CN110380664A - 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110380664A CN110380664A CN201910549298.4A CN201910549298A CN110380664A CN 110380664 A CN110380664 A CN 110380664A CN 201910549298 A CN201910549298 A CN 201910549298A CN 110380664 A CN110380664 A CN 110380664A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- voltage
- signal
- voltage signal
- motor
- steady state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 32
- 230000009131 signaling function Effects 0.000 claims description 28
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 26
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 19
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 19
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 19
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 11
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 8
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 108010076504 Protein Sorting Signals Proteins 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 3
- 230000013632 homeostatic process Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000007630 basic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/032—Reciprocating, oscillating or vibrating motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
Abstract
本发明提供了一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质，对稳态电压进行放大生成用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值的第一电压信号，然后将启动电压衰减至稳态电压生成用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值的第二电压信号，再基于预设持续时长的稳态电压生成用于控制马达稳态振动的稳态电压信号，最后通过由第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成的目标电压信号控制马达振动。通过本发明的实施，对稳态电压进行放大后作为马达振动加速段的激励电压，然后再平稳下降至稳态电压，有效缩短了马达振动响应前期的加速时间，降低了马达振动反馈至用户的滞后感。
Description
【技术领域】
本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质。
【背景技术】
在科技快速发展的今天，各类电子终端在用户的日常生活和工作中得到了广泛应用，为了改善用户体验，各领域研发人员也在不断追求提升产品性能，其中，振动反馈作为终端上的一项典型应用，是改善终端的用户体验中不可忽视的一个因素。
振动反馈基于激励信号激励终端中的马达振动来实现，目前，相关技术中通常以一个特定周期的稳态电压信号来激励马达振动，马达在振动响应初期会经过一个加速过程，以从静止状态达到稳态振动，然后在达到稳态振动后持续稳定的受迫稳态运动，直至信号周期结束，从而在这种情况下，马达的前期振动响应存在一定的缓冲过程，会给用户带来较大的滞后感，导致体验满意度下降。
因此，有必要提供一种马达振动控制机制，来缩短马达振动响应初期的加速时间，进而改善用户感知振动的滞后感。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中通过以一个特定周期的稳态电压信号来激励马达振动时，马达的前期振动响应存在一定的缓冲过程，用户感知振动的滞后感较大的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种马达振动控制方法，包括：
获取原始电压信号；所述原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压；
按照预设固定放大倍数将所述稳态电压进行放大后作为启动电压，基于所述启动电压生成第一电压信号；所述第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，所述固定放大倍数的取值大于1；
基于具有单调递减区间的函数将所述启动电压衰减至所述稳态电压，生成第二电压信号；所述第二电压信号用于控制所述马达自所述目标振动幅值振动至所述稳态振动幅值；
基于预设持续时长的所述稳态电压生成稳态电压信号；所述稳态电压信号用于控制所述马达维持以稳态振动幅值进行振动，所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于所述原始电压信号的所述信号作用时长；
基于所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据所述目标电压信号控制所述马达振动。
本发明的实施例还提供了一种马达振动控制装置，包括：
获取模块，用于获取原始电压信号；所述原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压；
第一生成模块，用于按照预设固定放大倍数将所述稳态电压进行放大后作为启动电压，基于所述启动电压生成第一电压信号；所述第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，所述固定放大倍数的取值大于1；
第二生成模块，用于基于具有单调递减区间的函数将所述启动电压衰减至所述稳态电压，生成第二电压信号；所述第二电压信号用于控制所述马达自所述目标振动幅值振动至所述稳态振动幅值；
第三生成模块，用于基于预设持续时长的所述稳态电压生成稳态电压信号；所述稳态电压信号用于控制所述马达维持以稳态振动幅值进行振动，所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于所述原始电压信号的所述信号作用时长；
控制模块，用于基于所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据所述目标电压信号控制所述马达振动。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本发明实施例提供的马达振动控制方法中的各步骤。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本发明实施例提供的马达振动控制方法中的各步骤。
由上可见，根据本发明实施例提供的马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质，对稳态电压进行放大生成用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值的第一电压信号，然后将启动电压衰减至稳态电压生成用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值的第二电压信号，再基于预设持续时长的稳态电压生成用于控制马达稳态振动的稳态电压信号，最后通过由第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成的目标电压信号控制马达振动。通过本发明的实施，对稳态电压进行放大后作为马达振动加速段的激励电压，然后再平稳下降至稳态电压，有效缩短了马达振动响应前期的加速时间，降低了马达振动反馈至用户的滞后感。
【附图说明】
图1为本发明第一实施例提供的马达振动控制方法的基本流程示意图；
图2为本发明第一实施例提供的原始电压信号的示意图；
图3为本发明第一实施例提供的目标电压信号的示意图；
图4为本发明第一实施例提供的共振频率检测系统的结构示意图；
图5为本发明第一实施例提供的停歇间隔的设置示意图；
图6为本发明第二实施例提供的马达振动控制方法的细化流程示意图；
图7为本发明第二实施例提供的目标电压信号的示意图；
图8为本发明第二实施例提供的信号优化前后马达振动量的对比示意图；
图9为本发明第三实施例提供的马达振动控制装置的程序模块示意图；
图10为本发明第四实施例提供的电子装置的结构示意图。
【具体实施方式】
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决相关技术中通过以一个特定周期的稳态电压信号来激励马达振动时，马达的前期振动响应存在一定的缓冲过程，用户感知振动的滞后感较大的缺陷，本发明第一实施例提供了一种马达振动控制方法，如图1为本实施例提供的马达振动控制方法的基本流程图，该马达振动控制方法包括以下的步骤：
步骤101、获取原始电压信号；原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压。
如图2所示为本实施例中所提供的原始电压信号，也即目前相关技术中所采用的电压信号，该电压信号在整个信号作用时长内持续输出稳态电压，从而在通过该电压信号对马达进行激励时，马达响应初期会存在一个较为缓慢的加速过程，来从静止状态达到稳态振动，在实际应用中会造成振动滞后感；基于此，本实施例中基于原始电压信号进行信号优化，以期改善马达振动滞后感。应当理解的是，本实施例中的马达包括但不限于设置于终端中用以执行铃声振动、触控反馈、游戏震感、警示提醒的功能模块。
应当说明的是，在实际应用中，可以根据以期马达振动反馈的震感的时间长度需求、频率需求与强度需求，结合马达的结构特征生成原始电压信号，包括但不限于正弦信号，其原始电压信号的参数包括：频率f1幅值V1周期数N1。当然，上述震感需求应在马达能够实现的范围内。
步骤102、按照预设固定放大倍数将稳态电压进行放大后作为启动电压，基于启动电压生成第一电压信号；第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，固定放大倍数的取值大于1。
具体的，为了改善马达响应初期的加速时间，本实施例中以一定的放大倍数放大起始电压来生成第一电压信号，马达在接受该信号的控制时，可以增强驱动力，缩短加速时间。本实施例中基于原始电压信号，对时长为ta的起始部分进行固定放大倍数μ1(μ1>1)的电压放大，此处信号优化结束后的振动强度接近但不超过震感的振动强度需求，该段优化后的电压信号表示为第一电压信号。应当理解的是，在目标振动量固定时，在电压可实现的情况下，μ1越大，需要的启动电压的持续时长ta越短，也即驱动马达到达稳态振动的时间缩短得越明显。
步骤103、基于具有单调递减区间的函数将启动电压衰减至稳态电压，生成第二电压信号；第二电压信号用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值。
具体的，由于第一电压使起始部分电压放大了μ1倍，振动强度已经接近需求的稳态振动强度，此时仅需要将电压降为稳态电压即可，本实施例中为了避免电压的突变，设置时长为td的电压缓冲区，该区电压幅值由μ1V1衰减至V1，该段优化后的电压信号表示为第二电压信号，保证马达在接收该段电压信号的控制时，在振动加速到一定幅值之后，能平稳达到稳态振动幅值。本实施例中的衰减形式可以有多种，仅需使电压衰减行为(即电压包络)关联于具有单调递减区间的函数即可，且原则上td越小，越快达到稳态振动强度，但是若td太小，衔接处电压斜率过高，那么信号高频分量明显，会激发马达的高阶模态，产生噪音，所以td不宜太小，临界值根据马达结构特性存在差异。
应当说明的是，本实施例中的具有单调递减区间的函数包括但不限于以下任意一种：线性函数、多次函数、幂函数、指数函数、对数函数、三角函数、反三角函数。
步骤104、基于预设持续时长的稳态电压生成稳态电压信号；稳态电压信号用于控制马达维持以稳态振动幅值进行振动，第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于原始电压信号的信号作用时长。
具体的，本实施例中在马达达到稳态振动幅值之后，还在第二电压信号之后生成一段稳态电压信号，基于该信号来持续输出一段稳态电压，以控制马达达到稳态振动后，保持持续预设时长的稳定振动。
步骤105、基于第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据目标电压信号控制马达振动。
如图3所示为本实施例中所提供的目标电压信号的示意图，对原始电压信号进行优化后产生的目标电压信号包括三个分段，通过本实施例中的第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号顺序拼接而成，其中，处于前段的第一电压信号输出放大后的启动电压，处于中段的第二电压信号则为电压缓冲区，从启动电压缓冲至稳态电压，处于后段的稳态电压信号则用于持续输出稳态电压，通过适当调整加速段激励电压，来实现快速达到稳态振动。在本实施例的一种实施方式中，若稳态电压信号结束之后，激励信号随即停止，由于阻尼作用，马达会出现自由衰减振动，直至静止。
可选的，在基于预设持续时长的稳态电压生成稳态电压信号之后，还包括：基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压；基于刹车电压生成第三电压信号；第三电压信号用于控制马达自稳态振动幅值降为零，刹车电压的方向与稳态电压的方向相反。
在实际应用中，若马达的正向激励信号停止之后，任由马达在阻尼作用下自由衰减振动，那么信号停止之后需要一定的时间延迟才能静止，从而在马达振动反馈后期也会造成一定的振动滞后感，基于此，在本实施例的另一种实施方式中，在正向激励信号中的稳态电压信号结束之后，还产生单调递减的反向电压信号(刹车信号)，也即第三电压信号，该段信号的符号与停歇前的正向激励信号的符号相反，该段电压信号用于反向激励马达，促使马达相对于自由衰减振动更快的达到静止。相对应的，本实施方式中则是将第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号以及第三电压信号顺序拼接而生成最终的目标电压信号。
进一步的，在本实施例中的一些实施方式中，基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压包括：获取马达的共振频率，基于具有单调递减区间的函数确定频率与马达的共振频率相等的刹车电压，也即将刹车电压的频率与马达的共振频率保持一致。应当说明的是，包络为从稳态电压V0单调递减至0，时长为t0的电压信号(递减形式可参考第二电压信号的形式)，在电压允许范围内，V0越大，t0越小，即可达到快速使马达刹车的效果。
可选的，获取马达的共振频率包括：通过预设的扫频信号激励马达振动；在扫频信号的不同频率下，分别采集马达的振动量以及电压；基于响应值计算公式：dB＝20log(a/v)，分别计算不同频率下的响应值；其中，a为所采集的振动量，v为所采集的电压；将响应值最大时所对应的频率确定为马达的共振频率。
具体的，如图4所示为本实施例提供的一种共振频率检测系统的结构示意图，本实施例中可以将马达置于泡沫基座上方的工装之上，工装上电性连接有加速度传感器的加速度探头，通过计算机控制功率放大器发送扫频信号(如step扫频信号)，激励马达振动，扫频信号的信号频率随时间作线性变化，然后通过加速度传感器采集振动量a，同时通过信号采集放大器回采电压v。采集的数据经过计算机处理，根据公式dB＝20log(a/v)，计算出不同频率下的响应值，响应值最大的频率即为其共振频率。
可选的，在基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压之前，还包括：生成预设作用时长的电压停歇信号；电压停歇信号用于控制在预设作用时长内，电压输出为零。
在实际应用中，若在稳态电压信号结束之后，直接施加用于输出刹车电压的第三电压信号，则会出现电压突变，基于此，在本实施例的另一种实施方式中，在稳态电压信号与第三电压信号之间还设置一电压停歇信号，在该信号作用时长也即电压的停歇间隔内，电压输出为零，为电压的反向提供空间。相应的，本实施方式中则是将第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号、电压停歇信号以及第三电压信号顺序拼接而生成最终的目标电压信号。
应当说明的是，在本实施例的一种实施方式中，电压停歇信号的作用时长基于马达的共振频率确定。进一步地，在原始电压信号的信号作用时长为0.5的整数倍时，电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝0.5/f0，f0为马达的共振频率；在原始电压信号的信号作用时长非0.5的整数倍时，电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝(tg+0.5)/f0；其中，tg为原始电压信号的信号作用时长与0.5相除的小数位，f0为马达的共振频率。
具体的，本实施例中的电压停歇信号可以分为两种类型，其中，对于A类型，原始电压信号的信号作用时长N1是0.5的整数倍，那么在正向的驱动信号结束之后，在停歇间隔(时长ts＝0.5/f0)停歇电压，之后再增加刹车电压；而对于B类型，N1不是0.5的整数倍，那么停歇间隔的时长应为ts＝(tg+0.5)/f0，其中，tg为N1/0.5的小数位。本实施例以三角波信号为例，提供如图5所示的停歇间隔的设置示意图。
与相关技术相比，本实施例所提供的马达振动控制方法，对稳态电压进行放大生成用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值的第一电压信号，然后将启动电压衰减至稳态电压生成用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值的第二电压信号，再基于预设持续时长的稳态电压生成用于控制马达稳态振动的稳态电压信号，最后通过由第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成的目标电压信号控制马达振动。通过本发明的实施，对稳态电压进行放大后作为马达振动加速段的激励电压，然后再平稳下降至稳态电压，有效缩短了马达振动响应前期的加速时间，降低了马达振动反馈至用户的滞后感。
为了更好的理解本发明，本发明实施例还提供了一种细化的马达振动控制方法，图6中的方法为本发明第二实施例提供的一种细化的马达振动控制方法，该马达振动控制方法包括：
步骤601、获取原始电压信号；原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压。
请继续参阅图2，在本实施例中，原始电压信号在整个信号作用时长内持续以1/f0为周期输出稳态电压，f0为马达的共振频率。
步骤602、按照预设固定放大倍数将稳态电压进行放大后作为启动电压，基于启动电压生成第一电压信号；第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，固定放大倍数的取值大于1。
本实施例中基于原始电压信号，对时长为ta的起始部分进行固定放大倍数μ1(μ1>1)的电压放大，此处信号优化结束后的振动强度接近但不超过震感的振动强度需求，该段优化后的电压信号表示为第一电压信号。
步骤603、基于具有单调递减区间的函数将启动电压衰减至稳态电压，生成第二电压信号；第二电压信号用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值。
本实施例设置时长为td的电压缓冲区，该区电压幅值由μ1V1衰减至V1，该段优化后的电压信号表示为第二电压信号，保证马达在接收该段电压信号的控制时，在振动加速到一定幅值之后，能平稳达到稳态振动幅值。
步骤604、基于预设持续时长的稳态电压生成稳态电压信号；稳态电压信号用于控制马达维持以稳态振动幅值进行振动，第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于原始电压信号的信号作用时长。
具体的，在本实施例中，在第二电压信号之后，还基于稳态电压信号来持续输出一段稳态电压，以控制马达达到稳态振动后，保持持续预设时长的稳定振动。
步骤605、生成预设作用时长的电压停歇信号；电压停歇信号用于控制在预设作用时长内，电压输出为零。
步骤606、根据具有单调递减区间的函数确定刹车电压，并基于刹车电压生成第三电压信号；第三电压信号用于控制马达自稳态振动幅值降为零，刹车电压的方向与稳态电压的方向相反。
本实施例在正向激励信号中的稳态电压信号结束之后，还产生单调递减的反向电压信号(刹车电压信号)，也即第三电压信号，该段信号的符号与停歇前的正向激励信号的符号相反，该段电压信号用于反向激励马达，促使马达相对于自由衰减振动更快的达到静止。还应当说明的是，本实施例在稳态电压信号与第三电压信号之间还设置一电压停歇信号，在该信号作用时长也即电压的停歇间隔内，电压输出为零，为电压的反向提供空间。
步骤607、将第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号、电压停歇信号以及第三电压信号进行顺序拼接，生成目标电压信号，并根据目标电压信号控制马达振动。
如图7所示为本实施例提供的目标电压信号的示意图，对原始电压信号进行优化后产生的目标电压信号包括五个分段，其中，处于第一段的第一电压信号输出放大后的启动电压，本实施例中的启动电压为稳态电压的1.8倍；处于第二段的第二电压信号则为电压缓冲区，本实施例的缓冲区采用线性递减包络，从启动电压缓冲至稳态电压；处于第三段的稳态电压信号则用于持续输出稳态电压，处于第四段的电压停歇信号用于提供停歇间隔，本实施例的停歇间隔设为0.5/f0，为电压反向提供空间；而处于第五段的第三电压信号则用于输出刹车电压，本实施例的刹车电压为稳态电压的2倍，包络为指数函数递减至0，反向激励马达，促使马达相对于自由衰减振动更快的达到静止。
与相关技术相比，本实施例通过适当调整加速段激励电压，来实现快速达到稳态振动，并通过在稳态电压信号结束后，通过第三电压信号施加刹车电压，对电压大小进行缩放，促使马达快速停止振动，从而对马达振动反馈的前段和后段的滞后感均进行了较大的改善。如图8所示为本实施例提供的信号优化前后马达振动量的对比示意图，从图中可以明显看出，采用优化的电压信号，可以提前达到稳态振动量(振动加速度)，并且能够较快停止马达余振。
图9为本发明第三实施例提供的一种马达振动控制装置。该马达振动控制装置可用于实现图1或图6所示实施例中的马达振动控制方法。如图9所示，该马达振动控制装置主要包括：
获取模块901，用于获取原始电压信号；原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压；
第一生成模块902，用于按照预设固定放大倍数将稳态电压进行放大后作为启动电压，基于启动电压生成第一电压信号；第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，固定放大倍数的取值大于1；
第二生成模块903，用于基于具有单调递减区间的函数将启动电压衰减至稳态电压，生成第二电压信号；第二电压信号用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值；
第三生成模块904，用于基于预设持续时长的稳态电压生成稳态电压信号；稳态电压信号用于控制马达维持以稳态振动幅值进行振动，第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于原始电压信号的信号作用时长；
控制模块905，用于基于第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据目标电压信号控制马达振动。
在本实施例一种可选的实施方式中，马达振动控制装置还包括：第四生成模块，用于基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压；基于刹车电压生成第三电压信号；第三电压信号用于控制马达自稳态振动幅值降为零，刹车电压的方向与稳态电压的方向相反；对应的，控制模块905具体用于基于第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号以及第三电压信号生成目标电压信号。
进一步地，第四生成模块在基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压时，具体用于获取马达的共振频率；基于具有单调递减区间的函数确定频率与马达的共振频率相等的刹车电压。
更进一步地，第四生成模块在获取马达的共振频率时，具体用于通过预设的扫频信号激励马达振动；在扫频信号的不同频率下，分别采集马达的振动量以及电压；基于响应值计算公式：dB＝20log(a/v)，分别计算不同频率下的响应值；其中，a为所采集的振动量，v为所采集的电压；将响应值最大时所对应的频率确定为马达的共振频率。
在本实施例一种可选的实施方式中，马达振动控制装置还包括：第四生成模块，第四生成模块用于在基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压之前，生成预设作用时长的电压停歇信号；电压停歇信号用于控制在预设作用时长内，电压输出为零；对应的，控制模块905具体用于将第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号、电压停歇信号以及第三电压信号进行顺序拼接，生成目标电压信号。
进一步地，电压停歇信号的作用时长基于马达的共振频率确定。
更进一步地，在原始电压信号的信号作用时长为0.5的整数倍时，电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝0.5/f0，f0为马达的共振频率；在原始电压信号的信号作用时长非0.5的整数倍时，电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝＝(tg+0.5)/f0；其中，tg为原始电压信号的信号作用时长与0.5相除的小数位，f0为马达的共振频率。
应当说明的是，第一、二实施例中的马达振动控制方法均可基于本实施例提供的马达振动控制装置实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的马达振动控制装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
与相关技术相比，本实施例所提供的马达振动控制装置，对稳态电压进行放大生成用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值的第一电压信号，然后将启动电压衰减至稳态电压生成用于控制马达自目标振动幅值振动至稳态振动幅值的第二电压信号，再基于预设持续时长的稳态电压生成用于控制马达稳态振动的稳态电压信号，最后通过由第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成的目标电压信号控制马达振动。通过本发明的实施，对稳态电压进行放大后作为马达振动加速段的激励电压，然后再平稳下降至稳态电压，有效缩短了马达振动响应前期的加速时间，降低了马达振动反馈至用户的滞后感。
请参阅图10，图10为本发明第四实施例提供的一种电子装置。该电子装置可用于实现图1和图6所示实施例中的马达振动控制方法。如图10所示，该电子装置主要包括：
存储器1001、处理器1002、总线1003及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序，存储器1001和处理器1002通过总线1003连接。处理器1002执行该计算机程序时，实现图1或图6所示实施例中的马达振动控制方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。
存储器1001可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1001用于存储可执行程序代码，处理器1002与存储器1001耦合。
进一步的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图10所示实施例中的存储器。
该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现图1或图6所示实施例中的马达振动控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本发明所提供的马达振动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种马达振动控制方法，其特征在于，包括：
获取原始电压信号；所述原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压；
按照预设固定放大倍数将所述稳态电压进行放大后作为启动电压，基于所述启动电压生成第一电压信号；所述第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，所述固定放大倍数的取值大于1；
基于具有单调递减区间的函数将所述启动电压衰减至所述稳态电压，生成第二电压信号；所述第二电压信号用于控制所述马达自所述目标振动幅值振动至所述稳态振动幅值；
基于预设持续时长的所述稳态电压生成稳态电压信号；所述稳态电压信号用于控制所述马达维持以稳态振动幅值进行振动，所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于所述原始电压信号的所述信号作用时长；
基于所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据所述目标电压信号控制所述马达振动。
2.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，在基于预设持续时长的所述稳态电压生成稳态电压信号之后，还包括：
基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压；
基于所述刹车电压生成第三电压信号；所述第三电压信号用于控制所述马达自所述稳态振动幅值降为零，所述刹车电压的方向与所述稳态电压的方向相反；
所述基于所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号包括：
基于所述第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号以及第三电压信号生成目标电压信号。
3.根据权利要求2所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压包括：
获取所述马达的共振频率；
基于具有单调递减区间的函数确定频率与所述马达的共振频率相等的刹车电压。
4.根据权利要求3所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述获取所述马达的共振频率包括：
通过预设的扫频信号激励所述马达振动；
在所述扫频信号的不同频率下，分别采集所述马达的振动量以及电压；
基于响应值计算公式：dB＝20log(a/v)，分别计算所述不同频率下的响应值；其中，所述a为所采集的所述振动量，所述v为所采集的所述电压；
将响应值最大时所对应的频率确定为所述马达的共振频率。
5.根据权利要求2所述的马达振动控制方法，其特征在于，在基于具有单调递减区间的函数确定刹车电压之前，还包括：
生成预设作用时长的电压停歇信号；所述电压停歇信号用于控制在所述预设作用时长内，电压输出为零；
所述基于所述第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号以及第三电压信号生成目标电压信号包括：
将所述第一电压信号、第二电压信号、稳态电压信号、电压停歇信号以及第三电压信号进行顺序拼接，生成目标电压信号。
6.根据权利要求5所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述电压停歇信号的作用时长基于所述马达的共振频率确定。
7.根据权利要求6所述的马达振动控制方法，其特征在于，在所述原始电压信号的所述信号作用时长为0.5的整数倍时，所述电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝0.5/f0，所述f0为所述马达的共振频率；
在所述原始电压信号的所述信号作用时长非0.5的整数倍时，所述电压停歇信号的作用时长表示为：ts＝(tg+0.5)/f0；其中，所述tg为所述原始电压信号的所述信号作用时长与0.5相除的小数位，所述f0为所述马达的共振频率。
8.一种马达振动控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取原始电压信号；所述原始电压信号用于在信号作用时长内持续输出稳态电压；
第一生成模块，用于按照预设固定放大倍数将所述稳态电压进行放大后作为启动电压，基于所述启动电压生成第一电压信号；所述第一电压信号用于控制马达加速振动至低于稳态振动幅值的目标振动幅值，所述固定放大倍数的取值大于1；
第二生成模块，用于基于具有单调递减区间的函数将所述启动电压衰减至所述稳态电压，生成第二电压信号；所述第二电压信号用于控制所述马达自所述目标振动幅值振动至所述稳态振动幅值；
第三生成模块，用于基于预设持续时长的所述稳态电压生成稳态电压信号；所述稳态电压信号用于控制所述马达维持以稳态振动幅值进行振动，所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号的作用时长之和，等于所述原始电压信号的所述信号作用时长；
控制模块，用于基于所述第一电压信号、第二电压信号以及稳态电压信号生成目标电压信号，并根据所述目标电压信号控制所述马达振动。
9.一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任意一项所述方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法中的步骤。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910549298.4A CN110380664A (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| PCT/CN2019/093249 WO2020258149A1 (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-27 | 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| US16/992,123 US11264931B2 (en) | 2019-06-24 | 2020-08-13 | Vibration controlling method for vibrator, control device and computer readable storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910549298.4A CN110380664A (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110380664A true CN110380664A (zh) | 2019-10-25 |
Family
ID=68249209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910549298.4A Pending CN110380664A (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110380664A (zh) |
| WO (1) | WO2020258149A1 (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110868108A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-03-06 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 电动机制动信号生成方法、装置和电机制动方法 |
| CN111076807A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-28 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 振动信号的处理方法、装置、设备及可读介质 |
| CN111193457A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-22 | Oppo广东移动通信有限公司 | 振动装置及其控制方法、电子设备、存储介质 |
| CN111351998A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-06-30 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 一种马达极性确定方法、装置、存储介质及设备 |
| CN111490712A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-08-04 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 控制线性电机振动频率的方法、装置和存储介质 |
| CN111580647A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-08-25 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 一种振动驱动信号生成方法、装置和电子设备 |
| CN112346573A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-09 | 瑞声新能源发展(常州)有限公司科教城分公司 | 触感优化方法、装置、设备和介质 |
| CN112748337A (zh) * | 2019-10-31 | 2021-05-04 | 北京小米移动软件有限公司 | 电子设备、控制电子设备内马达的方法和装置 |
| WO2021119931A1 (zh) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质 |
| WO2021128017A1 (zh) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 控制线性电机振动频率的方法、装置和存储介质 |
| WO2021134359A1 (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 一种马达稳态单频失真补偿方法及装置 |
| WO2021258484A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 振动系统中的电机保护方法及设备、存储介质 |
| WO2023039759A1 (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | 京东方科技集团股份有限公司 | 触感生成方法、触觉再现装置及计算机存储介质 |
| CN116418270A (zh) * | 2023-05-29 | 2023-07-11 | 荣耀终端有限公司 | 一种线性马达的控制方法及电子设备 |
| CN117498723A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-02-02 | 成都维客昕微电子有限公司 | 一种基于电压序列的马达振动启停控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102117149A (zh) * | 2010-01-05 | 2011-07-06 | 三星电子株式会社 | 用于具有触摸屏的无线终端的触觉反馈控制方法和装置 |
| CN103793050A (zh) * | 2012-10-30 | 2014-05-14 | 德州仪器公司 | 触觉致动器控制器 |
| JP2016081366A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 国立大学法人京都工芸繊維大学 | 振動提示装置及び電子機器 |
| CN107743640A (zh) * | 2015-08-21 | 2018-02-27 | 意美森公司 | 具有衰减的触觉驱动器 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITBO20090491A1 (it) * | 2009-07-28 | 2011-01-29 | Leda Srl | Metodo e dispositivo per controllare l'alimentazione elettrica di un attuatore elettromagnetico |
| CN105630021B (zh) * | 2015-12-31 | 2018-07-31 | 歌尔股份有限公司 | 一种智能终端的触觉振动控制系统和方法 |
-
2019
- 2019-06-24 CN CN201910549298.4A patent/CN110380664A/zh active Pending
- 2019-06-27 WO PCT/CN2019/093249 patent/WO2020258149A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102117149A (zh) * | 2010-01-05 | 2011-07-06 | 三星电子株式会社 | 用于具有触摸屏的无线终端的触觉反馈控制方法和装置 |
| CN103793050A (zh) * | 2012-10-30 | 2014-05-14 | 德州仪器公司 | 触觉致动器控制器 |
| JP2016081366A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 国立大学法人京都工芸繊維大学 | 振動提示装置及び電子機器 |
| CN107743640A (zh) * | 2015-08-21 | 2018-02-27 | 意美森公司 | 具有衰减的触觉驱动器 |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112748337B (zh) * | 2019-10-31 | 2023-08-04 | 北京小米移动软件有限公司 | 电子设备、控制电子设备内马达的方法和装置 |
| CN112748337A (zh) * | 2019-10-31 | 2021-05-04 | 北京小米移动软件有限公司 | 电子设备、控制电子设备内马达的方法和装置 |
| CN110868108B (zh) * | 2019-11-27 | 2021-08-10 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 电动机制动信号生成方法、装置和电机制动方法 |
| CN110868108A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-03-06 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 电动机制动信号生成方法、装置和电机制动方法 |
| WO2021119931A1 (zh) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质 |
| CN111193457A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-22 | Oppo广东移动通信有限公司 | 振动装置及其控制方法、电子设备、存储介质 |
| CN111193457B (zh) * | 2019-12-16 | 2023-11-10 | Oppo广东移动通信有限公司 | 振动装置及其控制方法、电子设备、存储介质 |
| CN111076807A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-28 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 振动信号的处理方法、装置、设备及可读介质 |
| WO2021128017A1 (zh) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 控制线性电机振动频率的方法、装置和存储介质 |
| CN111490712B (zh) * | 2019-12-24 | 2022-02-11 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 控制线性电机振动频率的方法、装置和存储介质 |
| CN111490712A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-08-04 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 控制线性电机振动频率的方法、装置和存储介质 |
| CN111351998A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-06-30 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 一种马达极性确定方法、装置、存储介质及设备 |
| CN111351998B (zh) * | 2019-12-25 | 2022-04-29 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 一种马达极性确定方法、装置、存储介质及设备 |
| WO2021134359A1 (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 一种马达稳态单频失真补偿方法及装置 |
| WO2021212838A1 (zh) * | 2020-04-23 | 2021-10-28 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 一种振动驱动信号生成方法、装置和电子设备 |
| CN111580647A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-08-25 | 瑞声科技(新加坡)有限公司 | 一种振动驱动信号生成方法、装置和电子设备 |
| WO2021258484A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 振动系统中的电机保护方法及设备、存储介质 |
| CN112346573A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-09 | 瑞声新能源发展(常州)有限公司科教城分公司 | 触感优化方法、装置、设备和介质 |
| WO2023039759A1 (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | 京东方科技集团股份有限公司 | 触感生成方法、触觉再现装置及计算机存储介质 |
| CN116418270A (zh) * | 2023-05-29 | 2023-07-11 | 荣耀终端有限公司 | 一种线性马达的控制方法及电子设备 |
| CN116418270B (zh) * | 2023-05-29 | 2023-11-03 | 荣耀终端有限公司 | 一种线性马达的控制方法及电子设备 |
| CN117498723A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-02-02 | 成都维客昕微电子有限公司 | 一种基于电压序列的马达振动启停控制方法 |
| CN117498723B (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-12 | 成都维客昕微电子有限公司 | 一种基于电压序列的马达振动启停控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020258149A1 (zh) | 2020-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110380664A (zh) | 一种马达振动控制方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| US20210025940A1 (en) | Method And Apparatus For Testing Nonlinear Parameter of Motor | |
| US8156809B2 (en) | Systems and methods for resonance detection | |
| CN108429507B (zh) | 确定线性振动装置谐振频率的方法和装置 | |
| US11289110B2 (en) | Method and device for audio signal processing, and storage medium | |
| CN107831899B (zh) | 马达的振动控制方法、装置、移动终端和可读存储介质 | |
| CN104423710A (zh) | 将触觉信号变换成振动触知触觉效果模式集合的触觉变形系统 | |
| CN103793050A (zh) | 触觉致动器控制器 | |
| CN107024985B (zh) | 线性马达刹车方法和装置，及触觉反馈系统 | |
| CN110162171B (zh) | 一种马达驱动信号设置方法、电子设备及存储介质 | |
| CN104123938A (zh) | 语音控制系统、电子装置及语音控制方法 | |
| JP2020025453A (ja) | モータ駆動方法、端末装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| EP3930922B1 (en) | Determining an amplitude of a braking portion of a waveform of a driving voltage signal for a linear resonant actuator | |
| CN114006565A (zh) | 马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN115242157A (zh) | 马达振子的位移限制方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| CN111831114A (zh) | 一种驱动电压生成方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| US20200412283A1 (en) | Method for generating control signal, electronic device and storage medium | |
| CN111078043B (zh) | 一种低频振感补偿方法、装置及电子设备 | |
| CN110868108B (zh) | 电动机制动信号生成方法、装置和电机制动方法 | |
| US20160163953A1 (en) | Piezoelectric actuator driving circuit, driving signal generating circuit, and device and method of driving piezoelectric actuator using the same | |
| CN108365706B (zh) | 线性电机共振频率的检测方法及装置 | |
| CN115357124A (zh) | 一种振动控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111351998B (zh) | 一种马达极性确定方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN112798954B (zh) | 振动电机的检测方法及装置 | |
| CN114299991A (zh) | 基于音频信号的振动生成方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191025 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |