JP6929009B2

JP6929009B2 - モータブレーキ信号的生成方法と装置

Info

Publication number: JP6929009B2
Application number: JP2018248842A
Authority: JP
Inventors: ハンリンドン; シアンルー; ジョンシアン
Original assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Current assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Priority date: 2018-01-04
Filing date: 2018-12-31
Publication date: 2021-09-01
Anticipated expiration: 2038-12-31
Also published as: CN108334193A; JP2019122256A; US20190204922A1; US10613635B2; CN108334193B

Description

本発明は電子機器技術領域に関し、特にモータブレーキ信号の生成方法と装置に関する。

益々多くの携帯電話メーカーがフルスクリーン製品を発売するようになってきているにつれて、消費者はフルスクリーン携帯電話という将来の携帯電話の新形態を注目し始め、フルスクリーンのブームも正式に来ている。フルスクリーンによるインパクトのある視覚効果と見た目の美しさを確保するとともに、より実用的な機能的特徴も要求されている。携帯電話の物理ボタンが仮想ボタンによって置き換えられることは必然的な発展傾向である。仮想ボタンとは、ボタン領域においてユーザが押下動作すると、携帯電話が振動強度要求を満たす短期間の振動にて応答し、物理ボタンがユーザにフィードバックする触覚体験をシミュレートするものである。この短期間の振動効果を実現するために、一つのキーテクノロジーはモータブレーキであり、すなわち、停止するまでモータの振動を減衰させるように精度良く制御することである。従来技術では、モータが自由に振動するときの逆起電力のゼロクロス点をモニタすることによってモータの共振周波数が得られ、共振周波数を有し、且つ逆起電力と逆の極性を有する信号がモータに入力されて、ブレーキの効果が実現された。

本発明の発明者は、従来技術において以下の問題があることを発見した。即ち、携帯電話の仮想ボタンが振動効果を実現するための短信号波形は、周波数や振幅において様々な変化があり、単一の共振周波数信号を用いて実現されるブレーキは、実際の使用中に効率が悪く、速やかにモータの振動を停止することができず、信号振幅が誤って調整されると、逆方向への加速の問題が生じ、モータに良好なブレーキ効果を持たせることができなくなる。

本発明の実施形態の目的は、モータに良好のブレーキ効果を持たせるモータブレーキ信号の生成方法と装置を提供することである。

上記した技術的問題を解決するために、本発明の実施形態では、以下のステップを含むモータブレーキ信号の生成方法が提供されている。即ち、ステップＳ１であって、周波数の異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られ、ステップＳ２であって、前記モータの振動残量に応じて、各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、また、前記モータの振動残量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れ、前記モータの振動残量は、各前記ブレーキ信号の終了後の対応する前記モータの最大振動量である。

本発明の実施形態では、モータブレーキ信号の生成装置がさらに提供され、当該モータブレーキ信号の生成装置は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサが上記モータブレーキ信号の生成方法を実行することを可能にする。

本発明の実施形態は、従来技術に対して、異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御することによって、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量、即ち、各前記ブレーキ信号の終了後の対応する前記モータの最大振動量が得られ、前記モータの最大振動量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れることを表す。終了まで各前記ブレーキ信号がモータに作用する時間が一致するため、同じ時間内におけるモータの振動低減量が大きいほど、モータのブレーキ効果が顕著になるように、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択される。また、周波数の異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御するため、ブレーキ信号の単一周波数によってモータブレーキの効率が悪くなることが避けられ、モータに良好なブレーキ効果が得られた。

また、前記ステップＳ２では、各前記ブレーキ信号のうち、最も優れた性能を有するブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択される。最も優れた性能を有するブレーキ信号を選択し、即ち、モータの振動残量が最小である場合に、対応するブレーキ信号をモータブレーキ信号として選択することによって、出力されたモータブレーキ信号が最良のブレーキ効果を有するものであることを保証することができる。

また、生成されるモータブレーキ信号のセグメント数Ｎが１より大きく、前記ステップＳ２で得られたモータブレーキ信号が第１セグメントモータブレーキ信号とし、前記モータブレーキ信号の生成方法は、下記のステップをさらに含む。即ち、ステップＳ３であって、直近に前記モータの振動残量に応じて得られたモータブレーキ信号を既存ブレーキ信号とし、前記異なるブレーキ信号をそれぞれ前記既存ブレーキ信号とつなぎあわせて、更新された異なるブレーキ信号が得られ、更新された異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、更新された各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られ、ステップＳ４であって、前記モータの振動残量に応じて、更新された各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れた更新されたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、前記モータブレーキ信号のセグメント数に１を加算し、ステップＳ５であって、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号が最終のモータブレーキ信号とされ、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎ未満であると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになるまで、前記ステップＳ３に戻って処理を繰り返す。モータブレーキ信号をセグメント化処理することによって、完全なモータブレーキ信号を直接的に処理するときの信号パラメータの調整の誤りによるモータ逆加速の問題がさらに回避され、モータブレーキ信号に対する処理がより精細になるため、処理された後のモータブレーキ信号がモータに入力された後により良いブレーキ効果を有することができる。

また、前記ステップＳ１における異なるブレーキ信号は、下記のように生成されるものである。即ち、予め設定された信号パラメータに応じて、初期ブレーキ信号を生成し、ここで、前記信号パラメータは、信号時間長と信号振幅を含み、予め設定されたステップサイズで前記信号パラメータを少なくとも１回調整し、毎回前記信号パラメータを調整したあとに、調整された前記信号パラメータに応じて、新しいブレーキ信号を生成し、前記異なるブレーキ信号は、前記初期ブレーキ信号と、毎回信号パラメータを調整したあとに生成された新しいブレーキ信号とを含む。

また、上記した予め設定された信号パラメータに応じて初期ブレーキ信号を生成することは、具体的に、予め設定された最小信号時間長と予め設定された最小信号振幅で初期ブレーキ信号を生成することであり、上記した予め設定されたステップサイズで前記信号パラメータを少なくとも１回調整することは、具体的に、信号振幅を前記最小信号振幅に保持し、調整された前記信号時間長が予め設定された時間長上限に最も近くなるまで、前記信号時間長を予め設定された第１ステップサイズで１回ずつ調整することと、信号時間長を最後の１回に調整された信号時間長に保持し、調整された前記信号振幅が予め設定された振幅上限に最も近くなるまで、前記信号振幅を予め設定された第２ステップサイズで１回ずつ調整することとを含む。第１ステップサイズ、第２ステップサイズ、信号時間長上限、及び信号振幅上限は、いずれも予め設定することができるため、信号パラメータを調整した後に生成する新しいブレーキ信号の数を自由に選択することができる。モータの良好なブレーキ効果を維持しながら、ステップサイズを適切に大きくしたり、信号時間長の上限と信号振幅の上限を適切に小さくすることができ、モータは、過剰なブレーキ信号制御により、優れた性能のブレーキ信号を選択する必要がないため、モータの作業効率を向上させることができる。

また、前記ステップＳ５の後に、最終のモータブレーキ信号を記憶するステップをさらに含む。次回にモータブレーキを制御する必要がある場合、前記最終のモータブレーキ信号がモータに直接入力されることによって、上記したモータの複雑な調整とつなぎあわせ処理を回避することができ、モータの作業効率を大幅に向上させる。

１つ又は複数の実施形態は、それに対応する図面における図によって例示的な説明が行われ、これら例示的な説明は、実施形態に対する限定を構成するものではなく、図面において同一の参照数字符号を有する要素は類似した要素を示し、特に断らない限り、図面における図は、比例的な制限を構成するものではない。
本発明の第１実施形態によるモータブレーキ信号の生成方法のフローチャートである。本発明の第１実施形態における異なるブレーキ信号の生成方法のフローチャートである。本発明の第２実施形態によるモータブレーキ信号の生成方法のフローチャートである。本発明の第２実施形態における第１振動残量の波形図である。本発明の第２実施形態における第２振動残量の波形図である。本発明の第３実施形態によるモータブレーキ信号の生成装置の構成模式図である。

本発明の目的、解決手段及びメリットがより明瞭になるように、本発明の各実施形態を図面を参照しながら以下に詳細に説明する。しかし、本発明の各実施形態において、本発明が良く理解されるように多くの技術的詳細が提出されたが、それらの技術的詳細および以下の各実施形態に基づく各種の変化及び修正が存在しなくとも、本発明の保護しようとするものを実現可能であることは、当業者に理解されるべきである。

本発明の第１実施形態はモータブレーキ信号の生成方法に関し、具体的なフローチャートは図１に示す通りである。

ステップＳ１であって、異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られる。

具体的には、ステップＳ１では、前記ブレーキ信号は、固定波形駆動信号、例えば矩形波駆動信号または正弦波駆動信号であってもよい。異なるブレーキ信号の生成方法は、以下のようにすることができる。即ち、予め設定された信号パラメータに応じて、初期ブレーキ信号を生成し、ここで、前記信号パラーメタは信号時間長と信号振幅とを含み、予め設定されたステップサイズで前記信号パラメータを少なくとも１回調整し、毎回前記信号パラメータを調整した後に、調整された前記信号パラメータに応じて、新しいブレーキ信号を生成する。理解されるように、前記異なるブレーキ信号は、前記初期ブレーキ信号と毎回信号パラメータを調整した後に生成された新しいブレーキ信号とを含み、振幅と周波数などのブレーキ信号の具体的なパラメータは、実際の状況に応じて調整することが可能であり、モータの最良のブレーキ効果を達成することができる。

なお、上記した予め設定された信号パラメータに応じて初期ブレーキ信号を生成することについて、好ましくは、予め設定された最小信号時間長と予め設定された最小信号振幅で初期ブレーキ信号を生成する。以下の方法によって、予め設定されたステップサイズに応じて、前記信号パラメータを少なくとも１回調整することができ、即ち、信号振幅を前記最小信号振幅に保持し、調整された前記信号時間長が予め設定された時間長上限に最も近くなるまで、前記信号時間長を予め設定された第１ステップサイズで１回ずつ調整し、信号時間長を最後の１回に調整された信号時間長に保持し、調整された前記信号振幅が予め設定された振幅上限に最も近くなるまで、前記信号振幅を予め設定された第２ステップサイズで１回ずつ調整する。

理解を容易にするために、図２に示すように、各ブレーキ信号を得る上記の方法は、具体的に以下のステップを含む。

ステップＳ１０１であって、初期信号時間長Ｔ、信号時間長上限Ｔ＿ｕｂ、信号時間長調整ステップサイズＴ＿ｓｔｅｐ、初期信号振幅Ｖ、信号振幅上限Ｖ＿ｕｂ及び信号振幅調整ステップサイズＶ＿ｓｔｅｐを予め設定する。

ステップＳ１０２であって、信号時間長Ｔと信号振幅Ｖに応じて、ブレーキ信号を生成する。

ステップＳ１０３であって、信号時間長Ｔが信号時間長上限Ｔ＿ｕｂより小さいと判断されたときに、信号時間長Ｔ＝Ｔ＋Ｔ＿ｓｔｅｐと設定して、ステップＳ１０２に戻って引き続き実行し、信号時間長Ｔが信号時間長上限Ｔ＿ｕｂより大きくなるかまたは信号時間長上限Ｔ＿ｕｂと等しくなるまで、ステップＳ１０３を実行する。

ステップＳ１０４であって、信号振幅Ｖが信号振幅上限Ｖ＿ｕｂより小さいと判断されたときに、信号振幅Ｖ＝Ｖ＋Ｖ＿ｓｔｅｐと設定して、Ｓ１０２に戻って実行し、信号振幅Ｖが信号振幅上限Ｖ＿ｕｂより大きいかまたは信号振幅上限Ｖ＿ｕｂと等しくなると、終了する。

理解されるように、第１ステップサイズ、第２ステップサイズ、信号時間長上限、及び信号振幅上限は、いずれも予め設定することができるため、信号パラメータを調整した後に生成する新しいブレーキ信号の数を自由に選択することができる。モータの良好なブレーキ効果を維持しながら、ステップサイズを適切に大きくしたり、信号時間長の上限と信号振幅の上限を適切に小さくすることができ、モータは、過剰なブレーキ信号制御により、優れた性能のブレーキ信号を選択する必要がないため、モータの作業効率を向上させることができる。

ステップＳ２であって、前記モータの振動残量に応じて、各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、ここで、前記モータの振動残量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れる。

具体的には、ステップＳ２では、実際の状況に応じて、最も優れた性能を有するブレーキ信号またはそれに次いで優れた性能を有するブレーキ信号を選択することができ、いずれもモータのブレーキ効果を向上させる目的を達成することができる。

なお、モータの振動速度に応じて、性能の優れたブレーキ信号をモータブレーキ信号として選択することもでき、モータの振動速度が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れることを表す。本実施形態では、モータの振動時に発生する逆起電力によってモータの振動速度を算出することができ、他の手段で、例えば速度センサなどの物理的な手段で当該モータの振動速度を直接測定することもできる。

異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御することによって、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量、即ち、各前記ブレーキ信号の終了後に、対応する前記モータの最大振動量が得られ、前記モータの最大振動量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れることを表す。各前記ブレーキ信号が終了までモータに作用する時間が一致するため、同じ時間内におけるモータの振動低減量が大きいほど、モータのブレーキ効果が顕著になるように、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択される。また、周波数の異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御するため、ブレーキ信号の単一周波数によってモータブレーキの効率が悪くなることが避けられ、モータに良好なブレーキ効果が得られた。

本発明の第２実施形態は、モータブレーキ信号の生成方法に関する。本実施形態は、第１実施形態をもとにしてさらに改善して得るものであり、具体的な改善点は、以下の通りである。即ち、本発明の実施形態では、生成されるモータブレーキ信号のセグメント数Ｎが１より大きく、前記ステップＳ２で得られたモータブレーキ信号が第１セグメントモータブレーキ信号とする。モータブレーキ信号をセグメント化処理することによって、完全なモータブレーキ信号を処理するときの信号パラメータの調整の誤りによるモータ逆加速の問題がさらに回避され、モータブレーキ信号の処理がより精細になるため、処理された後のモータブレーキ信号がモータに入力された後により良いブレーキ効果を有することができる。本実施形態の具体的な流れは、図３に示すように、以下のステップを含む。

ステップＳ２であって、前記モータの振動残量に応じて、各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、即ち、第１セグメントモータブレーキ信号として選択される。

ステップＳ１〜ステップＳ２は、既に本発明の第１実施形態に詳細に説明されたものであるので、ここでは繰り返し述べない。

ステップＳ３であって、直近に前記モータの振動残量に応じて得られたモータブレーキ信号を既存ブレーキ信号とし、前記異なるブレーキ信号をそれぞれ前記既存ブレーキ信号とつなぎあわせて、更新された異なるブレーキ信号が得られ、更新された異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、更新された各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られる。

具体的には、ステップＳ３では、前記異なるブレーキ信号をそれぞれ前記既存ブレーキ信号とつなぎあわせて、更新された異なるブレーキ信号が得られて、それぞれモータに入力されることによって、複数回の制御で振動が停止するまでモータの振動を速やかに減衰させる。

ステップＳ４であって、前記モータの振動残量に応じて、更新された各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れた更新されたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、前記モータブレーキ信号のセグメント数に１を加算する。

ステップＳ５であって、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号が最終のモータブレーキ信号とされ、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎ未満であると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになるまで、前記ステップＳ３に戻って処理を繰り返す。

理解を容易にするために、以下、実際の状況に応じてステップＳ３〜ステップＳ５について例を挙げて説明する。例えば、モータの初期化振動残量が１０とする。第１セグメントブレーキ信号の制御によって振動残量が最低５まで減少することができる。最も優れたブレーキ効果を達成するように振動残量を０（ゼロ）に減少させるためには、第１セグメントブレーキ信号を既存ブレーキ信号とし、前記異なるブレーキ信号とつなぎあわせることによって、更新された異なるブレーキ信号が得られ、性能の優れた更新された異なるブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択される。例えば、更新された各前記ブレーキ信号がモータに入力された後、モータの振動残量が５から３に減少すると、振動残量を３に減少させることが可能な更新されたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、そして、振動残量が０（ゼロ）まで減少するかまたはユーザに感じられない範囲内に減少するまで、上記の処理を繰り返して、モータに最も優れたブレーキ効果またはそれに近いブレーキ効果を取得させる。

好ましくは、最終のモータブレーキ信号を得たあとに、モータは、前記最終のモータブレーキ信号を記憶しておく。このように、次回にモータブレーキを制御する必要がある場合、前記最終のモータブレーキ信号がモータに直接入力されることによって、上記のモータの複雑な調整とつなぎあわせ処理を回避することができ、モータの作業効率を大幅に向上させる。

以下に、本発明の実施形態の効果を詳細に説明する。図４には、手動ブレーキ信号の技術案における第１振動残量の波形図を示しており、測定されたモータ振動量の最大変動上限が重力加速度Ｇの０．６倍であり、これからわかるように、ブレーキ時間が長く、ブレーキ効果が悪く、ユーザに与えられた感覚は、モータが引き続き振動しており、信号が高い精度のブレーキ効果に達していないというものである。図５には、本発明が提供したモータブレーキ信号の技術案における第２振動残量の波形図を示しており、測定されたモータ振動量の最大変動上限が０．０４Ｇ以内であり、ユーザに与えられた感覚は、モータが既に停止しており、信号が高い精度のブレーキ効果に達しているというものである。

当業者であれば分かるように、本発明の第２実施形態では、異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御することによって、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量、即ち各前記ブレーキ信号の終了後に、対応する前記モータの最大振動量が得られ、前記モータの最大振動量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れることを表す。各前記ブレーキ信号が終了までモータに作用する時間が一致するため、同じ時間内におけるモータの振動低減量が大きいほど、モータのブレーキ効果が顕著になるように、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択される。また、周波数の異なるブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御するため、ブレーキ信号の単一周波数によってモータブレーキの効率が悪くなることが避けられ、モータに良好なブレーキ効果が得られた。

上記の各方法におけるステップの区分けは、明確に説明するためのものであり、実現するときに、１つのステップに統合するか、あるいは一部のステップを複数のステップに分けてもよく、同じロジカル関係を含む限り、本発明の保護範囲内に含まれる。アルゴリズムやフローチャートに重要ではない修正を加えるか又は重要ではない設計を導入するが、そのアルゴリズムとフローチャートの中核を変えない設計は全て本発明の保護の範囲内に含まれる。

本発明の第３実施形態は、モータブレーキ信号の生成装置に関し、図６に示すように、少なくとも１つのプロセッサ３０１と、前記少なくとも１つのプロセッサ３０１に通信可能に接続されるメモリ３０２とを備える。
前記メモリ３０２には、前記少なくとも１つのプロセッサ３０１によって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサ３０１によって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサ３０１が第１又は第２実施形態におけるモータブレーキ信号の生成方法を実行することを可能にする。
ここで、メモリ３０２とプロセッサ３０１は、バス方式で接続され、バスは、１つまたは複数のプロセッサ３０１とメモリ３０２の各種電子回路を接続するものであり、任意の数の互いに接続されたバスおよびブリッジを含むことができる。バスが、周辺機器、電圧レギュレータ、および電力管理回路などの様々な他の回路を接続することもできる。これらはいずれも本技術分野で周知されているものであるため、ここではこれ以上説明しない。バスインタフェースは、バスと送受信機との間にインタフェースを提供する。送受信機は一つの素子であってもよく、複数の素子、例えば、複数の受信機と発信機であってもよく、伝送媒体上に各種の他の装置と通信するための手段を提供する。プロセッサ３０１によって処理されたデータは、アンテナを介して無線媒体上で伝送され、さらに、アンテナは、データも受信してプロセッサ３０１に送信する。
プロセッサ３０１はバスの管理と通常の処理を担当し、タイミング、周辺インターフェース、電圧調整、電源管理及びその他の制御機能を含む様々な機能を提供することもできる。メモリ３０２は、プロセッサ３０１が操作を実行するときに使用されるデータを記憶するのに用いられてもよい。

本発明の第４実施形態は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることによって、上記方法実施例が実施される。

すなわち、当業者に理解されるように、上記の実施形態の方法の全て又は一部の手順は、プログラムによって関連したハードウェアを命令することによって実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶され、デバイス（ワンチップマイコン、チップなどであってもよい）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本願に係る各実施形態の前記方法の全て又は一部を実行させるための複数の命令を含む。上記した記憶媒体には、ＵＳＢメモリ、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクや光ディスクなど様々なプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれている。

当業者であれば分かるように、上記各実施形態が本発明を実現するための具体的な実施形態であり、実際の応用において、本発明の要旨と範囲から逸脱しない限り、形式及び詳細に対する各種の変更は可能である。

Claims

モータブレーキ信号の生成方法であって、
時間長及び振幅が異なる複数のブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られるステップＳ１と、
前記モータの振動残量に応じて、各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、また、前記モータの振動残量が小さいほど、対応するブレーキ信号の性能が優れるステップＳ２とを含み、
前記モータの振動残量は、各前記ブレーキ信号の終了後の対応する前記モータの最大振動量であり、
前記ステップＳ１における前記複数のブレーキ信号は、
予め設定された、信号時間長と信号振幅とを含む信号パラメータに応じて、初期ブレーキ信号を生成し、
予め設定されたステップサイズで前記信号パラメータを少なくとも１回調整し、
毎回前記信号パラメータを調整したあとに、調整された前記信号パラメータに応じて、新しいブレーキ信号を生成することにより、生成されるものであり、
前記複数のブレーキ信号は、前記初期ブレーキ信号と、毎回前記信号パラメータを調整したあとに生成された新しいブレーキ信号とを含み、
生成されるモータブレーキ信号のセグメント数Ｎが１より大きく、前記ステップＳ２で得られたモータブレーキ信号が第１セグメントモータブレーキ信号とし、
直近に前記モータの振動残量に応じて得られたモータブレーキ信号を既存ブレーキ信号とし、前記複数のブレーキ信号をそれぞれ前記既存ブレーキ信号とつなぎあわせて、更新された複数のブレーキ信号が得られ、更新された複数のブレーキ信号を用いてモータをそれぞれ制御して、更新された各前記ブレーキ信号に対応する前記モータの振動残量が得られるステップＳ３と、
前記モータの振動残量に応じて、更新された各前記ブレーキ信号のうち、性能の優れた更新されたブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択され、前記モータブレーキ信号のセグメント数に１を加算するステップＳ４と、
前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号が最終のモータブレーキ信号とされ、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎ未満であると、前記ステップＳ４で得られたモータブレーキ信号のセグメント数が前記Ｎになるまで、前記ステップＳ３に戻って処理を繰り返すステップＳ５とを、さらに含むことを特徴とするモータブレーキ信号の生成方法。
前記ステップＳ２では、各前記ブレーキ信号のうち、最も優れた性能を有するブレーキ信号がモータブレーキ信号として選択されることを特徴とする請求項１に記載のモータブレーキ信号の生成方法。
前記予め設定された信号パラメータに応じて初期ブレーキ信号を生成することは、具体的に、予め設定された最小信号時間長と最小信号振幅で初期ブレーキ信号を生成することであり、
前記予め設定されたステップサイズで前記信号パラメータを少なくとも１回調整することは、具体的に、
信号振幅を前記最小信号振幅に保持し、調整された前記信号時間長が予め設定された時間長上限に最も近くなるまで、前記信号時間長を予め設定された第１ステップサイズで１回ずつ調整することと、
信号時間長を最後の１回に調整された信号時間長に保持し、調整された前記信号振幅が予め設定された振幅上限に最も近くなるまで、前記信号振幅を予め設定された第２ステップサイズで１回ずつ調整することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のモータブレーキ信号の生成方法。
前記ステップＳ５の後に、最終のモータブレーキ信号を記憶するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のモータブレーキ信号の生成方法。
モータブレーキ信号の生成装置であって、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることによって、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータブレーキ信号の生成方法を実行することを可能にすることを特徴とするモータブレーキ信号の生成装置。
コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることによって、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータブレーキ信号の生成方法が実施されることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。