CN109713945B - 一种erm马达的刹车方法和刹车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种ERM马达的刹车方法和刹车系统，包括：根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；若是，根据预设的快速刹车信号对ERM马达进行快速刹车；若否，根据预设的微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，若否，结束刹车。通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下快速刹车或微调刹车，不仅能够实现快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更灵活；而根据实时检测到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，可以使得刹车效果更好。

Description

一种ERM马达的刹车方法和刹车系统

技术领域

本发明涉及马达技术领域，更具体地说，涉及一种ERM马达的刹车方法和刹车系统。

背景技术

触觉反馈技术能通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感。由于触觉反馈技术可以根据不同的应用场景，产生不同的触觉体验，能够让用户和电子产品进行更深入的交互，因此，已经成为未来智能终端升级的重要方向。

目前，触觉反馈技术一般是通过马达振动来实现的。而偏心转子(EccentricRotating Mass，简称ERM)马达由于具有成本低等优点，因此，已经广泛应用在手机等智能终端中。当驱动芯片向ERM马达输入驱动电流时，会激励ERM马达转动，使得ERM马达转子端的偏心块产生偏心力或激振力，带动手机等智能终端周期性振动，实现触觉反馈。

但是，随着电子技术的发展，用户的体验要求也越来越高，因此，如何在不同的应用环境或不同的震感强度下，实现ERM马达的快速有效刹车，是本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种ERM马达的刹车方法和刹车系统，以在不同的应用环境或不同的震感强度下，实现ERM马达的快速有效刹车。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种ERM马达的刹车方法，包括：

根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若是，根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行快速刹车；

若否，根据预设的微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行微调刹车，若否，结束刹车。

可选地，根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后，还包括：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则根据微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段。

可选地，根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后，还包括：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，结束刹车。

可选地，根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前，还包括：

在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令；

若是，根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若否，结束刹车。

可选地，所述快速刹车信号包括至少两个快速刹车脉冲，所述至少两个快速刹车脉冲中任意两个快速刹车脉冲的幅值相同。

可选地，所述微调刹车信号包括至少两个微调刹车脉冲，不同的微调刹车脉冲的幅值是根据不同时刻检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子计算出的，所述微调刹车脉冲的幅值依次减小，且任一所述微调刹车脉冲的幅值都小于所述快速刹车脉冲的幅值。

可选地，还包括：

在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

可选地，所述微调刹车脉冲的个数由预设的检测ERM马达的反向电动势值的时间间隔、预设的快速刹车门限和预设的微调刹车门限决定。

一种ERM马达的刹车系统，包括驱动芯片和与所述驱动芯片相连的检测模块，所述驱动芯片包括寄存器和与所述寄存器相连的处理模块；

所述寄存器用于存储快速刹车指令、快速刹车信号、微调刹车指令和微调刹车因子；

所述检测模块用于检测所述ERM马达的反向电动势值；

所述处理模块用于执行：

根据所述快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若是，根据预设的所述快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车；

若否，根据所述微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的所述微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车，若否，结束刹车。

可选地，所述寄存器还用于存储快速刹车门限；所述处理模块还用于在根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则根据微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段。

可选地，所述寄存器还用于存储微调刹车门限；所述处理模块还用于在根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，结束刹车。

可选地，所述寄存器还用于存储驱动信号和刹车指令；所述处理模块还用于在根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前执行：

在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令；

若是，根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若否，结束刹车。

可选地，所述检测模块用于在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

与现有技术相比，本发明所提供的技术方案具有以下优点：

本发明所提供的ERM马达的刹车方法和刹车系统，通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车，不仅能够实现快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更加灵活；而根据实时检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，可以通过预设微调刹车因子对微调刹车过程进行调整，使得刹车效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种ERM马达的刹车方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种ERM马达的刹车方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种ERM马达的刹车方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的ERM马达的刹车信号波形图；

图5为本发明实施例提供的ERM马达的方向电动势检测点示意图；

图6为本发明实施例提供的一种ERM马达的刹车系统的结构示意图。

具体实施方式

以上是本发明的核心思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种ERM马达的刹车方法，如图1所示，包括：

S101：根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段，若是，进入S102，若否，进入S103；

S102：根据预设的快速刹车信号对ERM马达进行快速刹车；

S103：根据预设的微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，进入S104，若否，进入S105；

S104：根据检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车；

S105：结束刹车。

在驱动ERM马达实现触控反馈时，需要向ERM马达提供驱动信号，使ERM马达带动手机等智能终端周期性振动，当需要ERM马达停止振动时，就需要对ERM马达进行刹车。

由于不同应用环境或不同震感强度下，ERM马达的振动频率或振动强度不同，因此，采用单一的刹车方式并不能实现不同应用环境或不同震感强度下的快速刹车。本发明实施例中，通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车，如在振动频率或振动强度较大时，可以控制ERM马达进入快速刹车阶段即采用快速刹车方式进行刹车，在振动频率或振动强度较小时，可以控制ERM马达进入微调刹车阶段即采用微调刹车方式进行刹车，从而不仅能够实现不同应用环境或不同震感强度下的快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更加灵活多样。

并且，本发明实施例中，在微调刹车阶段，实时检测ERM马达的反向电动势值(BackElectromotive Force，简称BEMF)，根据实时检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，由于微调刹车因子可以根据不同应用环境或不同震感强度进行调整，因此，可以通过预设微调刹车因子对微调刹车过程进行调整，使得刹车效果更好。

本发明实施例中，ERM马达的整个驱动过程分为过驱动、正常驱动和自动刹车，在正常驱动过程结束时，即在ERM马达的驱动信号终止时，或者说在ERM马达驱动波形播放结束时，需根据刹车指令判断是否进行自动刹车。

如图2所示，在根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前，还包括：S100：在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令，若是，进入S101，若否，进入S105。

在本发明的另一实施例中，如图3所示，进入快速刹车阶段，根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行快速刹车之后，即S102之后，还包括：

S106：判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则进入S103，若否，仍根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行快速刹车，直到ERM马达的反向电动势值小于预设的快速刹车门限为止。

基于此，在采用快速刹车对ERM马达进行刹车之后，还可以采用微调刹车对ERM马达进行刹车，也就是说，可以将快速刹车和微调刹车结合来使得刹车效果更好。并且，通过实时检测到的ERM马达的反向电动势和预设的快速刹车门限的比较来判断是否进入微调刹车，可以根据ERM马达的实际刹车效果对刹车过程进行调整，不仅能够实现更好的刹车效果，而且可以实现高灵敏度和清晰锐利的触觉体验。

进一步地，如图3所示，根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后，还包括：

S107：判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，进入S105，若否，仍根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行微调刹车，直到ERM马达的反向电动势值小于预设的微调刹车门限并结束刹车为止。

同样，通过将实时检测到的ERM马达的反向电动势和预设的微调刹车门限的比较来判断是否结束刹车，可以根据ERM马达的实际刹车效果对刹车过程进行调整，不仅能够实现更好的刹车效果，而且可以实现高灵敏度和清晰锐利的触觉体验。

需要说明的是，本发明实施例中，根据预设的快速刹车信号对ERM马达进行快速刹车后，可以通过判断反向电动势值是否小于快速刹车门限，来进入微调刹车阶段，也可以在预设的快速刹车信号终止后，即在预设的快速刹车波形播放结束后，结束刹车。根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车后，可以通过判断反向电动势值是否小于微调刹车门限，来结束刹车，也可以在预设的微调刹车信号终止后，即在预设的微调刹车波形播放结束后，结束刹车。

如图4所示，图4为本发明实施例提供的ERM马达刹车信号的波形图，过驱动和正常驱动过程的驱动信号与刹车阶段的刹车信号的方向相反，如驱动信号的电压幅值为正数，刹车信号的电压幅值为负数。在自动刹车前，快速刹车指令、微调刹车指令、快速刹车信号、微调刹车因子、快速刹车门限和微调刹车门限可以灵活设置。例如，可以通过设置有效的快速刹车指令和微调刹车指令，使得自动刹车过程仅包括快速刹车阶段和/或微调刹车阶段。

如图4所示，所述快速刹车阶段的快速刹车信号包括至少两个快速刹车脉冲，所述至少两个快速刹车脉冲中任意两个快速刹车脉冲的幅值相同，基于此，可以通过设置较大的快速刹车脉冲的幅值，实现快速刹车。所述微调刹车信号包括至少两个微调刹车脉冲，不同的微调刹车脉冲的幅值是根据不同时刻检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子计算出的，由于随着刹车的进行，ERM马达的反向电动势值是逐渐减小的，因此，所述微调刹车脉冲的幅值依次减小，以实现微调刹车。

可选地，任一所述微调刹车脉冲的幅值都小于所述快速刹车脉冲的幅值，以实现微调刹车。可选地，刹车因子是10位二进制数，高4位表示整数部分，低6位表示小数部分，则刹车因子的范围从0到15.98。

本发明实施例中，通过设置检测反向电动势值的时间间隔，在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。也就是说，本发明实施例提供的刹车方法还包括：在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

如图5所示，矩形波表示ERM马达刹车波形，两个矩形波之间的时间间隔T即两个矩形波上升沿之间的时间间隔T等于反向电动势值的检测时间间隔。具体地，在T0时段内建立反向电动势后，在之后的固定位置设置反向电动势监测点T1，进行反向电动势值的检测。

在微调刹车阶段，检测得到反向电动势值后，即可根据反向电动势值和微调刹车因子得到下一矩形波的幅值，并生成下一矩形波来进行微调刹车。此外，在检测到反向电动势值之后，还与预设的快速刹车门限和微调刹车门限进行比较，当反向电动势值小于快速刹车门限时，进入微调刹车阶段，当反向电动势值小于微调刹车门限时，结束刹车。

需要说明的是，本发明实施例中的指令都是通过使能信号实现的，当使能信号为1时，指令有效，当使能信号为0时，指令无效。例如，当快速刹车使能信号为1时，快速刹车指令有效，即可进入快速刹车阶段；当微调刹车使能信号为0时，微调刹车指令无效，结束刹车。

本发明所提供的ERM马达的刹车方法，通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车，不仅能够实现快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更加灵活；而根据实时检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，可以通过预设微调刹车因子对微调刹车过程进行调整，使得刹车效果更好。

本发明实施例还提供了一种ERM马达的刹车系统，如图6所示，包括驱动芯片1和与驱动芯片1相连的检测模块2，所述驱动芯片1包括寄存器10和与寄存器10相连的处理模块11。

所述寄存器10用于存储快速刹车指令、快速刹车信号、微调刹车指令和微调刹车因子；

所述检测模块2用于检测所述ERM马达的反向电动势值，并将检测到的反向电动势值传输至处理模块11；

所述处理模块11用于调用寄存器10中的上述参数，并执行：

根据所述快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若是，根据预设的所述快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车；

若否，根据所述微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的所述微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车，若否，结束刹车。

本发明实施例中，通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车，如在振动频率或振动强度较大时，可以控制ERM马达进入快速刹车阶段即采用快速刹车方式进行刹车，在振动频率或振动强度较小时，可以控制ERM马达进入微调刹车阶段即采用微调刹车方式进行刹车，从而不仅能够实现不同应用环境或不同震感强度下的快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更加灵活多样。

并且，本发明实施例中，在微调刹车阶段，实时检测ERM马达的反向电动势值，根据实时检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，由于微调刹车因子可以根据不同应用环境或不同震感强度进行调整，因此，可以通过预设微调刹车因子对微调刹车过程进行调整，使得刹车效果更好。

本发明实施例中，ERM马达的整个驱动过程分为过驱动、正常驱动和自动刹车，在正常驱动过程结束时，即在ERM马达的驱动信号终止时，或者说在ERM马达驱动波形播放结束时，需根据刹车指令判断是否进行自动刹车。

可选地，所述寄存器10还用于存储驱动信号和刹车指令；所述处理模块11还用于在根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前执行：

在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令；

若是，根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若否，结束刹车。

可选地，所述寄存器10还用于存储快速刹车门限；所述处理模块11还用于在根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则根据微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段。

基于此，在采用快速刹车对ERM马达进行刹车之后，还可以采用微调刹车对ERM马达进行刹车，也就是说，可以将快速刹车和微调刹车结合来使得刹车效果更好。并且，通过实时检测到的ERM马达的反向电动势和预设的快速刹车门限的比较来判断是否进入微调刹车，可以根据ERM马达的实际刹车效果对刹车过程进行调整，不仅能够实现更好的刹车效果，而且可以实现高灵敏度和清晰锐利的触觉体验。

可选地，所述寄存器10还用于存储微调刹车门限；所述处理模块11还用于在根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，结束刹车。

同样，通过将实时检测到的ERM马达的反向电动势和预设的微调刹车门限的比较来判断是否结束刹车，可以根据ERM马达的实际刹车效果对刹车过程进行调整，不仅能够实现更好的刹车效果，而且可以实现高灵敏度和清晰锐利的触觉体验。

本发明实施例中，通过设置检测反向电动势值的时间间隔，在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。也就是说，本发明实施例提供的检测模块2用于在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

如图5所示，矩形波表示ERM马达刹车波形，两个矩形波之间的时间间隔T即两个矩形波上升沿之间的时间间隔T等于反向电动势值的检测时间间隔。具体地，在T0时段内建立反向电动势后，在之后的固定位置设置反向电动势监测点T1，进行反向电动势值的检测。

在微调刹车阶段，检测得到反向电动势值后，即可根据反向电动势值和微调刹车因子得到下一矩形波的幅值，并生成下一矩形波来进行微调刹车。此外，在检测到反向电动势值之后，还与预设的快速刹车门限和微调刹车门限进行比较，当反向电动势值小于快速刹车门限时，进入微调刹车阶段，当反向电动势值小于微调刹车门限时，结束刹车。

本发明所提供的ERM马达的刹车系统，通过预设快速刹车指令和微调刹车指令，可以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车，不仅能够实现快速有效刹车，而且可以使得刹车方式更加灵活；而根据实时检测得到的ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据微调刹车信号对ERM马达进行微调刹车，可以通过预设微调刹车因子对微调刹车过程进行调整，使得刹车效果更好。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种ERM马达的刹车方法，其特征在于，包括：

根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若是，根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行快速刹车；

若否，根据预设的微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行微调刹车，若否，结束刹车；

其中，所述快速刹车指令和所述微调刹车指令是预先设置的，以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后，还包括：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则根据微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后，还包括：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，结束刹车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前，还包括：

在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令；

若是，根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若否，结束刹车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快速刹车信号包括至少两个快速刹车脉冲，所述至少两个快速刹车脉冲中任意两个快速刹车脉冲的幅值相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述微调刹车信号包括至少两个微调刹车脉冲，不同的微调刹车脉冲的幅值是根据不同时刻检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的微调刹车因子计算出的，所述微调刹车脉冲的幅值依次减小，且任一所述微调刹车脉冲的幅值都小于所述快速刹车脉冲的幅值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在任意两个所述快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个所述微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述微调刹车脉冲的个数由预设的检测ERM马达的反向电动势值的时间间隔、预设的快速刹车门限和预设的微调刹车门限决定。

9.一种ERM马达的刹车系统，其特征在于，包括驱动芯片和与所述驱动芯片相连的检测模块，所述驱动芯片包括寄存器和与所述寄存器相连的处理器；

所述寄存器用于存储快速刹车指令、快速刹车信号、微调刹车指令和微调刹车因子，所述快速刹车指令和所述微调刹车指令是预先设置的，以在不同应用环境或不同震感强度下进行快速刹车或微调刹车；

所述检测模块用于检测所述ERM马达的反向电动势值；

所述处理器用于执行：

根据所述快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若是，根据预设的所述快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车；

若否，根据所述微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段，若是，根据检测得到的所述ERM马达的反向电动势值和预设的所述微调刹车因子得到微调刹车信号，并根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车，若否，结束刹车。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述寄存器还用于存储快速刹车门限；所述处理器还用于在根据预设的快速刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的快速刹车门限，若是，则根据微调刹车指令判断是否进入微调刹车阶段。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，所述寄存器还用于存储微调刹车门限；所述处理器还用于在根据所述微调刹车信号对所述ERM马达进行刹车之后执行：

判断检测得到的所述ERM马达的反向电动势值是否小于预设的微调刹车门限，若是，结束刹车。

12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述寄存器还用于存储驱动信号和刹车指令；所述处理器还用于在根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段之前执行：

在所述ERM马达的驱动信号终止时，判断是否接收到刹车指令；

若是，根据快速刹车指令判断是否进入快速刹车阶段；

若否，结束刹车。

13.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述检测模块用于在任意两个快速刹车脉冲之间的间隔时间或任意两个微调刹车脉冲的间隔时间内检测所述ERM马达的反向电动势值。

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