CN111159623B - 电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电机振动信号的计算方法，包括：接收待处理振动信号，基于待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；获取电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据理论最短启动时间、预启动时间、理论最短刹车时间和预刹车时间确定电机的目标启动时间及目标刹车时间；基于目标启动时间、目标刹车时间、启动振动强度和刹车振动强度，生成电机在预设幅度范围内的目标振动信号。另外，在本发明实施例还公开了一种电机振动信号的计算装置、终端以及一种计算机可读存储介质。采用本发明，可对电机的振动信号按照预设的振动波形进行优化，提高设计的效率。

Description

电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及电机与信号处理技术领域，尤其涉及一种电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

电机作为一种基于电磁感应原理的换能器，在现在便携式设备中广泛运用。其中，线性电机能够丰富的振动效果，且具有稳定的工作状态。基于电磁感应原理，线性电机的机电方程十分容易得到，这给线性电机设计人员与振动效果设计人员提供了很大的发挥空间。同时，在用户体验上，可以获得更丰富的触觉体验效果。而且因为线性电机具有明确的机电方程，所以输出与输入的传递关系是十分明确的。

现有技术中，制定线性电机的振动效果的方法为：基于线性电机明确的输出和输出的传递关系通过振动强度均衡算法确定。但是，受到硬件输出电压能力的限制和马达性能的限制，在设计线性电机的振动波形过程中，可能出现设计不合理，造成线性电机的的均衡电压过大不可用的情况。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质，用于解决现有技术中电机振动信号设计不合理，导致均衡电压过大的问题。

本发明实施例的具体技术方案为：

第一方面，本发明实施例提供一种电机振动信号的计算方法，包括：

接收待处理振动信号，基于所述待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；

获取所述电机的极限能力参数，所述极限能力参数包括所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据所述理论最短启动时间和所述预启动时间确定所述电机的目标启动时间，根据所述理论最短刹车时间和所述预刹车时间确定所述电机的目标刹车时间；

基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号。

进一步地，所述获取所述电机的极限能力参数，包括：

基于与电机对应的机电方程计算所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间。

进一步地，所述基于所述电机的机电方程确定所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间，包括：

基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及

获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间。

进一步地，所述基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间，包括：

根据公式

计算所述理论最短启动时间t_{f0_RT}；

根据公式

计算所述理论最短刹车时间t_{f0_BT}；

其中，m_f为负载的质量，R_e为静态电阻，BL为电磁系数，m为电机振子的质量，c为电机的阻尼系数，k为电机的弹簧弹性系数，ζ、ω_n为常数， g为重力加速度，V_p为所述待处理振动信号的幅值，s₁为所述启动振动强度，s₂为所述刹车振动强度。

进一步地，所述根据所述理论最短启动时间、所述理论最短刹车时间确定所述电机的目标启动时间和目标刹车时间，包括：

比较所述理论最短启动时间与所述预启动时间的大小；

在所述预启动时间大于所述理论最短启动时间时，将所述预启动时间作为所述目标启动时间；

在所述预启动时间小于或等于所述理论最短启动时间时，将所述理论最短启动时间作为所述目标启动时间；以及

比较理论最短刹车时间与所述预刹车时间的大小；

在所述预刹车时间大于所述理论最短刹车时间时，将所述预刹车时间作为所述目标刹车时间；

在所述预刹车时间小于或等于所述理论最短刹车时间时，将所述理论最短刹车时间作为所述目标刹车时间。

进一步地，基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号，包括：

基于所述目标启动时间、目标刹车时间改变所述待处理振动信号的波形，以获取所述目标振动信号。

进一步地，所述基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号之后，还包括：

基于所述目标振动信号生成对应的驱动信号，根据所述驱动信号控制所述电机驱动负载进行振动。

第二方面，本发明实施例提供一种电机振动信号的计算装置，包括：

信号接收模块，用于接收待处理振动信号；

数据获取模块，用于根据电机的机电方程获取所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间；以及获取所述电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；

数据比较模块，用于比较所述电机的预启动时间与理论最短启动时间之间的大小，以及用于比较所述电机的预刹车时间与理论最短刹车时间之间的大小，以确定所述电机的目标启动时间和目标刹车时间；

信号生成模块，用于基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号。

第三方面，本发明实施例还提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述电机振动信号的计算方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述电机振动信号的计算方法的步骤。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质之后，通过待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；并获取电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间，从而基于目标启动时间、目标刹车时间、启动振动强度和刹车振动强度，生成电机在预设幅度范围内的目标振动信号。本实施例通过将电机的预启动时间与理论最短启动时间、预刹车时间与理论最短刹车时间进行比较，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间，从而设计得到电机在预设范围内的目标振动信号，避免出现由于电机振动信号的设计不合理而导致的均衡电压过大的情况。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中所述电机与所述负载的位置示意图；

图2为一个实施例中所述电机振动信号的计算方法的流程示意图；

图3为一个实施例中所述电机的振动信号波形示意图；

图4为一个实施例中所述目标启动时间和目标刹车时间的确定流程示意图；

图5为一个实施例中所述电机振动信号的计算装置的结构示意图；

图6为一个实施例中运行上述电机振动信号的计算方法的计算机设备的内部结构示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决传统技术中由于对控制信号的波形设计不合理，而出现输入至电机的均衡电压过大，无法用于驱动电机的问题，控制信号指电压信号，通电压信号控制电机工作。

基于上述问题，在本实施例中，特提出了一种电机振动信号的计算方法。该方法的实现可依赖于计算机程序，该计算机程序可运行于基于冯诺依曼体系的计算机系统之上。

本实施例的电机振动信号的计算方法适用于线性电机，例如用于通过线性电机的振动得到振动触感的电子设备。如图1所示，图示为线性电机200与负载300之间的位置图示；其中，通过线性电机200驱动负载300的过程为：通过输入驱动信号至线性电机200，例如电压信号；线性电机200驱动负载300振动，以实现通过线性电机200驱动负载而得到如按压手机屏幕时的振感反馈。

本实施例的电机振动信号的计算方法能够实现对线性电机的输入振动信号强度的优化处理，以得到合理的电压波形，提高振动信号的设计效率。

如图2所示，本实施例提供的电机振动信号的计算方法包括步骤S11-S13：

步骤S11：接收待处理振动信号，基于所述待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间。

其中，待处理振动信号用于控制电机振动，具体通过如充电器等硬件设备输出至电机，例如电压信号。而在实际对电机的驱动过程中，由于电机设有固定的启动振动强度，以及固定的刹车振动强度，以保证电机工作的安全性和稳定性。因此，可基于接收的待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间。

示例性地，如图3所示，图示为一个可选实施例中该待处理振动信号的波形图示意。从中可知，该电机的启动振动强度为1G，预启动时间为20ms，表明该电机的振动强度需要从静止时的0G经过20ms达到1G，完成电机的启动过程。刹车振动强度为1G，预刹车时间为30ms，即表明电机从振动强度为1G经过30ms减至0G后，完成电机的刹车过程。

需要说明的是，上述电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间具体根据本领域中标准的电机振动强度标准设定，不同电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间均是固定且不同的。

本实施例通过获取电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间，从而根据实际需求调整电机的待处理振动信号，以获取对该待处理振动波形的优化基础，从而将该待处理振动波形控制在电机的实际能力范围内，有利于提高对电机的振动信号的设计效率。

步骤S12：获取所述电机的极限能力参数，所述极限能力参数包括所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据所述理论最短启动时间和所述预启动时间确定所述电机的目标启动时间，根据所述理论最短刹车时间和所述预刹车时间确定所述电机的目标刹车时间。

其中，电机激励负载从静止达到启动振动强度的最短时长，记为理论最短启动时间，静止指电机的振动强度为零的状态；电机激励负载从启动振动强度减少至零的最短时长，记为理论最短刹车时间；目标启动时间指对待处理振动信号按照实际需求进行优化后电机激励负载从静止达到启动强度的时长，目标刹车时间指对待处理振动信号按照实际需求进行优化处理后电机激励负载从刹车振动强度减少至零的时长。如图4所示，目标启动时间和目标刹车时间的获取包括步骤如下：

步骤S21：获取电机激励负载从静止至达到启动振动强度的时长作为理论最短启动时间；以及步骤S22：获取电机激励负载从刹车振动强度刹车至零的时长作为理论最短刹车时间。

具体的，基于与电机对应的机电方程计算理论最短启动时间和理论最短刹车时间；其中，机电方程为：

式中，m为电机振子的质量，c为电机的阻尼系数，k为电机的弹簧弹性系数，R_e为电机静态电阻，L_e为电机的电感，BL为电机的电磁系数；x为振子位移，为振子速度，/>为振子加速度，i为电机的驱动电流，u为驱动电机的正弦电压，t为电机从静止至启动的时间。

根据上述电机的机电方程，以幅值为V_p的驱动正弦信号驱动电机，则理论最短启动时间可根据公式：

计算得到理论最短启动时间t_{f0_RT}；

根据公式

计算理论最短刹车时间t_{f0_BT}；其中，m_f为负载的质量，R_e为静态电阻，BL为电磁系数，ζ、ω_n为常数，g为重力加速度，V_p为所述待处理振动信号的幅值，s₁为电机的启动振动强度，s₂为电机的刹车振动强度。

本实施例基于与电机对应的机电方程确定理论最短启动时间和理论最短刹车时间，能够精准获取电机在其规定的启动振动强度下启动的理论最短启动时间，以及获取电机在规定的刹车振动强度下刹车至零的理论最短刹车时间，有利于提升电机振动信号的优化效果。

在一个可选实施例中，根据计算得到的该理论最短启动时间和理论最短刹车时间，可以对电机的快速刹车和快速启动动作进行调整，即调整快速刹车和快速启动的时间，保证在理论最短启动时间和理论最短刹车时间范围内，避免因为启动时间和/或刹车时间过快对电机造成的损害，保证电机的安全使用，以减少电机的维护成本和使用寿命。

步骤S23：比较理论最短启动时间与预启动时间的大小，以确定电机的目标启动时间；以及步骤S24：比较理论最短刹车时间与预刹车时间的大小，以确定电机的目标刹车时间。

其中，本实施例通过对获取的理论最短启动时间与预启动时间之间的大小比较，进而确定电机的目标启动时间；本实施例通过对获取的理论最短刹车时间与预刹车时间之间的大小比较，进而确定电机的目标刹车时间。

具体的，在预启动时间t₁大于理论最短启动时间t_{f0_RT}时，将预启动时间t₁作为电机的目标启动时间；在预启动时间t₁小于或等于理论最短启动时间t_{f0_RT}时，将理论最短启动时间t_{f0_RT}作为电机的目标启动时间。即在t₁＞t_{f0_RT}时，目标启动时间为t₁；在t₁≤t_{f0_RT}时，目标启动时间为t_{f0_RT}。

在预刹车时间t₂大于理论最短刹车时间t_{f0_BT}时，将预刹车时间t₂作为电机的目标刹车时间；在预刹车时间t₂小于或等于理论最短刹车时间t_{f0_BT}时，将理论最短刹车时间作为电机的目标刹车时间。即在t₂＞t_{f0_BT}时，目标刹车时间为t₂；在t₂≤t_{f0_BT}时，目标刹车时间为t_{f0_BT}。

示例性地，如图3所示，若已知电机的启动振动强度为1G，预启动时间为20ms，刹车振动强度为1G，预刹车时间为30ms；假设基于上述机电方程计算得到的理论最短启动时间为15ms，理论最短刹车时间为35ms，即根据输入电机的驱动电压V_p、负载的质量m_f以及电机自身特性(例如静态电阻R_e、电磁系数BL、启动振动强度s₁、刹车振动强度s₂等)计算得到该理论最短启动时间和理论最短刹车时间。由于20ms>15ms，则将20ms作为该电机的目标启动时间，由于30ms<35ms，将35ms作为该电机的目标刹车时间。

本实施例通过比较理论最短启动时间与预启动时间、理论最短刹车时间与预刹车时间的大小关系，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间，能够保证对电机的控制过程中，电机的振动信号在预设范围之内，从而通过控制电机驱动负载振动的过程中，获得预设的振动效果。

步骤S13：基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号。

其中，目标振动信号用于控制电机驱动负载振动，以达到预设的振动效果。具体的，如图3所示，在获取得到目标启动时间和目标刹车时间后，即改变了t₁和t₂的范围，基于电机的启动振动强度和刹车振动强度是不变的，则此时改变了t₁时间段和t₂时间段待处理振动信号的波形。

因此，本实施例可基于目标启动时间、目标刹车时间改变待处理振动信号的波形，得到对应的目标振动信号，达到电机通过目标振动信号驱动负载振动的效果，获得预设的振动效果。具体的，若待处理振动信号的振动强度幅值为s，谐振频率为f₀，则根据确定的目标启动时间或目标刹车时间改变该待处理振动信号的谐振频率f₀，实际改变的是在t₁时间段和t₂时间段内待处理振动信号的频率。

当然，基于上述目标启动时间和目标刹车时间的确定过程，若预启动时间大于理论最短启动时间，和/或预刹车时间大于理论最短刹车时间，则保持该待优化振动信号的波形，不对该待优化振动信号作任何改变。

在具体实施例中，为了实现通过电机驱动负载振动的效果，还需基于目标振动信号生成对应的驱动信号，根据驱动信号控制电机进行振动，即控制电机驱动负载进行振动，进而得到与目标振动信号相适配的振感。

具体根据电机马达的基本参数(如静态电阻R_e、电磁系数BL)以及目标振动信号，应用均衡方法计算得到驱动信号。均衡方法指判断该驱动电压的波形是否超过最大电压，其中，如果驱动电压波形存在超过电机最大工作电压的数值，则对驱动电压进行局部信号的计算替换，保证驱动电压不高于最大输出电压。

本实施例的电机振动信号的计算方法，基于目标启动时间、启动振动强度和目标刹车时间、刹车振动强度实现对待处理振动信号的局部波形的调整，以得到可以避免因为硬件输出电压能力的限制和电机性能的限制，提升电机的振动信号设计的准确率；同时，根据得到预设范围内的驱动电压，能够控制电机对负载在预设范围内进行振动。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种电机振动信号的计算装置100，如图5所示，包括：信号接收模块101，用于接收待处理振动信号；数据获取模块102，用于根据电机的机电方程获取电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间；以及获取电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；数据比较模块103，用于比较电机的预启动时间与理论最短启动时间之间的大小，以及用于比较电机的预刹车时间与理论最短刹车时间之间的大小，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间；信号生成模块104，用于基于目标启动时间、目标刹车时间、启动振动强度和刹车振动强度，生成电机在预设幅度范围内的目标振动信号。

具体的，本实施例的电机振动信号的计算装置100通过信号接收模块101接收待处理振动信号，即通过待处理振动信号控制电机驱动负载振动；为了保证待处理振动信号在预设振动强度范围之内，避免出现驱动电机的信号过大的情况，由信号获取数据模块102根据电机的机电方程获取电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间；以及获取电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；再根据数据比较模块103对预启动时间与理论最短启动时间之间的大小，以及用于比较电机的预刹车时间与理论最短刹车时间之间的大小，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间；即可通过信号生成模块104基于目标启动时间、目标刹车时间、启动振动强度和刹车振动强度，生成电机在预设幅度范围内的目标振动信号，从而提升对电机目标振动信号的设计效率。

需要说明的是，本实施例中电机振动信号的计算装置的实现与上述电机振动信号的计算方法的实现思想一致，其实现原理在此不再进行赘述，可具体参阅上述方法中对应内容。

采用了上述电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质之后，通过待处理振动信号确定电机电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；并获取电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间，从而基于目标启动时间、目标刹车时间、启动振动强度和刹车振动强度，生成电机在预设幅度范围内的目标振动信号。本实施例通过将电机的预启动时间与理论最短启动时间、预刹车时间与理论最短刹车时间进行比较，以确定电机的目标启动时间和目标刹车时间，从而设计得到电机在预设范围内的目标振动信号，避免出现由于电机振动信号的设计不合理而导致的均衡电压过大的情况。

图6示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，也可以是终端。如图6所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现电机振动信号的计算方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行电机振动信号的计算方法。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图6中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的电机振动信号的计算方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成所述电机振动信号的计算装置的各个程序模块。比如，数据比较模块103等。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：接收待处理振动信号，基于所述待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；获取所述电机的极限能力参数，所述极限能力参数包括所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据所述理论最短启动时间和所述预启动时间确定所述电机的目标启动时间，根据所述理论最短刹车时间和所述预刹车时间确定所述电机的目标刹车时间；基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种电机振动信号的计算方法，其特征在于，包括：

接收待处理振动信号，基于所述待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间;

获取所述电机的极限能力参数，所述极限能力参数包括所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据所述理论最短启动时间和所述预启动时间确定所述电机的目标启动时间，根据所述理论最短刹车时间和所述预刹车时间确定所述电机的目标刹车时间；

基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号；

其中，所述获取所述电机的极限能力参数，包括：

基于与电机对应的机电方程计算所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间；

其中，所述基于所述电机的机电方程确定所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间，包括：

基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及

获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间；

其中，所述基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间，包括：

根据公式

计算所述理论最短启动时间；

根据公式

计算所述理论最短刹车时间；

其中，为负载的质量， />为静态电阻，/>为电磁系数，/>为电机振子的质量，/>为电机的阻尼系数，/>为电机的弹簧弹性系数，/>、/>为常数， />，/>，/>为重力加速度，/>为所述待处理振动信号的幅值，/>为所述启动振动强度，/>为所述刹车振动强度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论最短启动时间、所述理论最短刹车时间确定所述电机的目标启动时间和目标刹车时间，包括：

比较所述理论最短启动时间与所述预启动时间的大小；

在所述预启动时间大于所述理论最短启动时间时，将所述预启动时间作为所述目标启动时间；

在所述预启动时间小于或等于所述理论最短启动时间时，将所述理论最短启动时间作为所述目标启动时间；以及

比较理论最短刹车时间与所述预刹车时间的大小；

在所述预刹车时间大于所述理论最短刹车时间时，将所述预刹车时间作为所述目标刹车时间；

在所述预刹车时间小于或等于所述理论最短刹车时间时，将所述理论最短刹车时间作为所述目标刹车时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号，包括：

基于所述目标启动时间、目标刹车时间改变所述待处理振动信号的波形，以获取所述目标振动信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号之后，还包括：

基于所述目标振动信号生成对应的驱动信号，根据所述驱动信号控制所述电机驱动负载进行振动。

5.一种电机振动信号的计算装置，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于接收待处理振动信号；

数据获取模块，用于根据电机的机电方程获取所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间；以及获取所述电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间；

数据比较模块，用于比较所述电机的预启动时间与理论最短启动时间之间的大小，以及用于比较所述电机的预刹车时间与理论最短刹车时间之间的大小，以确定所述电机的目标启动时间和目标刹车时间；

信号生成模块，用于基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号；

所述数据获取模块，具体用于基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及

获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间；

其中，所述基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间，包括：

根据公式

计算所述理论最短启动时间；

根据公式

计算所述理论最短刹车时间；

其中，为负载的质量， />为静态电阻，/>为电磁系数，/>为电机振子的质量，/>为电机的阻尼系数，/>为电机的弹簧弹性系数，/>、/>为常数， />，/>，/>为重力加速度，/>为所述待处理振动信号的幅值，/>为所述启动振动强度，/>为所述刹车振动强度。

6.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述电机振动信号的计算方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的电机振动信号的计算方法的步骤。