CN112346573B - 触感优化方法、装置、设备和介质 - Google Patents

触感优化方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种触感优化方法，该方法包括：采用激励信号Y(t)驱动马达振动，激励信号Y(t)的持续时间为t1；实时检测马达振动时的电流i(t)，将在激励信号Y(t)结束后马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；在激励信号Y(t)结束后，根据反馈电流计算马达的直流偏置值；根据直流偏置值确定马达进行震荡过程中电流的目标过零时刻t2，震荡的周期为t3；获取刹车信号，利用刹车信号在目标过零时刻t2后调整马达振动，刹车信号与震荡的周期相同，且刹车信号持续时间为t3。本发明能及时的对触感进行优化，且能取得较好的优化效果。此外，还提出了触感优化装置、设备和存储介质。

Description

触感优化方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明涉及触感优化技术领域，尤其是涉及触感优化方法、装置、设备和介质。
背景技术
触觉反馈技术(Haptic or Tactile Feedbacks)是一种能够通过振动、力反馈等一系列动作为用户提供触感的技术，该技术可被广泛应用于智能手机、智能穿戴设备、车载大屏等移动及物联网设备，提升用户与设备的交互体验。典型的，如我们使用智能手机或AR/VR设备游戏或观看视频时，触觉反馈技术能在打枪、拳击、爆炸、碰撞等不同动作场景下极大提升用户的参与感、沉浸度和趣味性。
目前，一种主流的触觉反馈技术基于马达，通过预置在设备中或实时生成的各种效果文件以电压信号的形式驱动马达振动来实现。因此，效果文件的好坏对触觉反馈的体验有着直接且较大的影响，但现有的效果文件对信号的加速度拖尾并不能进行很好的进行处理，这就导致触觉反馈难以达到期望的效果。因此需要提升某些场景下触觉反馈的效果。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供及时进行优化的触感优化方法、装置、设备和介质。
一种触感优化的方法，所述方法包括：
采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
在其中一个实施例中，所述激励信号Y(t)与所述反馈电流之间的延迟时间为Δt；
所述刹车信号的开始时间为t2+t3/2-Δt。
在其中一个实施例中，所述利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，包括：
获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t4，第一过零时刻t4为t2+t3/2；
根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t4的过零时刻类型；
当所述第一过零时刻t4为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动；
当所述第一过零时刻t4为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动。
在其中一个实施例中，所述根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值，包括：
获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；
根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。
在其中一个实施例中，所述根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值，包括：
计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。
在其中一个实施例中，所述根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，包括：
获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；
当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t2；
当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。
一种触感优化装置，所述装置包括：
激励模块，用于采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
反馈电流检测模块，用于实时检测所述马达的电流i(t)，并将在所述激励信号Y(t)结束后，所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
直流偏置值计算模块，用于在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
过零时刻确定模块，用于根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
刹车信号应用模块，用于利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡的周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
一种非易失性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如下的方法：
采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
一种触感优化设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下的方法：
采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
本发明提供了触感优化方法、装置、设备和介质，实时采集马达振动时的电流作为反馈电流，在激励信号激励马达结束之后，并根据反馈电流计算马达的直流偏置值，从而可以准确的确定马达的电流的目标过零时刻。最后，利用刹车信号在目标过零时刻t2后调整马达振动，从而能及时的对触感进行优化，且能取得较好的优化效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中触感优化方法的流程示意图；
图2为一个实施例中马达在震荡过程中的电流变化示意图；
图3为另一个实施例中马达在震荡过程中的电流变化示意图；
图4为一个实施例中在优化的马达激励信号电压与采样电流的示意图；
图5为未优化的原始激励信号的电压示意图；
图6为图5所示激励信号下马达的加速度示意图；
图7为本发明的一个实施例中采用刹车信号进行优化后的激励信号的示意图；
图8为图7所示的激励信号下所述马达的加速度示意图；
图9为一个实施例中触感优化装置的结构示意图；
图10为一个实施例中触感优化设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，图1为一个实施例中触感优化方法的流程示意图，本触感优化方法实际可应用于能产生激励信号并可采集反馈电流的软硬件设备中，对于硬件架构在此不做具体限制。
本实施例中触感优化方法提供的步骤包括：
步骤102，采用激励信号Y(t)驱动马达振动。
在一个具体应用场景中，触感优化设备首先将激励信号Y(t)经DAC (digital-to-analogue conversion，数模转换器)器件由数字信号转换为模拟信号，然后经功率放大器对模拟信号进行放大，最后经过其他电路将模拟信号输出至马达两端以激励马达振动。将该激励信号Y(t)的持续时间为记为t1。
步骤104，实时检测马达振动时的电流i(t)，将在激励信号Y(t)结束后马达在震荡过程中的电流作为反馈电流。
通过ADC(analogue-to-digital conversion，模数转换器)器件可实时采集马达振动时的电流i(t)，将在激励信号Y(t)结束后马达在震荡过程中的电流作为反馈电流用于分析，反馈电流可反馈马达的自由震荡情况。设备在通过激励信号 Y(t)驱动马达与获取其对应的反馈电流之间，存在一定的硬件处理时间，因而会出现激励信号Y(t)和反馈电流之间存在一定时间延迟时间的情况，本实施例中将激励信号Y(t)与电流i(t)之间的延迟时间记为Δt。且由于不同设备的计算性能不同，该延迟时间Δt也存在着不同。
步骤106，在激励信号Y(t)结束后，根据反馈电流计算马达的直流偏置值。
在激励信号Y(t)激励马达结束后，马达由于惯性开始自由震荡。而过零点是指交流电流发生正负变换时的位置，在后续步骤中需结合过零点来应用刹车信号，在此不做赘述。而在没有直流偏置或直流偏置可忽略不计的电路中，电流的过零点结合电流的正负性即可判断；而在有明显直流偏置的电路中，直流偏置影响电流正负的判断，甚至可能直接导致无法判断电流的正负(如出现电流全部为正或为负的情况)，因此本实施例先计算马达的直流偏置值，以准确找到马达的电流的过零点。
在一个实施例中，参见图2，直流偏置值与反馈电流的波峰值及波谷值相关。具体的，首先获取反馈电流在震荡的第一个周期中的波谷值P1及波峰值P2，这是因为过零点越靠前触感优化效果越好，因此相应的选择获取最靠前的第一个自由震荡周期内的波谷值P1及波峰值P2，以最快计算得到直流偏置值。参见图3，再根据波谷值P1(最小值)及波峰值P2(最大值)计算马达的直流偏置值DC，具体为计算波谷值P1及波峰值P2的均值，将均值作为马达的的直流偏置DC，即DC＝(P1+P2)/2。
步骤108，根据直流偏置值确定马达进行震荡过程中电流的目标过零时刻t2。
在一个具体实施例中，在根据反馈电流在第一个自由震荡周期内的波峰值及波谷值计算得到马达的直流偏置值后，实时获取马达的当前电流值，判断当前电流值是否等于直流偏置值。当当前电流值等于直流偏置值时，说明已找到目标过零时刻t2，将当前时刻作为马达的电流的目标过零时刻t2。而当电流值不等于直流偏置值时，说明未找到目标过零时刻t2，获取下一时刻的电流值，将下一个时刻的电流值作为当前电流值，再一次执行判断当前电流值是否等于直流偏置值的步骤，直至找到当前电流值等于直流偏置值的时刻。
步骤110，获取刹车信号，利用刹车信号在目标过零时刻t2后调整马达振动。
其中，马达的震荡周期为t3，刹车信号与震荡的周期相同，且刹车信号持续时间同样为t3。
马达开始自由震荡后，电流的过零时刻是马达振子速度为零的时刻。而过零时刻是一个合适的对马达施加同振动方向相反的刹车信号以达到较好刹车效果的时机，且过零点越往前刹车效果越好。但如上文，考虑到硬件处理时间导致的延时，所以目标过零时刻并不适合作为应用刹车信号的时刻，应在考虑延迟时间的前提下应用刹车信号，从而才能达到最好的效果。因此在一个具体实施例中，参见图 4，激励信号Y(t)与电流i(t)之间存在的延迟时间为Δt，将在目标过零时刻t2之后的半个震荡周期的时刻t2+t3/2作为第一过零时刻，因此刹车信号的开始时间为 t2+t3/2-Δt。
进一步的，刹车信号的类型还与第一过零时刻的类型有关。其中，刹车信号包括正弦刹车信号以及预先刹车信号，第一过零时刻包括上升过零时刻以及下降过零时刻。上升过零时刻是指电流的电流值在该时刻前后逐渐上升，而下降过零时刻是指电流的电流值在该时刻前后逐渐下降。具体的，获取马达在预设时间段内的第一电流，而该预设时间段需包含第一过零时刻，也即若假定第一过零时刻为t0，则预设时间段(t1，t2)需满足t0∈(t1，t2)。可以理解的是，第一过零时刻t0也可以是预设时间段的端点时刻。进一步的，再根据第一电流在预设时间段内的变化趋势确定第一过零时刻的过零时刻类型。若电流在预设时间段内一直上升则确定为上升过零时刻时，若电流在预设时间段内一直下降则确定为下降过零时刻时。当过零时刻类型为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在第一驱动时刻驱动马达振动；当过零时刻类型为下降过零时刻时，控制余弦刹车信号在第一驱动时刻驱动马达振动。如图4所示，第一过零时刻类型为上升过零时刻，因此在第一驱动时刻应用的是正弦刹车信号。
参见图5及图6，图5为原始激励信号Y(t)的示意图，图6为原始未应用刹车信号时线性电机的加速度示意图。参见图7及图8，图7为在原始激励信号Y(t) 后应用刹车信号的示意图，图8为在目标驱动时刻应用刹车信号时线性电机的加速度示意图。可见，图5中激励信号Y(t)的停止时间为17.42ms，图6中线性电机在激励信号Y(t)应用结束后，由于惯性的缘故仍进行较大幅度的自由震荡，拖尾段震荡期间的加速度为0.9g。图7 中，刹车信号调马达整振动后，驱动信号段和刹车信号段的整体驱动时间为32.62ms，而在图8中，由于在目标驱动时刻及时应用刹车信号，因此及时的对线性电机的自由震荡进行了抑制，自由震荡的幅度减小，使得优化后的电机振动给人更加清脆有力的感觉，刹车信号段结束后拖尾段震荡期间的的加速度约为0.1g，这也就有效地改善了线性电机存在的加速度拖尾的问题。
上述触感优化方法，实时采集马达振动时的电流作为反馈电流，在激励信号 Y(t)激励马达结束之后，并根据反馈电流计算马达的直流偏置值，从而可以准确的确定马达的电流的目标过零时刻t2。最后，利用刹车信号在目标过零时刻t2后调整马达振动，从而能及时的对触感进行优化，且能取得较好的优化效果。
在一个实施例中，如图9所示，提出了一种触感优化装置，该装置包括：
激励模块902，用于采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
反馈电流检测模块904，用于实时检测所述马达的电流i(t)，并将在所述激励信号Y(t)结束后，所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
直流偏置值计算模块906，用于在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
过零时刻确定模块908，用于根据所述直流偏置值确定所述马达进行震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
刹车信号应用模块910，用于利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡的周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
上述触感优化装置，实时采集马达振动时的电流作为反馈电流，在激励信号 Y(t)激励马达结束之后，并根据反馈电流计算马达的直流偏置值，从而可以准确的确定马达的电流的目标过零时刻。最后，利用刹车信号在目标过零时刻t2后调整马达振动，从而能及时的对触感进行优化，且能取得较好的优化效果。
在一个实施例中，所述激励信号Y(t)与所述反馈电流之间的延迟时间为Δt；所述刹车信号的开始时间为t2+t3/2-Δt。
在一个实施例中，刹车信号应用模块910，还具体用于：获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t4，第一过零时刻t4为t2+t3/2；根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t4的过零时刻类型；当所述第一过零时刻t4为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动；当所述第一过零时刻t4为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动。
在一个实施例中，直流偏置值计算模块906，还具体用于：获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，直流偏置值计算模块906，还具体用于：计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，过零时刻确定模块908，还具体用于：获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t2；当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。
图10示出了一个实施例中触感优化设备的内部结构图。如图10所示，该触感优化设备包括通过系统总线连接的处理器40、网络接口10、非易失性存储介质30和内存储器20。该触感优化设备的非易失性存储介质30存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器40执行时，可使得处理器40实现触感优化方法。该内存储器20中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器40执行时，可使得处理器40执行触感优化方法。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的触感优化设备的限定，具体的触感优化设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种触感优化设备，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并可在该处理器上执行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如下的方法：
采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
在一个实施例中，所述利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，包括：获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t4，第一过零时刻t4为t2+t3/2；根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t4的过零时刻类型；当所述第一过零时刻t4为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动；当所述第一过零时刻t4为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动。
在一个实施例中，所述根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值，包括：获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，所述根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值，包括：计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，所述根据所述直流偏置值确定所述马达进行震荡过程中电流的目标过零时刻t2，包括：获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t2；当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。
一种非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如下的方法：采用激励信号Y(t) 驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻 t2，所述震荡过程的周期为t3；获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3。
在一个实施例中，所述利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，包括：获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t4，第一过零时刻t4为t2+t3/2；根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t4的过零时刻类型；当所述第一过零时刻t4为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动；当所述第一过零时刻t4为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动。
在一个实施例中，所述根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值，包括：获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，所述根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值，包括：计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。
在一个实施例中，所述根据所述直流偏置值确定所述马达进行震荡过程中电流的目标过零时刻t2，包括：获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t2；当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。
需要说明的是，上述触感优化方法、装置、设备及非易失性计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，触感优化方法、装置、设备及非易失性计算机可读存储介质实施例中的内容可相互适用。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态 RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率 SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种触感优化的方法，其特征在于，所述方法包括：
采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
实时检测所述马达振动时的电流i(t)，将在所述激励信号Y(t)结束后所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
获取刹车信号，利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3；
其中，所述激励信号Y(t)与所述反馈电流之间的延迟时间为Δt；所述刹车信号的开始时间为t2+t3/2-Δt。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，包括：
获取所述马达在预设时间段内的目标电流；其中，所述预设时间段包含第一过零时刻t4，第一过零时刻t4为t2+t3/2；
根据所述目标电流的变化趋势确定所述第一过零时刻t4的过零时刻类型；
当所述第一过零时刻t4为上升过零时刻时，使用正弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动；
当所述第一过零时刻t4为下降过零时刻时，使用余弦刹车信号在所述刹车信号的开始时间t2+t3/2-Δt调整所述马达振动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值，包括：
获取所述马达在震荡的第一个周期中所述反馈电流的波峰值及波谷值；
根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述波峰值及所述波谷值计算所述马达的直流偏置值，包括：
计算所述波峰值与所述波谷值的均值，将所述均值作为所述马达的直流偏置值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，包括：
获取所述反馈电流的当前电流值，判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值；
当所述当前电流值等于所述直流偏置值时，将当前时刻作为所述反馈电流的目标过零时刻t2；
当所述当前电流值不等于所述直流偏置值时，获取下一时刻的电流值，将所述下一个时刻的电流值作为所述当前电流值，并返回执行所述判断所述当前电流值是否等于所述直流偏置值的步骤。
6.一种触感优化装置，其特征在于，所述装置包括：
激励模块，用于采用激励信号Y(t)驱动马达振动，所述激励信号Y(t)的持续时间为t1；
反馈电流检测模块，用于实时检测所述马达的电流i(t)，并将在所述激励信号Y(t)结束后，所述马达在震荡过程中的电流作为反馈电流；
直流偏置值计算模块，用于在所述激励信号Y(t)结束后，根据所述反馈电流计算所述马达的直流偏置值；
过零时刻确定模块，用于根据所述直流偏置值确定所述马达进行所述震荡过程中电流的目标过零时刻t2，所述震荡过程的周期为t3；
刹车信号应用模块，用于利用所述刹车信号在所述目标过零时刻t2后调整所述马达振动，所述刹车信号与所述马达的震荡的周期相同，且所述刹车信号持续时间为t3；
其中，所述激励信号Y(t)与所述反馈电流之间的延迟时间为Δt；所述刹车信号的开始时间为t2+t3/2-Δt。
7.一种非易失性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种触感优化设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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