CN115357124A - 一种振动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种振动控制方法、装置、设备及存储介质，获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅；能够快速确定快速启动或制动的驱动电压。

Description

一种振动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及终端技术领域，涉及但不限于一种振动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

振动触感是终端上实现非视觉交互的重要手段，主要应用于终端的信息提醒、触觉反馈等方面。

电子设备中通常都配备有振动组件，通过振动组件中转子转动给终端以驱动力，从而带动终端振动，产生振动触感。相关技术中，振动组件的驱动方式为通过穷举的方式生成多个信号，然后从中选取能最快实现限制位移的信号。但是此驱动方式是一种随机的生成方式，计算时间过长且效率过低，存在启动或制动慢的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种振动控制方法、装置、设备及存储介质，能够快速确定快速启动或制动的驱动电压，实现振动组件的快速启动或制动。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种振动控制方法，所述方法包括：

获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；

获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；

基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

第二方面，本申请实施例提供一种振动控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；

第二获取模块，用于获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；

评估模块，用于基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压；所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器、至少两个振动组件及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述振动控制方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，即存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述振动控制方法。

本申请实施例提供的振动控制方法、装置及设备，获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时所产生的第一振幅，并获取需表征要达到的目标振幅的第二振幅以及达到的目标振幅所需要的限制时长即第一时长，基于第一振幅、第二振幅、第一驱动电压和第一时长评估启动或制动时所需的第二驱动电压，以快速确定启动或制动目标振动组件的第二驱动电压，其中，第二驱动组件是基于多个参数经过评估得到，不需要通过穷举的方式来尝试不同的驱动电压，从而在不改变时间限制、振幅限制等设计指标的情况下，快速确定快速启动或制动的驱动电压。

附图说明

图1是本申请实施例提供的电子设备的一个可选地结构示意图一；

图2是本申请实施例提供的振动控制方法的一个可选的流程示意图一；

图3是本申请实施例提供的振动控制方法的一个可选的流程示意图二；

图4是本申请实施例提供的振动控制方法的一个可选的流程示意图三；

图5是本申请实施例提供的驱动电压波形的一个可选的流程示意图一；

图6是本申请实施例提供的驱动电压波形的一个可选的流程示意图二；

图7是本申请实施例提供的振动控制方法的一个可选的流程示意图五；

图8是本申请实施例提供的振动控制装置的一个可选地结构示意图；

图9是本申请实施例提供的电子设备的可选地结构示意图二。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例可提供为振动控制方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，振动控制方法可由振动控制装置实现，振动控制装置中的各功能实体可以由电子设备(如终端设备)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。

当然，本申请实施例不局限于提供为方法和硬件，还可有多种实现方式，例如提供为存储介质(存储有用于执行本申请实施例提供的振动控制方法的指令)。

本申请实施例提供的实施振动控制方法的电子设备100，如图1所示，包括：至少一个振动组件101，振动组件可为马达，比如：线性马达。不同的振动组件的参数可不同，其中，参数可包括：振动方向、振动频率、超车时间、刹车时间等表征振动组件的物理振动的参数，还可包括：额定电压、额定加速度、最大位移、电阻、电感、阻尼等模拟振动组件的振动模型的参数。

本申请实施例提供的振动控制方法，获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时所产生的第一振幅，并获取表征需要达到的目标振幅的第二振幅以及达到的目标振幅所需要的限制时长即第一时长，基于第一振幅、第二振幅、第一驱动电压和第一时长评估启动或制动时所需的第二驱动电压，以快速确定启动或制动目标振动组件的第二驱动电压，第二驱动组件是基于多个参数经过评估得到，从而在不改变时间限制、振幅限制等设计指标的情况下，快速计算得到快速启动或制动的驱动电压。其中，目标振动组件为电子设备所包括的振动组件中任一振动组件。

在实际应用中，电子设备中可未设置有振动组件，而是能够获取与振动组件相关的信息，并基于获取的信息进行控制振动组件的驱动电压的计算，并将计算的驱动电压发送至设置有振动组件的振动设备，以使得振动设备基于接收到的驱动电压启动或制动振动组件。

下面，结合图1所示的电子设备的示意图，对本申请实施例提供的振动控制方法、装置、设备和存储介质的各实施例进行说明。本申请实施例提供的振动控制方法可应用于包括有一个或多个振动组件的电子设备上。

本申请实施例提供一种振动控制方法，图2为本申请实施例的振动控制方法的实现流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201、电子设备获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响。

第一驱动电压标记为v_in，第一驱动电压为用于确定目标振动组件的频响所输入的电压，第一驱动电压的大小可根据实际需求进行设置。

第一振幅A(v_in)表征目标振动组件输入第一驱动电压情况下的频响，其中，目标振动组件的频响是基于马达的物理特性决定的。

当目标振动组件输入的驱动电压为第一驱动电压时输出的频响为第一振幅。可选地，第一振幅A(v_in)可表示为A(w,v_in)，其中，w表示目标振动组件驱动频率。目标振动组件的驱动频率的值可为固定，也可为灵活设置。

第一振幅可为目标振动组件基于第一驱动电压所产生的位移、速度或加速度的振幅，能够表征目标振动组件的频响。若第一振幅为位移的振幅，则第一振幅表征目标振动组件的位移频响。若第一振幅为速度的振幅，则第一振幅表征目标振动组件的速度频响。若第一振幅为加速度的频响，则第一振幅表征目标振动组件的加速度频响。

目标振动组件为电子设备包括的一个或多个振动组件中的任一振动组件。电子设备可将第一驱动电压输入目标振动组件，测试得到第一振幅，也可将第一驱动电压作为目标振动组件的振动模型的输入参数，对目标振动组件进行仿真得到第一振幅。

本申请实施例中，电子设备可预先基于第一驱动电压测试或仿真得到第一振幅，并将得到的第一驱动电压和第一振幅关联存储，在需要确定第二驱动电压时，直接获取第一驱动电压和第一振幅；电子设备还可需要确定第二驱动电压，确定第一驱动电压，基于第一驱动电压测试或仿真得到第一振幅。

本申请实施例中，电子设备可从本地获取第一驱动电压和第一振幅，也可从其他设备获取第一驱动电压和第一振幅。

S202、电子设备获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长。

第二振幅Vp为根据用户需求设置的目标振幅变化，其中，目标振幅变化为目标振动组件的当前振幅相对于目标振幅的振幅变化。第一时长T用于限制目标振动组件达到所述目标振幅的时长，即第一时长为目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长。

本申请实施例中，电子设备可直接获得第二振幅，也可获得目标振幅后，基于目标振幅和电子设备当前的振幅确定第二振幅。

本申请实施例提供的振动控制方法可应用于启动场景或制动场景。

在启动场景下，目标振动组件从第一振动状态达到第二振动状态，其中，第一振动状态的振幅小于第二振动状态的振幅，第二振动状态的振幅为目标振幅，且目标振幅大于第一振动状态的振幅(当前振幅)，第二振幅为表征振幅变大的正值，第一时长为目标振动组件从第一振动状态达到第二振动状态的过程的限制时间。可选地，第一振动状态为静止状态，则第二振幅与目标振幅相同。

在制动场景下，第一时长包括目标振动组件从第三振动状态到第四振动状态，其中，第三振动状态的振幅大于第三振动状态的振幅，第四振动状态的振幅为目标振幅，且目标振幅大于第三振动状态的振幅(当前振幅)，第二振幅为表征振幅变小的负值，第一时长为目标振动组件从第三振动状态达到第四振动状态的过程的限制时间。可选地，第四振动状态为静止状态，则目标振幅为0，第二振幅与当前振幅的大小相同且方向相反。

本申请实施例中，第二振幅可为位移、速度或加速度的振幅。位移、速度、加速度为振幅(第一振幅或第二振幅)所属的类型。

第一振幅和第二振幅所属的类型可相同。比如：第一振幅为位移的振幅，第二振幅为位移的振幅。又比如：第一振幅为速度的振幅，第二振幅为速度的振幅。再比如：第一振幅为加速度的振幅，第二振幅为加速度的振幅。在第一振幅和第二振幅所属的类型相同的情况下，不需要对第一振幅或第二振幅所属的类型进行转换，可直接进入S203。

在第一振幅和第二振幅所属的类型可不同。比如：第一振幅为位移的振幅，第二振幅为速度的振幅。又比如：第一振幅为位移的振幅，第二振幅为加速度的振幅。再比如：第一振幅为加速度的振幅，第二振幅为速度的振幅。在第一振幅和第二振幅所属的类型不同的情况下，电子设备对第一振幅和第二振幅中的一个或两个所属的类型进行转换，使得第一振幅和第二振幅所属的类型相同。在一示例中，第一振幅为位移的振幅，第二振幅为速度的振幅，则将第一振幅转换为速度的振幅或者将第二振幅转换为位移的振幅。在一示例中，第一振幅为位移的振幅，第二振幅为加速度的振幅，则将第一振幅转换为加速度的振幅，或者将第二振幅转换为位移的振幅，又或者将第一振幅和第二振幅均转换为速度的振幅。在再一示例中，第一振幅为加速度的振幅，第二振幅为速度的振幅，则将第一振幅转换为速度的振幅，或者将第二振幅转换为加速度的振幅。

本申请实施例中，位移的振幅AX、速度的振幅AV、加速度的振幅AG之间的转换关系如公式(1)所示：

AG＝AV*w＝AX*w² 公式(1)；

本申请实施例中，在第二振幅的大小确定的情况下，第一时长越小，则目标振动组件启动或制动需要的驱动电压越大；第一时长越大，则目标振动组件启动或制动需要的驱动电压越小。

本申请实施例中，电子设备可从本地获取第二振幅和/或第一时长，也可从其他设备获取第二振幅和/或第一时长。

S203、电子设备基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

电子设备根据第一振幅A(v_in)、第二振幅A、第一驱动电压Vin以及T，评估驱动目标振动组件在T内的振幅达到A的第二驱动电压Vp。

本申请实施例中，电子设备将第一振幅A(v_in)、第二振幅A、第一驱动电压v_in以及T作为参数根据目标振动组件的振幅、时长、驱动电压之间的关系确定第二驱动电压，其中，目标振动组件的振幅、时长、驱动电压之间的关系可根据实际需求设置，本申请实施例不进行任何限定。在实际应用中，目标振动组件的振幅、时长、驱动电压之间的关系可体现为评估函数，评估函数的表达式基于目标振动组件的振幅、时长、驱动电压之间的关系确定。

本申请实施例中，获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时所产生的第一振幅，并获取表征需要达到的目标振幅的第二振幅以及达到的目标振幅所需要的限制时长即第一时长，基于第一振幅、第二振幅、第一驱动电压和第一时长评估启动或制动时所需的第二驱动电压，以快速确定启动或制动目标振动组件的第二驱动电压，其中，第二驱动组件是基于多个参数经过评估得到，不需要通过穷举的方式来尝试不同的驱动电压，从而在不改变时间限制、振幅限制等设计指标的情况下，快速计算得到快速启动或制动的驱动电压。

在一些实施例中，如图3所示，S203基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，包括：

S2031、基于所述第一振幅、所述第二振幅和所述第一驱动电压确定第三驱动电压，所述第三驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅；

S2032、至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压。

这里，第三驱动电压Vtmp为不进行第一时长限制的情况下的驱动电压，电子设备基于第一振幅、第二振幅、第一驱动电压确定第三驱动电压，这里，第三驱动电压为基于驱动电压与振幅之间的关系确定目标振幅变化量为第二振幅时所需的驱动电压。电子设备基于第三驱动电压和第一时长评估第二驱动电压时，将时间因素考虑进去，以确定限制时间为T情况下目标振动组件的振幅达到目标振幅情况下所需的驱动电压即第二驱动电压。第三驱动电压可理解为基础超车电压或基础刹车电压。

在一些实施例中，S2031基于所述第一振幅、所述第二振幅和所述第一驱动电压确定第三驱动电压，包括：确定所述第一振幅和所述第二振幅的比例；基于所述比例和所述第一驱动电压确定所述第三驱动电压。

在S2031中，确定所属的类型相同的第一振幅和第二振幅的比例r1，其中，r1可以表示为公式(2)或公式(3)：

r1＝A(v_in)/A 公式(2)；

r1＝A/A(v_in) 公式(3)；

在r1表示为公式(2)的情况下，第三驱动电压Vtmp表示为公式(4)：

Vtmp＝v_in/r1 公式(4)；

在r1表示为公式(3)的情况下，第三驱动电压Vtmp表示为公式(5)：

Vtmp＝v_in*r1 公式(5)。

在一些实施例中，S2032至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压，包括：根据所述第一时长以及所述目标振动组件的阻尼确定所述目标振动组件的衰减参数；根据所述第三驱动电压、所述目标振动组件的衰减参数和目标振动程度参数，确定所述第二驱动电压，所述目标振动程度参数用于指示所述目标振动组件的振幅相对所述目标振幅的程度。

本申请实施例中，衰减参数at用于表示所述目标振动组件的振动能量基于阻尼所导致的能量在第一时长内的衰减，其中，衰减参数at可基于马达的阻尼b和第一时长T通过目标振动组件的衰减模型评估得到。可选地，目标振动组件的衰减模型为指数衰减模型。

以目标振动组件的衰减模型为指数衰减模型为例，衰减参数at可表示为公式(6)：

at＝1/(1-exp(-bT) 公式(6)。

电子设备将衰减参数at作用于第三驱动电压Vtmp并结合目标振动程度参数a得到第二驱动电压Vp，其中，可基于公式(7)和公式(8)确定Vp：

Vref∝Vtmp/at 公式(7)；

Vp∝a*Vref 公式(8)；

其中，Vref可称为参考驱动电压。∝表示前后两个量成正比例关系，a为目标振动程度参数。

目标振动程度参数可以理解为是一个逼进值，即可以允许不完全的振动到目标振动程度。目标振动程度参数的取值小于1，其中，取值越逼近1，电压升压增益越小。

在一些实施例中，如图4所示，所述方法还包括：

S204、电子设备将所述第二驱动电压和第四驱动电压进行比较，所述第四驱动电压为所述目标振动组件支持的最大的驱动电压；

S205、电子设备基于比较结果确定第一目标驱动电压，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件，所述第一目标驱动电压为所述第二驱动电压或所述第四驱动电压。

第四驱动电压与驱动芯片的限制电压有关，为目标振动组件支持的最大的驱动电压。电子设备将第二驱动电压和第四驱动电压进行比较。若比较结果为第二驱动电压小于或等于第四驱动电压，则表征电子设备可基于第二驱动电压驱动目标振动组件。若比较结果为第二驱动电压大于第四驱动电压，则表征电子设备无法基于第二驱动电压驱动目标振动组件。电子设备基于第二驱动电压和第四驱动电压的比较结果从第二驱动电压和第四电压中选择一个作为驱动目标振动组件的第一目标驱动电压。

在一些实施例中，S205基于比较结果确定第一目标驱动电压，包括：若所述比较结果为所述第二驱动电压小于所述第四驱动电压，将所述第二驱动电压确定为所述第一目标驱动电压，所述第二驱动电压用于在所述第一时长内驱动所述目标振动组件；若所述比较结果为所述第二驱动电压大于所述第四驱动电压，将所述第四驱动电压确定为所述第一目标驱动电压，所述第四驱动电压用于在第二时长内驱动所述目标振动组件，所述第二时长基于所述第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼评估得到。

若比较结果为第二驱动电压小于或等于第四驱动电压，则表征电子设备可基于第二驱动电压驱动目标振动组件，此时，电子设备将第二驱动电压作为第一目标驱动电压，且第二驱动电压的作用时长为第一时长，以在第一时长内以第二驱动电压驱动目标振动组件，使得目标振动组件振动的振幅达到目标振幅。

若比较结果为第二驱动电压大于第四驱动电压，则表征电子设备无法基于第二驱动电压驱动目标振动组件，此时，电子设备将第四驱动电压作为第一目标驱动电压，且第四驱动电压的作用时长为第二时长，以在第二时长内以第四驱动电压驱动目标振动组件，使得目标振动组件振动的振幅达到目标振幅。其中，第二时长基于所述第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼评估得到。

本申请实施例中，第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼可作为时间评估函数的参数作为输入，得到时间评估函数输出的第二时长。

本申请实施例中，评估函数的表达式可基于第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼之间的关系确定，本申请实施例对第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼之间的关系不进行任何限定。

可选地，电子设备评估第二驱动电压Vp超过第四驱动电压V，则基于第四驱动电压V和第一驱动电压评估相对频响的升压比，其中，可基于公式(9)评估相对频响的升压比r2：

r2∝V/Vin公式(9)；

电子设备确定相对频响的升压比r2后，通过目标振动组件的阻尼b和r2/r1，以及目标振动组件的衰减模型，评估第二时长Tp，其中，r2/r1相对目标振幅的升压比。

本申请实施例中，第二时长的评估方式包括但不限于上述评估方式，本申请实施例对第二时长的评估方式不进行任何限定。

在一些实施例中，电子设备还实施以下步骤：

在启动场景下，基于所述第一目标驱动电压的结束相位确定第二目标驱动电压的起始相位，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第二目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第二目标驱动电压的起始相位与所述第一目标驱动电压的结束相位衔接。

在启动场景下，电子设备基于第一目标驱动电压驱动目标振动组件，在基于第一目标驱动电压驱动第一时长后或第二时长后完成启动，并将驱动电压从第一目标驱动电压调整为第二目标驱动电压，在第一目标驱动电压和第二目标驱动切换时，第一目标驱动电压的相位和第二目标驱动电压的相位衔接。

在一示例中，对于快速启动场景，第一目标驱动电压的波形501与第二目标驱动电压的波形502如图5所示，在衔接的位置503相位衔接。

在一些实施例中，电子设备还实施以下步骤：

在制动场景下，基于第三目标驱动电压的结束相位确定所述第一目标驱动电压的起始相位，以通过第三目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第一目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第三目标驱动电压的结束相位与所述第一目标驱动电压的起始存在一定相位差。

在启动场景下，电子设备基于第三目标驱动电压驱动目标振动组件，需要制动目标振动组件时，将驱动电压从第三目标驱动电压调整为第一目标驱动电压，在第三目标驱动电压和第一目标驱动切换时，第三目标驱动电压的相位和第一目标驱动电压的相位存在相位差，在基于第一目标驱动电压驱动第一时长后或第二时长后完成目标振动组件的制动。可选地，第三目标驱动电压的相位和第一目标驱动电压的相位相反。

在一示例中，对于快速制动场景，第三目标驱动电压的波形601与第一驱动电压的波形602如图6所示，在衔接的位置603相位相反。

下面，以振动组件为线性马达为例，对本申请实施例提供的振动控制方法进行进一步说明。

获取线性马达频响A(w,v_in)(位移、速度、加速度)(线性马达频响是基于马达的物理特性决定的)，获取目标振幅A(位移、速度、加速度)(目标振幅A是根据用户需求设置的)，获取限制时间T(限制时间包括马达的启动限制时间或制动限制时间，线性马达的启动限制时间限制的越短那么所需要的启动电压越大)和限制电压V(限制电压由驱动芯片的限制电压有关)，根据频响和预设的启动、制动程度参数a，进行驱动电压Vp的评估，当驱动电压Vp不超过限制电压V，则输出快速启动、制动配置(或波形)，当驱动电压Vp超过限制电压V，则以V作为驱动电压，进一步评估驱动时间Tp。

系统包括参数配置或存储单元，评估计算单元，控制输出单元，和制动器。

需要说明的是，需要说明马达在启动——>制动过程中，给马达施加电压后，马达的启动需要一定的启动时间，我们可以通过提高电压的方式来缩短马达启动时间，我们会根据需求来对启动时间进行一定限制，正常来说马达启动越快，用户体验越好。同理，马达的制动限制时间也一样，马达越快制动越好。

在从静止状态到振动的振幅达到目标振幅的情况下，本申请实施例提供的振动控制方法可如图7所示，包括：

S701、电子设备获取马达频响。

马达频响为A(w,v_in)，w为驱动频率，v_in即Vin为测试频响输入的电压，或者仿真频响输入的电压。而A(w,v_in)属于位移频响、速度频响、加速度频响均可以。

S702、电子设备获取目标振幅。

目标振幅为A，与频响对应的位移振幅、速度振幅、或加速度振幅。

S703、电子设备获取振动程度参数。

振动程度参数a可以理解为启动或制动参数，a<≈1，即a接近而不等于1。

S704、电子设备获取限制时长。

限制时长可以是具体的时间也可以是能够等效为时间的描述信息，比如：驱动频率的周期数N。

S705、电子设备评估驱动电压Vp。

在一示例中，可通过公式(10)评估Vp：

Vp＝f1(a/(1-exp(-bT))，A/A(w,v_in),v_in) 公式(10)；

f1表示评估Vp所使用的评估函数，其中，评估函数的输入参数包括：(1-exp(-bT))、A/A(w,v_in)、v_in，评估函数的输出参数为Vp，评估函数中的表达式中可方式包括相乘、相加等计算方式，本申请实施例对评估函数的表达式不进行任何限定。

在一示例中，对于具备相同属性的目标振幅和频响振幅，得到两者的比值r1。该比值r1与频响电压v_in形成输出基础电压Vtmp。通过马达的阻尼系数b，和限制时间T，通过指数衰减模型，评估马达衰减参数at。将衰减参数作用与基础超车电压，形成参考电压Vref∝Vtmp/at。结合启动或制动程度参数a,输出电压vp∝a*Vref。

S706，电子设备判断驱动电压Vp是否大于限制电压V？

如果驱动电压Vp未大于限制电压V，则执行S707，如果驱动电压Vp大于限制电压V，则执行S708。

S707，电子设备输出驱动电压Vp和限制时间T。

S708、电子设备评估时间Tp。

在一示例中，时间Tp可基于公式(11)表示：

Tp＝f2(log(1-a*min(A,A(w,v_in)*V)/(A(w,v_in)*V),b) 公式(11)；

f2表示评估Tp所使用的时间评估函数，其中，时间评估函数的输入参数包括：A、A/A(w,v_in)、b，时间评估函数的输出参数为Tp，时间评估函数中的表达式中可方式包括相乘、相加等计算方式，本申请实施例对时间评估函数的表达式不进行任何限定。

在一示例中，当评估电压Vp超过限制电压V，评估相对频响的升压比r2∝V/v_in，进一步评估相对目标振幅的升压比r2/r1，通过马达阻尼系数b和r2/r1，通过对数模型，评估马达启动、制动时间Tp。

S709、电子设备输出限制电压和时间Tp。

电子设备基于S707或S708输出的电压和时间形成驱动波形，即以设定的驱动频率，使用电压激励限制时间T或Tp，形成驱动波形。其中，对于快速启动场景，该驱动波形与后续波形相位衔接，对于快速制动场景，该驱动波形与前接波形相位相反。

在图7所示的振动控制方法中，S701至S703的执行先于S705，S704的执行先于S706，S701至S704的执行顺序不进行任何限定。

本申请实施例提供的振动控制方法，在几乎不改变设计指标(时间、电压、振动量限制)情况下，快速计算得到快速启动、制动的电压和时间。

为实现上述振动控制方法，本申请实施例提供一种振动控制装置，如图8所示，振动控制装置800包括：

第一获取模块801，用于获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；

第二获取模块802，用于获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；

评估模块803，用于基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压；所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

在一些实施例中，评估模块803，还用于：

基于所述第一振幅、所述第二振幅和所述第一驱动电压确定第三驱动电压(Vtmp)，所述第三驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅；

至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压。

在一些实施例中，评估模块803，还用于：

确定所述第一振幅和所述第二振幅的比例；

基于所述比例和所述第一驱动电压确定所述第三驱动电压。

在一些实施例中，评估模块803，还用于：

所述至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压，包括：

根据所述第一时长以及所述目标振动组件的阻尼确定所述目标振动组件的衰减参数(；

根据所述第三驱动电压、所述目标振动组件的衰减参数和目标振动程度参数，确定所述第二驱动电压，所述目标振动程度参数用于指示所述目标振动组件的振幅相对所述目标振幅的程度。

在一些实施例中，振动控制装置800，还包括：

比较模块，用于将所述第二驱动电压和第四驱动电压进行比较，所述第四驱动电压为所述目标振动组件支持的最大的驱动电压；

确定模块，用于基于比较结果确定第一目标驱动电压，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件，所述第一目标驱动电压为所述第二驱动电压或所述第四驱动电压。

在一些实施例中，确定模块，还用于：

将所述第二驱动电压和第四驱动电压进行比较，所述第四驱动电压为所述目标振动组件支持的最大的驱动电压；

基于比较结果确定第一目标驱动电压，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件，所述第一目标驱动电压为所述第二驱动电压或所述第四驱动电压。

在一些实施例中，振动控制装置800，还包括：

第一相位确定模块，还用于在启动场景下，基于所述第一目标驱动电压的结束相位确定第二目标驱动电压的起始相位，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第二目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第二目标驱动电压的起始相位与所述第一目标驱动电压的结束相位衔接。

在一些实施例中，振动控制装置800，还包括：

第二相位确定模块，还用于在制动场景下，基于第三目标驱动电压的结束相位确定所述第一目标驱动电压的起始相位，以通过第三目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第一目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第三目标驱动电压的结束相位与所述第一目标驱动电压的起始存在一定相位差。

需要说明的是，本申请实施例提供的振动控制装置所包括的各逻辑单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro ProcessorUnit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上系统实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请系统实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的振动控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施的振动控制方法中的步骤。

对应地，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中提供的振动控制方法。

这里需要指出的是：以上存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，图9为本申请实施例电子设备的一种硬件实体示意图，如图9所示，所述电子设备900包括：一个处理器901、至少一个通信总线902、至少一个外部通信接口904和存储器905。其中，通信总线902配置为实现这些组件之间的连接通信。在一示例中，电子设备900还包括：用户接口903、其中，用户接口903可以包括显示屏，外部通信接口904可以包括标准的有线接口和无线接口。本申请实施例提供的电子设备还包括至少两个振动组件，振动组件能够基于振动事件产生振动。

存储器905配置为存储由处理器901可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器901以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、和通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种振动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；

获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；

基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压，包括：

基于所述第一振幅、所述第二振幅和所述第一驱动电压确定第三驱动电压，所述第三驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅；

至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一振幅、所述第二振幅和所述第一驱动电压确定第三驱动电压，包括：

确定所述第一振幅和所述第二振幅的比例；

基于所述比例和所述第一驱动电压确定所述第三驱动电压。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述第三驱动电压和所述第一时长，评估所述第二驱动电压，包括：

根据所述第一时长以及所述目标振动组件的阻尼确定所述目标振动组件的衰减参数；

根据所述第三驱动电压、所述目标振动组件的衰减参数和目标振动程度参数，确定所述第二驱动电压，所述目标振动程度参数用于指示所述目标振动组件的振幅相对所述目标振幅的程度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二驱动电压和第四驱动电压进行比较，所述第四驱动电压为所述目标振动组件支持的最大的驱动电压；

基于比较结果确定第一目标驱动电压，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件，所述第一目标驱动电压为所述第二驱动电压或所述第四驱动电压。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于比较结果确定第一目标驱动电压，包括：

若所述比较结果为所述第二驱动电压小于所述第四驱动电压，将所述第二驱动电压确定为所述第一目标驱动电压，所述第二驱动电压用于在所述第一时长内驱动所述目标振动组件；

若所述比较结果为所述第二驱动电压大于所述第四驱动电压，将所述第四驱动电压确定为所述第一目标驱动电压，所述第四驱动电压用于在第二时长内驱动所述目标振动组件，所述第二时长基于所述第二驱动电压、所述第一驱动电压、所述第二振幅、所述第一振幅和所述目标振动组件的阻尼评估得到。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动场景下，基于所述第一目标驱动电压的结束相位确定第二目标驱动电压的起始相位，以通过所述第一目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第二目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第二目标驱动电压的起始相位与所述第一目标驱动电压的结束相位衔接。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在制动场景下，基于第三目标驱动电压的结束相位确定所述第一目标驱动电压的起始相位，以通过第三目标驱动电压驱动所述目标振动组件结束后基于所述第一目标驱动电压以所述起始相位开始驱动所述目标振动组件，所述第三目标驱动电压的结束相位与所述第一目标驱动电压的起始存在一定相位差。

9.一种振动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标振动组件基于第一驱动电压驱动时的第一振幅，所述第一振幅是所述目标振动组件基于所述第一驱动电压驱动时的频响；

第二获取模块，用于获取第二振幅以及第一时长，所述第二振幅表征所述目标振动组件需要达到的目标振幅，所述第一时长为所述目标振动组件的振幅达到所述目标振幅的最大时长；

评估模块，用于基于所述第一振幅、所述第二振幅、所述第一驱动电压和所述第一时长，评估第二驱动电压；所述第二驱动电压用于驱动所述目标振动组件的振幅在所述第一时长内达到所述目标振幅。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器、至少一个振动组件及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，实现权利要求1至8任一项所述振动控制方法中的步骤。

11.一种存储介质，存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的振动控制方法。

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