CN111555690A - 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111555690A
CN111555690A CN201911380165.5A CN201911380165A CN111555690A CN 111555690 A CN111555690 A CN 111555690A CN 201911380165 A CN201911380165 A CN 201911380165A CN 111555690 A CN111555690 A CN 111555690A
Authority
CN
China
Prior art keywords
voltage
displacement
motor
vibrator
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911380165.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111555690B (zh
Inventor
郑亚军
向征
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AAC Technologies Pte Ltd
Original Assignee
AAC Technologies Pte Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AAC Technologies Pte Ltd filed Critical AAC Technologies Pte Ltd
Priority to CN201911380165.5A priority Critical patent/CN111555690B/zh
Publication of CN111555690A publication Critical patent/CN111555690A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111555690B publication Critical patent/CN111555690B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/032—Reciprocating, oscillating or vibrating motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/02—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors the DC motors being of the linear type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)

Abstract

本发明提供的一种马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备，本发明通过预设的限制位移值和指定的马达系统响应，更新预设的基础电压信号，更进一步的，若线性电机在更新后的基础电压信号驱动下振子无法从位移原点处运动至限制位移处，则为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压，以使马达在增设启动电压后的基础电压信号驱动下，振子能够从位移原点处运动至限制位移处。可以看出，本发明对基础电压信号是一种有方向性的推导更新，计算速度快且效率更高。与现有技术相比，马达在本实施例的驱动方式下，不仅启动快且可以使振子实现最大限制位移。

Description

马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备
【技术领域】
本发明涉及线性马达技术领域，尤其涉及一种线性马达位移的控制方法、存储介质及电子设备。
【背景技术】
线性马达由于结构尺寸的限制与驱动电压的限制，其存在最大振动强度，即振子存在最大限制位移。传统的驱动方式为通过穷举的方式生成多个信号，然后从中选取能最快实现限制位移的信号。但是此驱动方式是一种随机的生成方式，计算时间过长且效率过低，因此线性马达在传统的驱动方式下，存在启动慢和振子达不到最大限制位移的问题。
【发明内容】
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备，旨在解决现有技术中线性马达存在启动慢和振子达不到最大限制位移的问题。
第一方面，本发明提供了一种马达振动位移的控制方法，应用于一线性马达，以使所述线性马达的振子从位移原点处运动至限制位移处，所述马达振动位移的控制方法包括：
S1、预先设置一限制位移值以及一基础电压信号；
其中，所述限制位移值为位移原点处与限制位移处之间的直线距离值，所述基础电压信号的设置具体为设置电压幅值以及设置电压时长；
S2、根据一指定的马达系统响应以及所述限制位移值与基础电压信号，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长，并获取所述振子的初始位移值；
S3、判断所述振子的初始位移值是否等于0；
若等于，则输出当前基础电压信号；
若不等于，则根据所述马达系统响应以及所述振子的初始位移值，为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压后，输出当前基础电压信号；
S4、用当前基础电压信号驱动所述马达，实现振动位移；
其中，所述马达系统响应为马达在驱动电压驱动下振子从位移原点处运动至位移终点处，且振子在位移原点处和位移终点处的速度均为0；所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值。
进一步地，所述步骤S2包括：
S21、在所述马达系统响应下，将所述限制位移值设置为位移终点值，并将所述基础电压信号设置为驱动电压；
S22、获取对应于所述基础电压信号的实际电压时长以及所述振子的初始位移值后，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长。
进一步地，所述步骤S3包括：
S31、若所述振子的初始位移值不等于0，则设置第一段启动电压；其中，启动电压的设置具体为设置电压幅值以及设置电压时长，所述第一段启动电压的电压幅值与所述基础电压信号的电压幅值方向相反；
S32、在所述马达系统响应下，将所述振子的初始位移值设置为位移终点值，并将所述第一段启动电压设置为驱动电压；
S33、获取对应于所述第一段启动电压的实际电压时长以及所述振子的当前初始位移值后，将所述第一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长。
再进一步地，所述步骤S3还包括：
S34、若所述振子的当前初始位移值等于0，则为当前基础电压信号增设所述第一段启动电压，输出当前基础电压信号后执行步骤S4。
再进一步地，所述步骤S3还包括：
S35、若所述振子的当前初始位移值不等于0，则设置下一段启动电压；其中，所述下一段启动电压的电压幅值与当前启动电压的电压幅值方向相反；
S36、在所述马达系统响应下，将所述振子的当前初始位移值设置为位移终点值，并将所述下一段启动电压设置为驱动电压；
S37、获取对应于所述下一段启动电压的实际电压时长以及下一次振子的初始位移值后，将所述下一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长；
S38、判断所述下一次振子的初始位移值是否等于0；
若不等于，则返回步骤S35；
若等于，则为当前基础电压信号依次增设所有启动电压后，输出当前基础电压信号。
进一步地，所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值，具体为：
将所述驱动电压以及设置的位移终点值输入至马达虚拟模型中，在所述马达系统响应下，计算出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值；
其中，所述马达虚拟模型对应于所述马达。
进一步地，所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值，具体为：
A、将当前初始位移值设置为0；
B、用当前驱动电压驱动马达虚拟系统后，判断振子在起始时刻的速度响应是否等于0；
若不等于，则修正当前驱动电压的电压时长后，重新执行本步骤；
若等于，则执行步骤C；
C、判断振子的位移响应是否等于所述设置的位移终点值；
若不等于，则修正当前初始位移值后，返回步骤B；
若等于，则输出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
第二方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有马达振动位移的控制程序，所述马达振动位移的控制程序被处理器运行时执行如第一方面所述的马达振动位移的控制方法的步骤。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的马达振动位移的控制程序，所述马达振动位移的控制程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的马达振动位移的控制方法的步骤。
有益效果：本发明提供的一种马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备，本发明通过预设的限制位移值和指定的马达系统响应，更新预设的基础电压信号，更进一步的，若线性电机在更新后的基础电压信号驱动下振子无法从位移原点处运动至限制位移处，则为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压，以使马达在增设启动电压后的基础电压信号驱动下，振子能够从位移原点处运动至限制位移处。可以看出，本发明对基础电压信号是一种有方向性的推导更新，计算速度快且效率更高。与现有技术相比，马达在本实施例的驱动方式下，不仅启动快且可以使振子实现最大限制位移。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1所提供的一种马达振动位移的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例1中第二种获取驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值的流程图；
图3为本发明实施例2所提供的电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例提供了一种马达振动位移的控制方法，应用于一线性马达，以使所述线性马达的振子从位移原点处运动至限制位移处，请参阅图1，该方法包括：
S1、预先设置一限制位移值以及一基础电压信号。
在上述步骤S1中，限制位移为在本次控制方法中马达的振子所要实现的实际位移，因此限制位移值为位移原点处与限制位移处之间的直线距离值。限制位移值最大可设置为振子的最大限制位移值，也就是说，通过本实施例振子可以运动到最大限制位移处。
另外，基础电压信号为单向电压，需设置其电压幅值和电压时长。但需要说明的是，电压幅值和电压时长均可以任意设置，但电压幅值不得大于马达的最大输出电压。
在本实施例中，将限制位移值设置为振子的最大限制位移值,将基础电压信号的电压幅值设置为马达的最大输出电压(记为Vmax)，电压时长合理设置。
S2、根据一指定的马达系统响应以及所述限制位移值与基础电压信号，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长，并获取所述振子的初始位移值。
在上述步骤S2中，需要在指定的马达系统响应下，获取基础电压信号的实际电压时长以及振子的初始位移值，接着将基础电压信号的预设电压时长(即步骤S1中设置的电压时长)更新为实际电压时长(记为t0)。
马达系统响应为马达在驱动电压的驱动下的运动响应特征，上述步骤S2中的马达系统响应为马达在一驱动电压驱动下振子从位移原点处运动至位移终点处，且振子在位移原点处和位移终点处的速度均为0。
具体来说，振子在位移原点处和位移终点处的速度均为0，即振子以静止状态从位移原点运动至位移终点，且运动到位移终点的时候振子刚好停下来。如此，一方面，振子在位移原点处没有初速度，因此不存在因初速度导致振子的实际位移变大的问题；另一方面，振子在位移终点处的速度刚好为0，则振子不会因为惯性的原因导致振子的实际位移变大。因此，本实施例中的马达系统响应，使本实施例所提供的方法能够实现精准控制。
因此，步骤S2中的马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值。
具体来说，在驱动电压和位移终点值确定的情况下，在该马达系统响应下，可以获取到驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
进一步地，“马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值”具体为：
将所述驱动电压以及设置的位移终点值输入至马达虚拟模型中，在所述马达系统响应下，计算出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。其中，所述马达虚拟模型对应于所述马达，即马达虚拟模型与本实施例使用的实际马达相对应。
具体来说，上述方式为获取驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值的第一种方式。具体的，马达的虚拟模型用物理方程表示如下：
Figure BDA0002341975520000061
Figure BDA0002341975520000062
其中，m为振子的质量，c为阻尼系数，k为弹簧弹性系数，BL为电磁力系数，R为线圈静态电阻，L为线圈电感，x为振子位移，i为电流，u为驱动电压，t为时间。需要说明的是，由于马达虚拟模型对应用于实际的马达，因此m、c、k、BL、R和L均为固定参数。
因此，在上述物理方程中，设驱动电压的幅值为VK，其电压时长为tK，设位移终点值为XK，则在该马达系统响应下，可以知道u(t)＝VK，x(t＝tK)＝XK，
Figure BDA0002341975520000071
(即位移原点处速度为0)和
Figure BDA0002341975520000072
(即位移终点处速度为0),如此，将所有已知条件代入上述物理方程中，即可计算出驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
进一步地，“所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值”具体为：
A、将当前初始位移值设置为0；
B、用当前驱动电压驱动马达虚拟系统后，判断振子在起始时刻的速度响应是否等于0；
若不等于，则修正当前驱动电压的电压时长后，重新执行本步骤；
若等于，则执行步骤C；
C、判断振子的位移响应是否等于所述设定的位移终点值；
若不等于，则修正当前初始位移值后，返回步骤B；
若等于，则输出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
具体来说，上述方式为获取驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值的第二种方式，此方式可应用在不知道实际马达所对应的虚拟模型的情况下。具体的，每一次用驱动电压驱动马达虚拟系统，均可以得到一速度响应和一位移响应，速度响应指的是振子在起始时刻的速度，位移响应指的是振子所运动的位移值。根据速度响应可以修正驱动电压的电压时长，根据位移响应可以修正初始位移值，如此即可得到驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
请参阅图2，此方式为一种不断循环更新的方式。具体的，先将初始位移值(记为Xm)设置为0，用驱动电压驱动后根据速度响应决定是否更新驱动电压的电压时长(记为tm)，此时的电压时长为预设的电压时长。
若速度响应等于0，则不需更新tm。若速度响应不等于0，则需要更新tm，具体为增大tm的值，具体增大步长(记为△t)可合理设置。每一次更新后，都用更新后的驱动电压继续去驱动马达虚拟系统，直至某一次的速度响应等于0。
在速度响应等于0的条件下，判断此次的位移响应是否等于设定的位移终点值(记为Xmax)。若位移响应不等于Xmax，则需更新Xm，具体为增大Xm的值，具体增大步长(记为△X)可合理设置，需要说明的是，△X的方向与Xmax的方向相反。然后继续用当前的驱动电压驱动马达虚拟系统，直至某一次的位移响应等于Xmax。需要说明的是，由于更新Xm是在速度响应等于0的条件下，因此每一次更新Xm，tm都需要经过一次完整的循环更新，也就是说，在完成Xm的更新后，速度响应等于0且位移响应等于Xmax。
如此，在更新完成之后得到的tm和Xm即分别为驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值。
进一步地，上述步骤S2包括：
S21、在所述马达系统响应下，将所述限制位移值设置为位移终点值，并将所述基础电压信号设置为驱动电压。
S22、获取对应于所述基础电压信号的实际电压时长以及所述振子的初始位移值后，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长。
在上述步骤S21和S22中，将限制位移值设置为位移终点值，以及将基础电压信号设置为驱动电压，如此，在前述马达系统响应下，通过前述两种方式均可获得基础电压信号的实际电压时长(记为t0)，以及步骤S2下的振子的初始位移值(记为x0)，具体获取方式此处不再赘述。在获取t0之后，将基础电压信号的电压时长更新为t0。
S3、判断所述振子的初始位移值是否等于0；若等于，则输出当前基础电压信号；若不等于，则根据所述马达系统响应以及所述振子的初始位移值，为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压后，输出当前基础电压信号。
在上述步骤S3中，根据步骤S2获取到的x0判断是否需要为当前基础电压信号增设启动电压。具体的，若x0等于0，则说明马达在当前基础电压信号驱动下振子可以运动至限制位移处，则不需要为基础电压信号增设启动电压，直接输出当前基础电压信号。若x0不等于0，则说明马达在当前基础电压信号驱动下振子运动不到限制位移处，即只能从x0运动到限制位移处，因此需要为当前基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压，以使马达在增设后的基础电压信号驱动下振子能从位移原点处运动至限制位移处。需要说明的是，增设后的基础电压信号为一正负交替的电压信号。
可以看出，通过预设的限制位移值和指定的马达系统响应，更新预设的基础电压信号，更进一步的，若马达在更新后的基础电压信号驱动下振子无法从位移原点处运动至限制位移处，则为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压。因此用输出后的基础电压信号驱动马达，振子可以运动至限制位移处。
进一步地，步骤S3包括：
S31、若所述振子的初始位移值不等于0，则设置第一段启动电压。
在上述步骤S31中，由于增设后的基础电压信号需为正负交替的电压信号，因此第一段启动电压的电压幅值需跟基础电压信号的电压幅值方向相反。本实施例中的每一段启动电压均为单向电压，且其电压幅值和电压时长的设置均跟基础电压信号的设置一致。在本实施例中，第一段启动电压的电压幅值设置为-Vmax，电压时长合理设置。
S32、在所述马达系统响应下，将所述振子的初始位移值设置为位移终点值，并将所述第一段启动电压设置为驱动电压。
S33、获取对应于所述第一段启动电压的实际电压时长以及所述振子的当前初始位移值后，将所述第一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长。
在上述步骤S32和S33中，由于要使马达在第一段启动电压的驱动下，振子能从位移原点处运动至x0，因此需检测第一段启动电压能不能使得振子从位移原点处运动至x0。具体的，将x0设置为位移终点值并将第一段启动电压设置为驱动电压，在前述马达系统响应下，通过前述两种方式均可获得对应于第一段启动电压的实际电压时长(记为t1)以及振子的当前初始位移值(记为x1)，具体获取方式此处不再赘述。在获取t1之后，将第一段启动电压的预设电压时长更新为t1。
S34、若所述振子的当前初始位移值等于0，则为当前基础电压信号增设所述第一段启动电压，输出当前基础电压信号后执行步骤S4。
在上述步骤S34中，若x1等于0，则说明马达在第一段启动电压驱动下振子可以从位移原点处运动至x0，因此不需要再为基础电压信号增设启动电压。因此，将当前基础电压信号增设第一段启动电压后执行步骤S4。
S35、若所述振子的当前初始位移值不等于0，则设置下一段启动电压。
在上述步骤S35中，若x1不等于0，则说明马达在第一段启动电压驱动下振子不能从位移原点处运动至x0，因此需要再为基础电压信号增设启动电压。具体的，由前述可知下一段的启动电压的电压幅值需跟当前启动电压(即上一段启动电压)的电压幅值方向相反，如此才能使最终输出的基础电压信号为正负交替的电压信号。
S36、在所述马达系统响应下，将所述振子的当前初始位移值设置为位移终点值，并将所述下一段启动电压设置为驱动电压。
S37、获取对应于所述下一段启动电压的实际电压时长以及下一次振子的初始位移值后，将所述下一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长。
S38、判断所述下一次振子的初始位移值是否等于0；若不等于，则返回步骤S35；若等于，则为当前基础电压信号依次增设所有启动电压后，输出当前基础电压信号。
在上述步骤S36-S38中，将x1设置为位移终点值(即将上一次的初始位移值设置为位移终点值)，并将下一段启动电压设置为驱动电压，在前述马达系统响应下，通过前述两种方式均可获得对应于下一段启动电压的实际电压时长以及下一次振子的初始位移值，具体获取方式此处不再赘述。在获取下一段启动电压的实际电压时长之后，将下一段启动电压的电压时长更新为实际电压时长。
若下一次振子的初始位移值等于0，则说明马达在最后一段增设的启动电压驱动下，振子能够从位移原点处运动至上一次的初始位移处，因此不需要在增设启动电压了，则依次为当前基础电压信号增设每一段启动电压。如此，马达在增设后的基础电压信号驱动下，振子能从位移原点处运动至限制位移处。具体的，为基础电压信号增设每一段启动电压的方式，简单理解即在基础电压信号后面依次拼接每一段启动电压，举个例子，假设基础电压信号为V0，假设有第一段启动电压V1、第二段启动电压V2、第三启动电压V3，则增设后的基础电压信号V0＝[V3，V2，V1，V0]。
若下一次振子的实际初始位移值还是不等于0，则说明马达在下一段增设的启动电压驱动下，振子还是不能从位移原点处运动至上一次的初始位移处，因此需要继续增加启动电压，直至某一次振子的初始位移值等于0。
S4、用当前基础电压信号驱动所述马达，实现振动位移。
在上述步骤S4中，马达在步骤S3输出的基础电压信号驱动下，振子可以从位移原点处运动至限制位移处。需要说明的是，步骤S3输出的基础电压信号，可以使振子运动至其最大限制位移处。
综上所述，本实施例通过预设的限制位移值和指定的马达系统响应，更新预设的基础电压信号，更进一步的，若线性电机在更新后的基础电压信号驱动下振子无法从位移原点处运动至限制位移处，则为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压，以使马达在增设启动电压后的基础电压信号驱动下，振子能够从位移原点处运动至限制位移处。可以看出，本实施例对基础电压信号是一种有方向性的推导更新，计算速度快且效率更高。与现有技术相比，马达在本实施例的驱动方式下，不仅启动快且可以使振子实现最大限制位移。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与上述马达振动位移的控制方法相对应的计算机存储介质和电子设备，由于本发明实施例中的计算机存储介质和电子设备解决问题的原理与本发明实施例1所述的马达振动位移的控制方法相似，因此其具体实施可以参见前述马达振动位移的控制方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例2
本实施例提供的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有马达振动位移的控制程序，所述马达振动位移的控制程序被处理器运行时执行上述实施例1描述的马达振动位移的控制方法的步骤。具体实现可参见方法实施例1，在此不再赘述。
此外，请参阅图3，本实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器21、存储器22及马达振动位移的控制程序23，图3仅示出了所述电子设备的部分组件。
所述存储器22在一些实施例中可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器22在另一些实施例中也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器22还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器22用于存储安装于所述电子设备的应用软件及各类数据，例如所述安装电子设备的程序代码等。所述存储器22还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器22上存储有马达振动位移的控制程序23，该程序23可被处理器21所执行。
所述处理器21在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器22中存储的程序代码或处理数据。
在本实施例中，当处理器21执行所述存储器22中存储的马达振动位移的控制程序23时执行上述实施例1描述的线性电机位移的控制方法的步骤。具体实现可参见方法实施例1，在此不再赘述。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.马达振动位移的控制方法，应用于一线性马达，以使所述线性马达的振子从位移原点处运动至限制位移处，其特征在于，所述马达振动位移的控制方法包括：
S1、预先设置一限制位移值以及一基础电压信号；
其中，所述限制位移值为位移原点处与限制位移处之间的直线距离值，所述基础电压信号的设置具体为设置电压幅值以及设置电压时长；
S2、根据一指定的马达系统响应以及所述限制位移值与基础电压信号，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长，并获取所述振子的初始位移值；
S3、判断所述振子的初始位移值是否等于0；
若等于，则输出当前基础电压信号；
若不等于，则根据所述马达系统响应以及所述振子的初始位移值，为基础电压信号增设若干段正负交替的启动电压后，输出当前基础电压信号；
S4、用当前基础电压信号驱动所述马达，实现振动位移；
其中，所述马达系统响应为马达在驱动电压驱动下振子从位移原点处运动至位移终点处，且振子在位移原点处和位移终点处的速度均为0；所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值。
2.根据权利要求1所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
S21、在所述马达系统响应下，将所述限制位移值设置为位移终点值，并将所述基础电压信号设置为驱动电压；
S22、获取对应于所述基础电压信号的实际电压时长以及所述振子的初始位移值后，将所述基础电压信号的预设电压时长更新为实际电压时长。
3.根据权利要求1所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
S31、若所述振子的初始位移值不等于0，则设置第一段启动电压；其中，启动电压的设置具体为设置电压幅值以及设置电压时长，所述第一段启动电压的电压幅值与所述基础电压信号的电压幅值方向相反；
S32、在所述马达系统响应下，将所述振子的初始位移值设置为位移终点值，并将所述第一段启动电压设置为驱动电压；
S33、获取对应于所述第一段启动电压的实际电压时长以及所述振子的当前初始位移值后，将所述第一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长。
4.根据权利要求3所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：
S34、若所述振子的当前初始位移值等于0，则为当前基础电压信号增设所述第一段启动电压，输出当前基础电压信号后执行步骤S4。
5.根据权利要求3所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：
S35、若所述振子的当前初始位移值不等于0，则设置下一段启动电压；其中，所述下一段启动电压的电压幅值与当前启动电压的电压幅值方向相反；
S36、在所述马达系统响应下，将所述振子的当前初始位移值设置为位移终点值，并将所述下一段启动电压设置为驱动电压；
S37、获取对应于所述下一段启动电压的实际电压时长以及下一次振子的初始位移值后，将所述下一段启动电压的预设电压时长更新为实际电压时长；
S38、判断所述下一次振子的初始位移值是否等于0；
若不等于，则返回步骤S35；
若等于，则为当前基础电压信号依次增设所有启动电压后，输出当前基础电压信号。
6.根据权利要求1所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值，具体为：
将所述驱动电压以及设置的位移终点值输入至马达虚拟模型中，在所述马达系统响应下，计算出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值；
其中，所述马达虚拟模型对应于所述马达。
7.根据权利要求1所述的马达振动位移的控制方法，其特征在于，所述马达系统响应用于根据一驱动电压以及一设置的位移终点值，获取对应于所述驱动电压的实际电压时长以及振子的初始位移值，具体为：
A、将当前初始位移值设置为0；
B、用当前驱动电压驱动马达虚拟系统后，判断振子在起始时刻的速度响应是否等于0；
若不等于，则修正当前驱动电压的电压时长后，重新执行本步骤；
若等于，则执行步骤C；
C、判断振子的位移响应是否等于所述设置的位移终点值；
若不等于，则修正当前初始位移值后，返回步骤B；
若等于，则输出对应于所述驱动电压的实际电压时长和振子的初始位移值。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有马达振动位移的控制程序，所述马达振动位移的控制程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的马达振动位移的控制方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的马达振动位移的控制程序，所述马达振动位移的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的马达振动位移的控制方法的步骤。
CN201911380165.5A 2019-12-27 2019-12-27 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备 Active CN111555690B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911380165.5A CN111555690B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911380165.5A CN111555690B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111555690A true CN111555690A (zh) 2020-08-18
CN111555690B CN111555690B (zh) 2022-04-05

Family

ID=72002840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911380165.5A Active CN111555690B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111555690B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115357124A (zh) * 2022-09-20 2022-11-18 武汉市聚芯微电子有限责任公司 一种振动控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872803A (en) * 1983-11-30 1989-10-10 Fujitsu Limited Force controlling system
CN103460591A (zh) * 2011-03-31 2013-12-18 佳能株式会社 振动构件驱动方法、振动设备、包括振动设备的驱动设备及光学装置
CN108155846A (zh) * 2016-12-06 2018-06-12 对话半导体（英国）有限公司 用于控制触觉致动器的设备和方法
CN108989791A (zh) * 2018-07-11 2018-12-11 昆山丘钛微电子科技有限公司 一种马达线性检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN109792224A (zh) * 2016-10-13 2019-05-21 日立汽车系统株式会社 线性马达控制装置以及搭载有线性马达控制装置的压缩机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872803A (en) * 1983-11-30 1989-10-10 Fujitsu Limited Force controlling system
CN103460591A (zh) * 2011-03-31 2013-12-18 佳能株式会社 振动构件驱动方法、振动设备、包括振动设备的驱动设备及光学装置
CN109792224A (zh) * 2016-10-13 2019-05-21 日立汽车系统株式会社 线性马达控制装置以及搭载有线性马达控制装置的压缩机
CN108155846A (zh) * 2016-12-06 2018-06-12 对话半导体（英国）有限公司 用于控制触觉致动器的设备和方法
CN108989791A (zh) * 2018-07-11 2018-12-11 昆山丘钛微电子科技有限公司 一种马达线性检测方法、装置及计算机可读存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115357124A (zh) * 2022-09-20 2022-11-18 武汉市聚芯微电子有限责任公司 一种振动控制方法、装置、设备及存储介质
CN115357124B (zh) * 2022-09-20 2023-09-05 武汉市聚芯微电子有限责任公司 一种振动控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111555690B (zh) 2022-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3958289B2 (ja) 電子コンパスの自動補正方法
TWI726473B (zh) 線性諧振裝置的驅動電壓波形的頻率校準方法及相關裝置
JP2019149152A (ja) アクチュエーターモデルに基づいてアクチュエーター制御を行う方法及びデバイス
CN110347252B (zh) 马达激励信号生成方法、装置和计算机设备
WO2022134219A1 (zh) 马达振动信号生成方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111555690B (zh) 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备
CN110601617B (zh) 步进电机控制方法、装置、系统及存储介质
CN111552379B (zh) 振动系统快速停止的方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111552370A (zh) 振动信号的校准方法、存储介质及电子设备
US20180043531A1 (en) Control device, control method, and non-transitory recording medium
US20220355479A1 (en) Gait planning method and robot using the same and computer readable storage medium
JP2019008416A (ja) 制御装置、制御プログラムおよび制御システム
CN111553097B (zh) 触控显示装置马达的驱动信号获取方法及终端设备
US9049366B2 (en) Apparatus and method for driving a voice coil motor of a camera lens
US10031506B2 (en) Motion control method, motion control device, and motion trajectory planning method
CN113391551B (zh) 电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质
CN113162478B (zh) 电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质
JP2017102693A (ja) 制御装置および制御方法、制御装置を用いたコンピュータプログラム
CN113282117A (zh) 一种发热体温度控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN111585478A (zh) 伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质
WO2021128338A1 (zh) 马达振动位移的控制方法、存储介质及电子设备
US20230064815A1 (en) Gait control method, biped robot, and computer-readable storage medium
CN113949325B (zh) 线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质
KR20230126631A (ko) 임베디드 장치에서 실행될 신경망 모델 최적화 방법, 신경망 모델 최적화 장치, 및 신경망 모델 최적화 시스템
KR20230126630A (ko) 임베디드 장치에서 실행될 신경망 모델 최적화 방법, 신경망 모델 최적화 장치, 및 신경망 모델 최적화 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant