹车阶段BRAKE2的参数。在本步骤中，在第二使能信号为有效或者第二刹车脉冲的个数N1未达到第二系统设置值M1的情况下，则表明刹车过程还处于第二刹车阶段BRAKE1，继续依据第二刹车脉冲幅值A1对LRA马达进行刹车，在第二使能信号为无效或者第二刹车脉冲个数N1达到第二系统设置值M1的情况下，则表明刹车过程已经进入第三刹车阶段BRAKE2，则执行S211。

S211：判断第三使能信号是否有效，当第三使能信号为有效时，进入第二刹车阶段BRAKE2，并执行S212,；当第三使能信号为无效时，则结束刹车流程。

在本步骤中，上述第三使能信号为用于表征进入第三刹车阶段BRAKE2的使能信号，且上述第三使能信号的值可以根据LRA马达的LRA驱动波形通过寄存器预先设置的，即，上述第三使能信号依据LRA马达的LRA驱动波形设置，在驱动波形的幅值大于第三预设阈值的情况下，上述第三使能信号预设为有效，否则，上述第三使能信号预设为无效，具体的，可以通过将第三使能信号的值设置为0或1的方式设置第三使能信号的有效性，例如，当第三使能信号的值为1时，表明其有效，表明LRA马达控制系统102可以进入第三刹车阶段BRAKE2，当第三使能信号的值为0时，表明其无效，表明LRA马达控制系统102不可以进入第三刹车阶段BRAKE2。

S212：依据第三刹车脉冲幅值A2和第三刹车脉冲周期T2对LRA马达进行刹车。

本步骤为第三刹车阶段BRAKE2执行的刹车动作，具体的，第三刹车脉冲同样可以为一个周期信号，例如，参见图3所示，第三刹车脉冲信号为滤波后的信号，第三刹车脉冲可以由一个正脉冲A2+和一个负脉冲A2-组成，第三刹车脉冲幅值A2的方向与BEMF值的方向相反，即，若BEMF值处于正半周期，则第三刹车脉冲为负脉冲A2-，若BEMF值处于负半周期，则第三刹车脉冲为正脉冲A2+。

在本申请实施例中，第三刹车脉冲幅值A2可以预先在寄存器中设定，其设计值通常小于第二刹车脉冲幅值A1。第三刹车脉冲周期T2主要由LRA马达驱动芯片通过实时监测LRA马达的BEMF值来确定刹车方向，以及计算当前的刹车周期，具体的，刹车方向以及刹车周期的计算为现有技术，在此不再赘述。

在本申请实施例中，在通过第二刹车阶段BRAKE1对LRA马达进行刹车处理后，仍存在一定的余震或拖尾现象，则通过第三刹车阶段BRAKE2对上述存在的余震或拖尾现象进行进一步的处理，从而在LRA马达经过第三刹车阶段BRAKE2，使得LRA马达的运行状态进一步满足刹车的要求。

S213：判断LRA马达的BEMF值的不过零时长是否超过系统设置时长，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，则结束刹车流程，否则执行S214。

当需要控制LRA马达执行刹车动作时，获取LRA马达的BEMF值，根据BEMF值的波形得到BEMF值的不过零时长；在BEMF值的不过零时长不超过系统设置时长的情况下，需要对LRA马达进行刹车动作，继续执行后续动作，在BEMF值的不过零时长超过系统设置时长的情况下，不需要再对LRA马达进行刹车动作，结束刹车流程。

S214：判断第三刹车脉冲个数N2是否达到第三系统设置值M2，在第三刹车脉冲个数N2达到第三系统设置值M2的情况下，则结束刹车流程；否则继续依据第三刹车脉冲幅值A2和第三刹车脉冲周期T2对LRA马达进行刹车。

需要说明的是，上述第三系统设置值M2可以与第二系统设置值M1和第一系统设置值M0设置为相同或不同。在本步骤中，在第三刹车阶段RAKE2中第三刹车脉冲个数N2以及脉冲间隔为预先在寄存器中设定，其中，第三刹车脉冲个数N2用于确定是否结束第三刹车阶段BRAKE2的参数。在本步骤中，在第三使能信号为有效或者第三刹车脉冲个数N2未达到系统设置值的情况下，则表明刹车过程还处于第三刹车阶段BRAKE2，继续依据第三刹车脉冲幅值A2对LRA马达进行刹车，在第三使能信号为无效或者第二刹车脉冲个数N2达到第三系统设置值M2的情况下，则表明刹车过程已经结束第三刹车阶段BRAKE2，则结束刹车流程。

需要说明的是，本申请实施例中，为了实现更好地减轻拖尾现象，上述第一刹车阶段BRAKE0、第二刹车阶段BRAKE1和第三刹车阶段BRAKE2的脉冲幅值通常设置为单调递减。

由上述方案可见，本申请实施例提出的LRA马达刹车流程图过程包括BRAKE0、BRAKE1和BRAKE2三个阶段，第一刹车阶段BRAKE0依据第一刹车脉冲幅值A0和第一刹车脉冲周期T0对LRA马达进行刹车，用于实现对LRA马达的快速刹车，使得LRA马达的运行状态满足基本的刹车要求，当经过第一刹车阶段BRAKE0的刹车过程后，可能还会仍然存在一定的余震或拖尾现象，无法满足用户的刹车要求，而通过第二刹车阶段BRAKE1和/或第三刹车阶段BRAKE2对LRA马达进行进一步的刹车，实现对LRA马达的微调刹车，以减少余震或避免拖尾现象，进一步的改善刹车效果，从而提升用户的触觉体验。

在本申请实施例中，在刹车信号为1时，表明系统需要执行进入刹车流程，执行第一刹车阶段BRAKE0的刹车过程，在执行完第一刹车阶段BRAKE0后，依次执行第二刹车阶段BRAKE1和第三刹车阶段BRAKE2的刹车过程，直至刹车过程结束，退出刹车流程。

进一步的，在本申请实施例中，在整个刹车过程中实时监测BEMF值，将实时监测的BEMF值与预设的停止刹车门限值进行比较，在监测的BEMF值小于停止刹车门限值的情况下，表明刹车过程结束，退出刹车动作。

进一步的，在本申请实施例中，在测量BEMF值时，可以依据以下方式进行测量：判断BEMF值是否退出过零区域，过零区域具体为：正弦波信号为0的临近区域，若是，在过零区域之后的固定位置设置检测点，以测量当前时刻BEMF值，其具体原理如图4所示，在图4中，正弦波信号表示LRA马达的BEMF值的波形，方波表示刹车脉冲，T_DRV表示刹车脉冲的周期，ZC_DET表示BEMF值的过零区域。

对应于上述方法，参见图5申请还公开了一种LRA马达的刹车装置，两者可以相互借鉴，参见图5，该装置可以包括：刹车控制模块501和存储模块502，其中：

刹车控制模块501，用于在LRA马达的LRA驱动波形播放结束后，按照预设的刹车阶段的排序，依次执行目标刹车阶段，其中，上述目标刹车阶段为使能信号有效的刹车阶段。其中，上述预设的刹车阶段中的各个刹车阶段的使能信号依据上述驱动波形设置，在上述驱动波形的幅值大于预设阈值的情况下，上述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为有效，否则，上述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为无效，上述第一个刹车阶段的刹车脉冲的幅值大于其它刹车阶段的刹车脉冲的幅值。

存储模块502，用于存储各个刹车阶段的使能信号和幅值。

进一步的，上述刹车控制模块501用于依次执行目标刹车阶段包括：

上述刹车控制模块具体用于，对于任意一个刹车阶段，按照该刹车阶段预设的刹车脉冲的幅值和周期，发射刹车脉冲。

进一步的，上述刹车控制模块501还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果该刹车阶段发射的刹车脉冲的个数大于该刹车阶段预设的脉冲个数，则进入下一个刹车阶段。

进一步的，上述刹车控制模块501还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果LRA马达的BEMF值的不过零时长超过预设时长，或者，如果LRA马达的BEMF值小于预设的停止刹车门限值，则结束刹车。

进一步的，所述预设的刹车阶段至少包括两个刹车阶段；

按照上述排序的刹车阶段的刹车脉冲的幅值单调递减。

本申请实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种LRA马达的刹车方法，其特征在于，包括：

在LRA马达的LRA驱动波形播放结束后，按照预设的刹车阶段的排序，依次执行目标刹车阶段，其中，所述目标刹车阶段为使能信号有效的刹车阶段；

其中，所述预设的刹车阶段中的各个刹车阶段的使能信号依据所述驱动波形设置，在所述驱动波形的幅值大于预设阈值的情况下，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为有效，否则，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为无效；所述第一个刹车阶段的刹车脉冲的幅值大于其它刹车阶段的刹车脉冲的幅值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次执行目标刹车阶段包括：

对于任意一个刹车阶段，按照该刹车阶段预设的刹车脉冲的幅值和周期，发射刹车脉冲。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次执行目标刹车阶段还包括：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果该刹车阶段发射的刹车脉冲的个数大于该刹车阶段预设的脉冲个数，则进入下一个刹车阶段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次执行目标刹车阶段还包括：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果LRA马达的BEMF值的不过零时长超过预设时长，或者，如果LRA马达的BEMF值小于预设的停止刹车门限值，则结束刹车。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的刹车阶段至少包括两个刹车阶段；

按照所述排序的刹车阶段的刹车脉冲的幅值单调递减。

6.一种LRA马达的刹车装置，其特征在于，包括：

刹车控制模块，用于在LRA马达的LRA驱动波形播放结束后，按照预设的刹车阶段的排序，依次执行目标刹车阶段，其中，所述目标刹车阶段为使能信号有效的刹车阶段；

其中，所述预设的刹车阶段中的各个刹车阶段的使能信号依据所述驱动波形设置，在所述驱动波形的幅值大于预设阈值的情况下，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为有效，否则，所述预设的刹车阶段中的第一个刹车阶段的使能信号预设为无效；所述第一个刹车阶段的刹车脉冲的幅值大于其它刹车阶段的刹车脉冲的幅值；

存储模块，用于存储各个刹车阶段的使能信号和各个刹车阶段的刹车脉冲幅值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述刹车控制模块用于依次执行目标刹车阶段包括：

所述刹车控制模块具体用于，对于任意一个刹车阶段，按照该刹车阶段预设的刹车脉冲的幅值和周期，发射刹车脉冲。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述刹车控制模块还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果该刹车阶段发射的刹车脉冲的个数大于该刹车阶段预设的脉冲个数，则进入下一个刹车阶段。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述刹车控制模块还用于：

在任意一个刹车阶段执行过程中，如果LRA马达的BEMF值的不过零时长超过预设时长，或者，如果LRA马达的BEMF值小于预设的停止刹车门限值，则结束刹车。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述预设的刹车阶段至少包括两个刹车阶段；

按照所述排序的刹车阶段的刹车脉冲的幅值单调递减。

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