CN108462428A - 电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端 - Google Patents

Abstract

一种电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端，电机速度调节方法包括：获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。本发明技术方案可以提高电机在进行速度调节时的性能。

Description

电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端。

背景技术

在某些终端设备中，电子调速器(Electronic Speed Control,ESC)需要周期性的控制电机的转速，以实现对电机转速的控制。例如在无人机中，飞控系统需要定时每隔8毫秒(ms)给电子调速器发送速度指令，要求电子调速器能在4毫秒内控制电机转速到达目标速度附近，并且在接下来的4ms内维持速度稳定直到下一个周期。

现有技术方案中，考虑到电子调速器和电机的驱动能力有限，通常采用每隔一定的转速设置调节上限，电子调速器可以在调节上限的限制下对电机进行调速。

但是，现有技术方案采用简单的速度分段的方式设置调节上限，且上限的设定依赖工程师经验，一旦调节速度超出调节上限，将会引起系统震荡，不能很好的发挥电机性能。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高电机在进行速度调节时的性能。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电机速度调节方法，电机速度调节方法包括：

获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

可选的，所述获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系之前还包括：获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

可选的，所述获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系之前还包括：获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

可选的，所述第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。

可选的，所述电机速度调节方法还包括：如果目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者如果所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

为解决上述技术问题，本发明实施例还公开了一种电机速度调节装置，电机速度调节装置包括：第一对应关系获取模块，适于获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；当前最大提速值确定模块，适于利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；速度调节模块，适于在目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者在所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

可选的，所述电机速度调节装置还包括：第二对应关系获取模块，适于获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；最大提速值计算模块，适于根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；第一对应关系记录模块，适于记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

可选的，所述电机速度调节装置还包括：速度曲线获取模块，适于获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；最大加速度曲线确定模块，适于根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；第二对应关系确定模块，适于根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

可选的，所述第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。

可选的，速度调节模块在目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者在所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执所述电机速度调节方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行任一项所述电机速度调节方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

本发明技术方案获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。本发明技术方案中，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关，例如电机在低转速时的加速度较大，在高转速时的加速度较小，那么电机在低转速时的最大提速值较大，在高转速时的最大提速值较小，从而在确定当前最大提速值时，充分考虑了电子调速器和电机驱动能力，也即满油门时的最大驱动能力，更好的发挥了电机的性能。此外，当前最大提速值仅与当前转速相关，在一定程度上实现了对电机的速度控制的简便性。

进一步，获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。本发明技术方案通过速度曲线和加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系，进而确定转速与最大提速值的第一对应关系，从而可以简便的确定最大提速值；还可以方便的应用在多种终端设备中来确定最大提速值，提高了应用范围。

附图说明

图1是本发明实施例一种电机速度调节方法的流程图；

图2是本发明实施例另一种电机速度调节方法的流程图；

图3是本发明实施例一种速度曲线的示意图；

图4是本发明实施例一种最大加速器曲线的示意图；

图5是本发明实施例一种转速与最大加速度的示意图；

图6是本发明实施例一种电机速度调节装置的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术中所述，现有技术方案采用简单的速度分段的方式设置调节上限，且上限的设定依赖工程师经验，一旦调节速度超出调节上限，将会引起系统震荡，不能很好的发挥电机性能。

本发明技术方案中，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关，例如电机在低转速时的加速度较大，在高转速时的加速度较小，那么电机在低转速时的最大提速值较大，在高转速时的最大提速值较小，从而在确定当前最大提速值时，充分考虑了电子调速器和电机驱动能力，也即满油门时的最大驱动能力，更好的发挥了电机的性能。此外，当前最大提速值仅与当前转速相关，在一定程度上实现了对电机的速度控制的简便性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例一种电机速度调节方法的流程图。

图1所示电机速度调节方法可以用于终端设备；该终端设备可以包括电子调速器和电机。所述电机速度调节方法可以包括以下步骤：

步骤S101：获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；

步骤S102：利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；

步骤S103：如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

电机在满油门运转时，电机的加速度最大。电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系可以是预先存储的。第一对应关系可以存储在所述终端设备中，也可以存储于终端设备之外的其他设备中。从而在步骤S101的具体实施中，可以从所述终端设备或其他设备中直接调用所述第一对应关系。

具体地，可以获取多个转速与多个最大提速值的第一对应关系。多个转速与多个最大提速值的第一对应关系可以是以表格的方式存储于所述终端设备中。

进一步地，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关。具体而言，电机在不同转速下的最大加速度不同。单个速度调节周期内的调速时间是固定的，那么最大提速值可以是最大加速度与调速时间的乘积。例如，速度调节周期为8ms，调速时间是4ms；电机转速为6000转每分(revolutions per minute,RPM)时，加速度为200RPM/ms；那么电机转速为6000RPM对应的最大提速值为200×4＝800RPM。

在步骤S102的具体实施中，利用第一对应关系和电机的当前转速确定当前最大提速值。当前最大提速值可以表示电机在当前转速下，能够被提升的最高速度量。也就是说，电机在当前转速下，能够被提升的最大速度为当前转速与最大提速值之和。

可以理解的是，可以通过任意可实施的方式获取到电机的当前转速，本发明实施例对此不做限制。

进而在步骤S103的具体实施中，可以根据目标速度与电机能够被提升的最大速度的比较结果确定具体的提速方式或降速方式。具体地，如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速。如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

具体而言，在目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，或者目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，当前最大提速值可以作为电子调速器对电机进行提速的上限，对电子调速器的调速范围进行限制，避免电子调速器对电机调速超过电机驱动能力，引起系统震荡。

例如，在无人机的飞行速度控制中，电机的当前转速为6000RPM，当前最大提速值为800RPM；飞控指令的目标转速是9000RPM，超过了电子调速器和电机的实际驱动能力，由此当前最大提速值就可以起到限制作用，把当前速度调节周期调节完成后的电机转速限制为6800RPM。等到下一个飞控的速度调节周期才可以对电机继续进行提速。

本发明实施例中，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关，例如电机在低转速时的加速度较大，在高转速时的加速度较小，那么电机在低转速时的最大提速值较大，在高转速时的最大提速值较小，从而在确定当前最大提速值时，充分考虑了电子调速器和电机驱动能力，也即满油门时的最大驱动能力，更好的发挥了电机的性能。此外，当前最大提速值仅与当前转速相关，在一定程度上实现了对电机的速度控制的简便性。

在本发明一个具体实施例中，如果目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者如果所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

也就是说，如果目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，或者目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则表示电子调速器不必使用最大提速值进行调节速度，最大提速值不对电子调速器的速度调节范围进行限制。电子调速器可以控制电机的转速在当前速度调节周期结束后达到目标转速。

在本发明一个优选实施例中，在图1所示步骤S101之前还可以包括以下步骤：

获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

本实施例中，电机在满油门运转时，电机的速度与最大加速度具备第二对应关系。具体地，电机在较低转速时，其最大加速度较大；电机在较高转速时，其最大加速度较小。

速度调节周期可以包括用于调节速度的时间；速度为加速度与时间之积.由此,最大提速值可以是电机在满油门运转时的最大加速度与时间的乘积。例如，速度调节周期为8ms，可以用于速度调节的时间为4ms，那么各个转速对应的最大提速值分别为各个转速对应的最大加速度与4ms的乘积。

通过记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系，在后续需要利用最大提速值进行速度调节时，可以直接调用，减小计算量。

在本发明另一个优选实施例中，如图2所示，在图1所示步骤S101之前还可以包括以下步骤：

步骤S201：获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；

步骤S202：根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；

步骤S203：根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

一并参照图3至图5，在步骤S201的具体实施中，可以将电子调速器设置为满油门模式，并且将电机满油门运转，可以测出图3所示的速度曲线。该速度曲线为可以表示电机的最大加速性能的曲线。

如图3所示，横轴表示时间，单位为毫秒。纵轴表示速度，单位为RPM。

在步骤S202的具体实施中，对图3所示速度曲线在时间上进行求导，可以得到图4所示的最大加速度曲线。其中，横轴表示时间，单位为毫秒。纵轴表示最大加速度，单位为RPM/ms。

在步骤S203的具体实施中，根据图3所示的速度曲线和图4所示的最大加速度曲线可以确定转速与最大加速度的第二对应关系。具体而言，转速与最大加速度之间可以是连续的对应的关系，例如，转速与最大加速度之间的第二对应关系可以采用曲线来表示。

更近一步地，如图5所示，第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。每一转速对应一个最大加速度，也即图5中的点P1、P2、P3、P4、P5、P6和P7。其中，点的数量越多，电机性能越优；点的数量越少，计算量越小，操作简便。

可以理解的是，根据实际应用的需求，用户可以在电机性能和计算量之间进行均衡，并适应性的配置点的数量，本发明实施例对此不做限制。

本实施例中，为方便单片机或者电脑编程，可以将表示转速与最大加速度的第二对应关系的曲线进行离散化，变为间距固定的离散化数据。电子调速器运行时，可以通过查询电机的当前转速和上述离散化数据就可以确定当前速度调节周期内的提速范围，较大程度的发挥电机性能。

需要说明的是，图3至图5仅为示例性说明，不构成对本发明实施例的限制。

如图6所示，电机速度调节装置60可以包括：第一对应关系获取模块601，适于获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；

当前最大提速值确定模块602，适于利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；

速度调节模块603，适于在目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者在所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

本发明实施例中，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关，例如电机在低转速时的加速度较大，在高转速时的加速度较小，那么电机在低转速时的最大提速值较大，在高转速时的最大提速值较小，从而在确定当前最大提速值时，充分考虑了电子调速器和电机驱动能力，也即满油门时的最大驱动能力，更好的发挥了电机的性能。此外，当前最大提速值仅与当前转速相关，在一定程度上实现了对电机的速度控制的简便性。

进一步地，电机速度调节装置60还可以包括第二对应关系获取模块(图未示)，适于获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；最大提速值计算模块(图未示)，适于根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；第一对应关系记录模块(图未示)，适于记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

更进一步地，电机速度调节装置60还可以包括速度曲线获取模块(图未示)，适于获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；最大加速度曲线确定模块(图未示)，适于根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；第二对应关系确定模块(图未示)，适于根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

本发明实施例通过速度曲线和加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系，进而确定转速与最大提速值的第一对应关系，从而可以简便的确定最大提速值；还可以方便的应用在多种终端设备中来确定最大提速值，提高了应用范围。

本发明一个具体实施例中，速度调节模块603在目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者在所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

关于所述电机速度调节装置60的工作原理、工作方式的更多内容，可以参照图1至图5中的相关描述，这里不再赘述。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行图1或图2中所示的电机速度调节方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以包括ROM、RAM、磁盘或光盘等。所述计算机可读存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。

本发明实施例还公开了一种终端，所述终端可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令。所述处理器运行所述计算机指令时可以执行图1或图2中所示的电机速度调节方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (12)

1.一种电机速度调节方法，其特征在于，包括：

获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；

利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；

如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

2.根据权利要求1所述的电机速度调节方法，其特征在于，所述获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系之前还包括：

获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；

根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；

记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

3.根据权利要求2所述的电机速度调节方法，其特征在于，所述获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系之前还包括：

获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；

根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；

根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

4.根据权利要求3所述的电机速度调节方法，其特征在于，所述第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。

5.根据权利要求1所述的电机速度调节方法，其特征在于，还包括：

如果目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者如果所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

6.一种电机速度调节装置，其特征在于，包括：

第一对应关系获取模块，适于获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；

当前最大提速值确定模块，适于利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；

速度调节模块，适于在目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者在所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

7.根据权利要求6所述的电机速度调节装置，其特征在于，还包括：

第二对应关系获取模块，适于获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；

最大提速值计算模块，适于根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；

第一对应关系记录模块，适于记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

8.根据权利要求7所述的电机速度调节装置，其特征在于，还包括：

速度曲线获取模块，适于获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；

最大加速度曲线确定模块，适于根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；

第二对应关系确定模块，适于根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

9.根据权利要求8所述的电机速度调节装置，其特征在于，所述第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。

10.根据权利要求6所述的电机速度调节装置，其特征在于，速度调节模块在目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者在所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差时，在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至5中任一项所述电机速度调节方法的步骤。

12.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至5中任一项所述电机速度调节方法的步骤。