CN110995079A - 电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

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CN110995079A CN201911295864.XA CN201911295864A CN110995079A CN 110995079 A CN110995079 A CN 110995079A CN 201911295864 A CN201911295864 A CN 201911295864A CN 110995079 A CN110995079 A CN 110995079A
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Abstract

本发明实施例公开了一种电机振动信号的生成方法，该方法包括：获取输入的目标振动强度参考值；根据负载预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度；根据所述目标绝对振动强度生成与所述目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，所述目标驱动电压用于控制电机以驱动负载进行振动。另外，在本发明实施例还公开了一种电机振动信号的生成装置、终端以及一种计算机可读存储介质。采用本发明能够满足不同的振感需求，并保证电机的振动信号在预设性能范围内。

Description

电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质
【技术领域】
本发明涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质。
【背景技术】
在机械制造技术的快速发展的今天，便携式电子设备的应用越来越广泛。线性电机作为一种基于电磁感应原理的振动发生器，在日新月异的电子设备的运用中，给用户带来了极大的触觉体验改善。线性电机的发展使得传统的电子设备在感官体验中，除了视觉、听觉外，带来的触觉感受给用户带来的更丰富、更沉浸式、更美妙的体验。
然而，触觉体验与其他感官体验一样，同时受到客观的物理参数与人体主观映像的影响，即使同样的振动信号，不同的人会有不同的感受，且每个人的偏好也是不尽相同。由此可知，如何实现根据用户的需求确定电机的振动信号强度，是一个亟待解决的问题。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了一种电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质，以实现根据用户的主观映像和个人偏好获取对应的触觉体验。
本发明实施例的具体技术方案为：
第一方面，本发明实施例提供一种电机振动信号的生成方法，包括：
获取输入的目标振动强度参考值；
根据负载预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度；
根据所述目标绝对振动强度生成与所述目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，所述目标驱动电压用于控制电机以驱动负载进行振动。
进一步地，所述获取输入的目标振动强度参考值之前，还包括：
根据机电方程确定所述电机的振子的第一最大位移；
获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度。
进一步地，所述获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度，包括：
确定所述最大驱动电压的目标频率；
基于所述目标频率、所述第一最大位移和所述最大驱动电压计算所述负载的第二最大位移。
进一步地，所述基于所述目标频率、所述第一最大位移和所述最大驱动电压计算所述负载的第二最大位移，包括：
判断所述目标频率与第一频率阈值和第二频率阈值之间的关系，其中，所述第一频率阈值小于所述第二频率阈值；
在所述目标频率小于所述第一频率阈值或大于所述第二频率阈值时，根据所述最大驱动电压、所述电机的质量及所述负载的质量计算所述第二最大位移；
在所述目标频率大于或等于所述第一频率阈值且小于或等于所述第二频率阈值时，根据所述第一最大位移、所述电机的质量和所述负载的质量计算所述第二最大位移。
进一步地，所述判断所述目标频率与第一频率阈值和第二频率阈值之间的关系，包括：
根据公式：
Figure BDA0002320500790000021
计算所述第一频率阈值f1；
根据公式：
Figure BDA0002320500790000031
计算所述第二频率阈值f2；其中，ω1、ω2分别为所述电机在所述第一频率阈值和所述第二频率阈值的电压驱动下的角频率。
进一步地，所述获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度，包括：
在所述目标频率小于所述第一频率阈值或大于所述第二频率阈值时，根据所述最大驱动电压、所述电机的质量及所述负载的质量计算所述最大绝对振动强度；
在所述目标频率大于或等于所述第一频率阈值且小于或等于所述第二频率阈值时，根据所述第一最大位移、所述电机的质量和所述负载的质量计算所述最大绝对振动强度。
进一步地，所述根据预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定与所述目标绝对振动强度对应的目标绝对振动强度，包括：
根据公式：
目标绝对振动强度＝目标振动强度参考值×最大绝对振动强度，
其中，所述目标振动强度参考值的取值范围在0至1之间。
第二方面，本发明实施例提供一种电机振动信号的生成装置，包括：
强度获取模块，用于获取输入的目标振动强度参考值；
强度转换模块，用于根据预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定与所述目标绝对振动强度对应的目标绝对振动强度；
位移计算模块，用于计算根据所述电机的机电方程确定振子的第一最大位移；以及根据所述第一最大位移、所述电机的最大驱动电压及所述最大驱动电压的目标频率确定负载的第二最大位移。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述电机振动信号的生成方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述电机振动信号的生成方法的步骤。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
采用了上述电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质之后，基于电机的最大绝对振动强度，在确定目标振动强度参考值后，根据目标振动参考值和最大绝对振动强度获取对应的目标绝对振动强度，以获取对应目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，进而控制电机驱动负载振动。本实施例基于目标振动强度参考值，可获取对应的目标绝对振动强度，以及对应用于控制电机驱动负载振动的驱动电压，从而可根据不同需求生成不同程度的振动强度。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中所述电机与负载的位置结构示意图；
图2为一个实施例中所述电机振动信号的生成方法的流程示意图；
图3为一个实施例中所述相对振动强度参考值示意图；
图4为一个实施例中所述最大绝对振动强度获取流程示意图；
图5为一个实施例中所述第二最大位移的获取流程示意图；
图6为另一个实施例中所述第二最大位移的获取流程示意图；
图7为一个实施例中所述振动信号的生成装置的结构示意图；
图8为一个实施例中运行上述电机振动信号的生成方法的计算机设备的内部结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决传统技术中如何根据用户的需求确定电机的振动信号强度的问题，在本实施例中，特提出了一种电机振动信号的生成方法。该方法的实现可依赖于计算机程序，该计算机程序可运行于基于冯诺依曼体系的计算机系统之上。
本实施例的电机振动信号的生成方法适用于线性电机，具体适用于通过线性电机对负载的驱动，使得负载根据该线性电机的振动强度产生对应的触觉体验。例如通过按压屏幕得到振动反馈的方式。
具体的，如图1所示，图示为线性电机与负载之间位置结构示意；其中，在线性电机200接收到由外部输入设备提供的驱动信号后，控制线性电机200驱动负载300振动，从而在与负载300接触时，即可获取对应的振动感受。其中，输入设备具体可通过充电器或电池等可以为电机提供动力源的设备，负载300可以是屏幕等。
如图2所示，本实施例提供的电机振动强度的生成方法包括步骤S11-S13：
步骤S11：获取输入的目标振动强度参考值。
其中，目标振动强度参考值用于反映电机振动强度的强和弱。示例性地，如图3所示，在电机振动强度由较弱逐渐增强时，该目标振动强度参考值从0逐渐递增直到1；可以说明的是，通过该目标振动强度参考值，能够很直观简洁确定电极的振动强度的强弱，进而便于生成对应的实际振动强度大小。
本实施例通过目标振动强度参考值有利于反映电机振动强度的强和弱，根据该目标振动强度参考值实现通过电机对负载不同程度的驱动，以使得负载按照不同强度进行振动，满足不同程度的振动强度需求。
步骤S12：根据负载预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度。
其中，最大绝对振动强度指电机在任意驱动信号的控制下对驱动负载所能产生振动强度的最大值。实际地，该最大绝对振动强度受限于输入驱动信号的硬件设备以及电机中振子的位移，所述硬件设备指充电器、电池等电压输入设备。
由于负载的振动强度可通过加速度除以重力加速度获取，加速度可通过对负载在电机驱动下所产生的位移进行二次求导获取。再次结合线性电机200与负载300之间的位置连接关系，如图1所示，控制线性电机200驱动负载300振动的过程中，线性电机200的振子位移与负载300的振动位移是相对应的；而线性电机200振子的位移具体可根据该线性电机200的机电方程和驱动信号确定。因此，如图4、5和6所示，本实施例中该最大绝对振动强度的获取包括步骤：
步骤S21：根据机电方程确定所述电机的振子的第一最大位移。
其中，与电机对应的机电方程为：
Figure BDA0002320500790000061
其中，m为振子质量，c为阻尼系数，k为弹簧弹性系数，Re为静态电阻，Le为电感，BL为电磁系数；x为振子位移，
Figure BDA0002320500790000062
为振子速度，
Figure BDA0002320500790000063
为振子加速度，i为电流，u为正弦电压，t为时间。则可对该机电方程做拉普拉斯变换，以得到对应该电机的位移响应函数：
Figure BDA0002320500790000064
式中，s＝jω，j为虚数，ω为角频率，ct为电机中电流互感器的值，c为阻尼系数，
Figure BDA0002320500790000065
则可以对该位移响应函数作频域转换，得到对应的表达式为：
Figure BDA0002320500790000066
通过对该位移响应函数进行频域转换可以反映在不同频率下，电机的响应关系；进而能够计算任意在幅值为Vp的正弦电压的控制下，该电机中振子在任意频点ωn对应的位移稳态幅值响应的表达式为：
Figure BDA0002320500790000071
对该位移稳态幅值响应的表达式进行简化可以得到得到：
Figure BDA0002320500790000072
其中，a、b为常数，
Figure BDA0002320500790000073
在本实施例中，将该振子在驱动电压的驱动作用下的最大位移记为第一最大位移。
步骤S22：获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度。
其中，在线性电机200驱动电压越大的情况下，可驱动负载300振动的强度则越强，由此可以知道的是负载300产生的位移则越大。因此，本实施例为了获取负载的最大绝对振动强度，则需要计算最大驱动电压控制下线性电机200驱动负载300振动所产生的最大绝对振动强度。
具体的，如图5所示，本实施例获取负载300在预设的最大驱动电压驱控制下的最大绝对振动强度，具体包括如下步骤：
步骤S31：确定所述最大驱动电压的目标频率。
其中，基于线性电机的位移稳态幅值响应的表达式：
Figure BDA0002320500790000074
可以知道，在以预设频率的驱动电压信号控制线性电机200驱动负载300振动的过程中，负载300可产生位移的表达式为：
Figure BDA0002320500790000081
其中，f为驱动电压的频率，Vmax为最大驱动电压，Xmax为第一最大位移，md为线性电机200的质量，mf为负载300的质量。
实际地，结合该负载300的位移表达式可知，负载300的产生的位移与驱动信号的频率相关，因此需要确定该最大驱动电压的目标频率，以实现可以通过控制线性电机驱动负载300产生第一最大位移，以获取对应负载的最大绝对振动强度。
步骤S32：基于所述目标频率、所述第一最大位移和所述最大驱动电压计算所述负载的第二最大位移。
在具体实施例中，因为线性电机200驱动负载300振动，而线性电机200通过驱动电压控制，因此，在振子产生第一最大位移的情况下，可基于该最大驱动电压、第一最大位移和目标频率计算得到负载300的振动位移，记为第二最大位移。
此外，根据上述负载300可产生位移的表达式可知，振子的第一最大位移与最大驱动电压的目标频率相关。具体的，当驱动电压的频率太低(f＜f1)时或太高(f2＜f)时，线性电机受到最大驱动电压Vmax的限制，无法达到该第一最大位移Xmax；当频率在一定范围内(f1≤f≤f2)，线性电机的振子能达到第一最大位移Xmax。同时，在实际操作过程中，为了保护线性电机，也需要保证驱动电压不宜太大，本实施例限制线性电机200的驱动电压V大小范围为：
Figure BDA0002320500790000082
在具体实施例中，基于目标频率对第二最大位移的影响，如图6所示，在基于目标频率、第一最大位移和最大驱动电压计算第二最大的过程中，还包括步骤：
步骤S41：判断所述目标频率与第一频率阈值和第二频率阈值之间的关系，其中，所述第一频率阈值小于所述第二频率阈值。
其中，目标频率指在最大驱动电压控制线性电机200驱动负载300的过程中，能够保证振子位移达到第一最大位移的频率大小；第一频率阈值指最大驱动电压控制电机200驱动负载300的过程中，由于目标频率过小导致振子的位移无法达到第一最大位移的频率边界值；第二频率阈值指最大驱动电压控制电机200驱动负载300的过程中，由于目标频率过大导致振子的位移无法达到第一最大位移的频率边界值。
需要说明的是，第一频率阈值和第二频率阈值与线性电机自身的性质有关，可根据最大驱动电压控制线性电机产生的角频率确定。具体的，本实施例根据公式：
Figure BDA0002320500790000091
算第一频率阈值f1；
根据公式：
Figure BDA0002320500790000092
计算第二频率阈值f2；其中，ω1、ω2分别为电机在第一频率阈值f1和第二频率阈值f2的电压驱动下的角频率，具体可通过一下公式：
Figure BDA0002320500790000093
Figure BDA0002320500790000094
计算ω1、ω2，其中，Vmax为最大驱动电压，Xmax为所述第一最大位移，ct为电机中电流互感器的值，
Figure BDA0002320500790000101
c为阻尼系数，md为电机的质量。
步骤S42：在所述目标频率小于所述第一频率阈值或大于所述第二频率阈值时，根据所述最大驱动电压、所述电机的质量及所述负载的质量计算所述第二最大位移；以及步骤S43：在所述目标频率大于或等于所述第一频率阈值且小于或等于所述第二频率阈值时，根据所述第一最大位移、所述电机的质量和所述负载的质量计算所述第二最大位移。
具体的，基于线性电机200的最大驱动电压和振子的第一最大位移Xmax，以及步骤S41确定的第一阈值频率和第二阈值频率的表达式，本实施例根据公式：
Figure BDA0002320500790000102
计算负载300在线性电机200的驱动下的第二最大位移X(f)；其中，mf为负载的质量。
其中，基于目标频率f对第二最大位移X(f)的影响，基于上述计算第二最大位移X(f)的公式，可以确定的是，在在目标频率f小于第一频率阈值f1和大于第二频率阈值f2时，根据最大驱动电压Vmax、电机的质量md及负载的质量mf计算该第二最大位移X(f)；在目标频率f大于或等于第一频率阈值f1和小于或等于第二频率阈值f1时，根据第一最大位移Xmax、电机的质量md和负载的质量mf计算第二最大位移X(f)。
在具体实施例中，基于第二最大位移X(f)的计算公式，可得最大绝对振动强度的计算公式为：
Figure BDA0002320500790000111
其中，g为重力加速度，HSF(f)为最大绝对振动强度。而根据目标频率f对第二最大位移X(f)的影响可知，本实施例在目标频率f小于第一频率阈值f1和大于第二频率阈值f2时，根据最大驱动电压Vmax、电机的质量md及负载的质量mf计算最大绝对振动强度HSF(f)；在目标频率f大于或等于第一频率阈值f1和小于或等于第二频率阈值f1时，根据第一最大位移Xmax、电机的质量md和负载的质量mf计算最大绝对振动强度HSF(f)。
在一个实施例中，在获取负载300的最大绝对振动强度HSF(f)后，即可根据输入的目标振动强度参考值和最大绝对振动强度计算得到负载的目标绝对振动强度。具体的，本实施例根据公式：
目标绝对振动强度＝目标振动强度参考值×最大绝对振动强度，
计算负载的目标绝对振动强度。其中，如图3所示，目标振动强度参考值的取值范围在0至1之间。示例性地，假设目标绝对振动强度用Vib(f)表示，目标振动强度参考值用α表示，则根据最大绝对振动强度HSF(f)和目标振动强度参考值α计算目标绝对振动强度的计算公式为：
Vib(f)＝α·HSL(f)
其中，α的取值范围在0至1之间。
本实施例通过计算负载在线性电机的驱动下振动而产生的第二最大位移X(f)，进而确定负载在线性电机驱动下的最大绝对振动强度HSF(f)，这样，就可以在目标振动强度参考值α确定的情况下，得到对应的目标绝对振动强度Vib(f)。即本实施例在最大绝对振动强度不变的情况下，获取得到负载在线性电机驱动下的不同强度的振动。
步骤S13：根据所述目标绝对振动强度生成与所述目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，所述目标驱动电压用于控制电机以驱动负载进行振动。
其中，目标驱动电压即通过硬件设备输入至线性电机的驱动信号，如正弦电压信号等。为了实现在实际中根据目标绝对振动强度Vib(f)而输入对应大小的驱动信号至线性电机中，以达到预设的振动强度，本实施例根据目标绝对振动强度Vib(f)生成与目标振动强度参考值α对应的目标驱动电压，具体包括步骤：
首先，根据需求确定目标振动强度参考值α；随后，基于通过与线性电机对应的机电方程确定的最大绝对振动强度和目标振动强度参考值α即可得到目标绝对振动强度Vib(f)，根据目标绝对振动强度Vib(f)即确定了负载300的第二最大位移X(f)和线性电机200振子的第一最大位移Xmax；最后，基于线性电机的机电方程和振子的第一最大位移Xmax即可确定驱动信号的大小u，即线性电机的驱动电压大小。
具体的，在获取振子的第一最大位移Xmax，即可对应获取振子的加速度大小，其中，根据目标绝对振动强度Vib(f)、电机质量md、负载质量mf和重力加速度g可知，振子的加速度大小可根据公式：
Figure BDA0002320500790000121
计算得到；再结合线性电机的电流i、静态电阻Re、电磁系数BL、电感Le，则基于上述与线性电机对应的机电方程就可以得到对应的驱动电压u的值。
本实施例通过将目标振动强度参考值α和最大绝对振动强度HSF(f)可确定线性电机的目标绝对振动强度Vib(f)，而目标绝对振动强度Vib(f)结合线性电机对应的机电方程可以通过反推的方式得到对应的驱动信号大小，即控制线性电机的驱动电压大小，从而在实际应用中，可根据目标振动强度参考值α确定线性电机的输入电压大小，进而根据实际需求确定线性电机驱动负载的振感强弱。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种振动信号的生成装置100，如图7所示，该振动信号的生成装置100包括：强度获取模块101，用于获取输入的目标振动强度参考值；强度转换模块102，用于根据预设的最大绝对振动强度与目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度；位移计算模块103，用于计算根据电机的机电方程确定振子的第一最大位移；以及根据第一最大位移、电机的最大驱动电压及最大驱动电压的目标频率确定负载的第二最大位移。
具体的，本实施例的振动信号的生成装置100通过强度获取模块101实现目标振动强度参考值的获取，以确定用户实际的振动强度需求，进而通过强度转换模块102在确定电机的最大绝对振动强度的前提下，结合目标振动强度参考值确定目标绝对振动强度；其中，在确定最大绝对振动强度的过程中，通过位移计算模块103基于机电方程获取振子的第一最大位移，从而根据第一最大位移、最大驱动电压及目标频率确定负载的第二最大位移，即在电机以最大绝对振动强度控制下驱动负载所产生的位移，即可根据第二最大位移确定该最大绝对振动强度。
需要说明的是，本实施例中振动信号的生成装置的实现与上述电机振动信号的生成方法的实现思想一致，其实现原理在此不再进行赘述，可具体参阅上述方法中对应内容。
采用了上述电机振动信号的生成方法、装置、终端及存储介质之后，基于电机的最大绝对振动强度，在确定目标振动强度参考值后，根据目标振动参考值和最大绝对振动强度获取对应的目标绝对振动强度，以获取对应目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，进而控制电机驱动负载振动。本实施例能够根据用户的不同需求生成电机不同强度的振动强度，以适应不同的振感需求。
图8示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，也可以是终端。如图8所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现电机振动信号的生成方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行电机振动信号的生成方法。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图8中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的电机振动信号的生成方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图8所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该振动信号的生成装置的各个程序模块。比如，强度转换模块102等。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取输入的目标振动强度参考值；根据负载预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度；根据所述目标绝对振动强度生成与所述目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，所述目标驱动电压用于控制电机以驱动负载进行振动。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种电机振动信号的生成方法，其特征在于，包括：
获取输入的目标振动强度参考值；
根据负载预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定对应的目标绝对振动强度；
根据所述目标绝对振动强度生成与所述目标振动强度参考值对应的目标驱动电压，所述目标驱动电压用于控制电机以驱动负载进行振动。
2.如权利要求1所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述获取输入的目标振动强度参考值之前，还包括：
根据机电方程确定所述电机的振子的第一最大位移；
获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度。
3.如权利要求2所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度，包括：
确定所述最大驱动电压的目标频率；
基于所述目标频率、所述第一最大位移和所述最大驱动电压计算所述负载的第二最大位移。
4.如权利要求3所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述获取所述负载在预设的最大驱动电压驱动下的所述最大绝对振动强度，包括：
判断所述目标频率与第一频率阈值和第二频率阈值之间的关系，其中，所述第一频率阈值小于所述第二频率阈值；
在所述目标频率小于所述第一频率阈值或大于所述第二频率阈值时，根据所述最大驱动电压、所述电机的质量及所述负载的质量计算所述最大绝对振动强度；
在所述目标频率大于或等于所述第一频率阈值且小于或等于所述第二频率阈值时，根据所述第一最大位移、所述电机的质量和所述负载的质量计算所述最大绝对振动强度。
5.如权利要求3所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述基于所述目标频率、所述第一最大位移和所述最大驱动电压计算所述负载的第二最大位移，包括：
在所述目标频率小于所述第一频率阈值或大于所述第二频率阈值时，根据所述最大驱动电压、所述电机的质量及所述负载的质量计算所述第二最大位移；
在所述目标频率大于或等于所述第一频率阈值且小于或等于所述第二频率阈值时，根据所述第一最大位移、所述电机的质量和所述负载的质量计算所述第二最大位移。
6.如权利要求5所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述判断所述目标频率与第一频率阈值和第二频率阈值之间的关系，包括：
根据公式：
Figure FDA0002320500780000021
计算所述第一频率阈值f1；
根据公式：
Figure FDA0002320500780000022
计算所述第二频率阈值f2；其中，ω1、ω2分别为所述电机在所述第一频率阈值和所述第二频率阈值的电压驱动下的角频率。
7.如权利要求6所述的电机振动信号的生成方法，其特征在于，所述根据预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定与所述目标绝对振动强度对应的目标绝对振动强度，包括：
根据公式：
目标绝对振动强度＝目标振动强度参考值×最大绝对振动强度，
其中，所述目标振动强度参考值的取值范围在0至1之间。
8.一种电机振动信号的生成装置，其特征在于，包括：
强度获取模块，用于获取输入的目标振动强度参考值；
强度转换模块，用于根据预设的最大绝对振动强度与所述目标振动强度参考值确定与所述目标绝对振动强度对应的目标绝对振动强度；
位移计算模块，用于计算根据所述电机的机电方程确定振子的第一最大位移；以及根据所述第一最大位移、所述电机的最大驱动电压及所述最大驱动电压的目标频率确定负载的第二最大位移。
9.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的电机振动信号的生成方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的电机振动信号的生成方法步骤。
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