CN111486779A

CN111486779A - 信号处理方法、装置和电子设备

Info

Publication number: CN111486779A
Application number: CN202010289639.1A
Authority: CN
Inventors: 郑亚军; 向征
Original assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Current assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2020-08-04
Anticipated expiration: 2040-04-14
Also published as: WO2021208446A1; CN111486779B

Abstract

本申请实施例提供一种信号处理方法、装置和电子设备，在信号处理方法中，获得原始激励信号，计算所述原始激励信号输入电机时电机的最大位移值，从预设的至少两个位移区间中确定所述最大位移值所属的位移区间，从预设的每个位移区间对应的一组系统参数值中获取所述最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值，所述一组系统参数值中包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数的数值，根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，所述目标电压信号用于输入电机进行电机激励。本申请实施例能够表征振动系统的非线性特征、且计算量相对较小。

Description

信号处理方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及信号处理技术领域，特别涉及一种信号处理方法、装置和电子设备。

背景技术

触觉反馈技术是一种通过硬件与软件结合、辅以作用力或振动等动作的触觉反馈机制，能够模拟人的真实触觉体验。触觉反馈技术在手机、汽车、可穿戴设备、游戏设备等电子设备中广泛应用，通过定制独特的触觉反馈效果提升用户体验。

电子设备中可以设置通过振动效果模拟触觉反馈效果的振动系统，例如线性谐振执行器(LRA)、偏心转子马达(ERM)等。一般的，电子设备可以通过原始激励信号来表征所需的振动效果，其中原始激励信号是用于进行电机激励的电压信号。但是，由于不同振动系统具有不同的系统参数和特性，为了使得电子设备中的振动系统能够产生原始激励信号所需的振动效果，电子设备对原始激励信号使用基于电机的一组参数值建立的线性参数模型进行处理，处理后得到的电压信号作为电机的输入电压信号，以激励电机产生原始激励信号所需的振动效果。

但是，随着电子设备的功能越来越强大，电子设备内部零件越来越精细，振动系统也越来越复杂。简单的线性系统模型已经不足以表征实际振动系统，在实际应用中，不得不考虑振动系统结构复杂性带来的振动系统参数的非线性变化。然而，振动系统中非线性参数的精确测量一直是个难题，且在对原始激励信号的处理中加入振动系统的非线性特征会带来很大的计算量，在实时振动系统中很难得到实际运用。

基于此，需要一种能够表征振动系统的非线性特征、且计算量相对较小的原始激励信号处理方法。

发明内容

本申请提供了一种信号处理方法、装置和电子设备，能够表征振动系统的非线性特征、且计算量相对较小。

第一方面，本申请实施例提供一种信号处理方法，包括：

获得原始激励信号；

计算所述原始激励信号输入电机时所述电机的最大位移值；

从预设的至少两个位移区间中确定所述最大位移值所属的位移区间；

从预设的每个所述位移区间对应的一组系统参数值中获取所述最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值；所述一组系统参数值包括所述电机的系统参数值，所述系统参数包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数；

根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，所述目标电压信号用于输入电机进行电机激励。

该方法中根据一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，计算量小；而且，相对于现有技术中线性系统模型对于所有的原始激励信号均使用同样的一组系统参数值计算目标电压信号，本方法中预先设置至少两个位移区间，并为每个位移区间设置一组系统参数值，按照原始激励信号对应的位移区间获得一组系统参数值，不再只根据一组系统参数值计算目标电压信号，从而更能够表征振动系统的非线性特征，且处理精度相对更高。

其中，所述根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，包括：

根据所述原始激励信号以及获取的所述一组系统参数值，使用所述振动系统机电耦合方程计算所述原始激励信号对应的位移曲线；

根据所述位移曲线以及获取的所述一组系统参数值，使用所述振动系统机电耦合方程计算所述目标电压信号。

其中，所述计算所述原始激励信号输入电机时所述电机的最大位移值，包括：

根据预设的一组系统参数值以及所述原始激励信号，使用振动系统机电耦合方程计算得到所述原始激励信号对应的位移曲线；

获得所述位移曲线的绝对值最大值作为所述最大位移值。

第二方面，本申请实施例提供一种信号处理装置，包括：

信号获得单元，用于获得原始激励信号；

位移计算单元，用于计算所述原始激励信号输入电机时电机的最大位移值；

区间确定单元，用于从预设的至少两个位移区间中确定所述最大位移值所属的位移区间；

获取单元，用于从预设的每个所述位移区间对应的一组系统参数值中获取所述最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值；所述一组系统参数值包括所述电机的系统参数值，所述系统参数包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数；

计算单元，用于根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，所述目标电压信号用于输入电机进行电机激励。

其中，所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述原始激励信号以及获取的所述一组系统参数值，使用所述振动系统机电耦合方程计算所述原始激励信号对应的位移曲线；

第二计算子单元，用于根据所述位移曲线以及获取的所述一组系统参数值，使用所述振动系统机电耦合方程计算所述目标电压信号。

其中，所述位移计算单元具体用于：根据预设的一组系统参数值以及所述原始激励信号，使用振动系统机电耦合方程计算得到所述原始激励信号对应的位移曲线，获得所述位移曲线的绝对值最大值作为所述最大位移值。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种振动系统，包括：

一个或多个处理器；存储器；电机；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行权利要求1至3任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。

在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

附图说明

图1为本申请电子设备一个实施例的结构图；

图2为本申请电子设备另一个实施例的结构图；

图3为本申请信号处理方法一个实施例的流程图；

图4A为本申请信号处理方法另一个实施例的流程图；

图4B为本申请最大位移值示例图；

图5为本申请信号处理装置一个实施例的流程图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

以下，首先对本申请实施例中出现的名词进行示例性而非限定性的说明。

位移曲线：电机振子的位移—时间曲线，也称为位移响应曲线，位移曲线的最大位移值即为该位移曲线绝对值的最大值。

原始激励信号：用于输入电机、进行电机激励的电压信号。原始激励信号一般可以为数字信号。

本申请实施例提出一种信号处理方法，能够表征振动系统的非线性特征、且计算量相对较小。

以下，首先对本申请实施例电子设备的可能实现结构进行示例性说明。

如图1所示，电子设备100可以包括：处理器110，存储器120，振动系统130；其中，振动系统130可以包括：电机131；可选地，振动系统130还可以包括：位移传感器132、加速度传感器133等。

其中，存储器120可以用于存储一个或多个计算机程序，处理器110可以用于从存储器120中调用并执行计算机程序。

其中，实现本申请实施例信号处理方法的计算机程序可以存储于存储器120中，处理器110从存储器120中调用并运行该计算机程序，实现信号处理。

如图2所示，电子设备200可以包括：处理器210，第一存储器220，振动系统230；其中，振动系统230可以包括：电机231、信号处理器232、以及第二存储器233；可选地，振动系统230还可以包括：位移传感器234、加速度传感器235等。

其中，第二存储器233可以用于存储振动系统的数据，例如下文中所述的预设位移区间等；第二存储器233还可以用于存储本申请实施例信号处理方法的计算机程序；

信号处理器232从第二存储器233中调用并运行该计算机程序，实现信号处理。

应理解，图1和图2所示的电子设备能够实现本申请图3～图4A所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现方法实施例中的相应流程。具体可参见本申请图3～图4A所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

图3为本申请信号处理方法一个实施例的流程图，如图3所示，该方法可以包括：

步骤301：获得原始激励信号；

步骤302：计算原始激励信号输入电机时电机的最大位移值；

步骤303：从预设的至少两个位移区间中确定最大位移值所属的位移区间；

步骤304：从预设的每个位移区间对应的一组系统参数值中获取最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值；上述一组系统参数值包括上述电机的系统参数值，系统参数包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数。

步骤305：根据获取的一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，目标电压信号用于输入电机进行电机激励。

图3所示的方法中，获得原始激励信号，计算原始激励信号输入电机时电机的最大位移值，从预设的至少两个位移区间中确定最大位移值所属的位移区间，从预设的每个位移区间对应的一组系统参数值中获取最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值，一组系统参数值包括电机的系统参数值，系统参数包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数，根据一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，目标电压信号用于输入电机进行电机激励，从而根据一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，计算量小；而且，相对于现有技术中线性系统模型对于所有的原始激励信号均使用同样的一组系统参数值计算目标电压信号，本方法中设置至少两个位移区间，并为每个位移区间设置一组系统参数值，按照原始激励信号对应的位移区间获得一组系统参数值，不再所有的原始激励信号均根据相同的一组系统参数值计算目标电压信号，从而更能够表征振动系统的非线性特征，且处理精度相对更高。

图4A为本申请信号处理方法另一个实施例的流程图，如图4A所示，该方法可以包括：

步骤401：预先设置至少2个位移区间，为每个位移区间设置一组系统参数值。

其中，为每个位移区间设置的一组系统参数值可以是电机在该位移区间对应的等效位移下的一组系统参数值，也即电机中振子的最大位移在该位移区间对应的等效位移附近时，各系统参数的取值。

上述系统参数可以是振动系统机电耦合方程中涉及的参数。相应的，电机在等效位移下的一组系统参数值可以为：电机中振子的最大位移在等效位移附近时，振动系统机电耦合方程中涉及的参数的取值。

驱动振动系统的电机可以包括线性电机和非线性电机，线性电机驱动的振动系统的机电耦合方程和非线性电机驱动的振动系统的机电耦合方程一般不同，相应的，振动系统机电耦合方程中涉及的系统参数可以不同。以下以线性电机驱动的振动系统为例进行系统参数的说明。

其中，线性电机驱动的振动系统的振动系统机电耦合方程可以为：

其中，m为电机动子的质量，c为电机机械阻尼，k为电机弹簧系数，BL为机电耦合系数，R_e为电机线圈电阻，L_e为电机线圈电感，i为电流，u为电压，x为位移，

为速度，

为加速度。其中，速度

可以由位移x一次求导得到，加速度

可以由位移x两次求导得到，电流为中间耦合量i。

相应的，系统参数可以包括：电机动子的质量、电机机械阻尼、电机弹簧系数、机电耦合系数、电机线圈电阻、以及电机线圈电感等，每个位移区间对应的一组系统参数值可以包括：上述每个系统参数的取值。

位移区间可以根据振动系统的实际应用需求设置，具体的，对于应用于不同电子设备或者不同用途的振动系统，振动系统对电机产生的位移曲线的最大位移值的分布状态的要求是不同的，例如，在手机中，振动系统的振动功能相较于手机中的其他功能没那么重要，所以手机中的电机产生的位移曲线的最大位移值主要分布于中位移；而在游戏设备中，振动系统的振动功能十分重要，所以游戏设备中电机产生的位移曲线的最大位移值分布较为均匀，一般从低位移到高位移均匀分布。

基于以上的分布状态说明，对于最大位移值分布密集的部分，可以将位移区间设置的相对较小(也即位移区间上边界值与下边界值之间的差值相对较小)，对于最大位移值分布稀疏的部分，可以将位移区间设置的相对较大(也即位移区间上边界值与下边界值之间的差值相对较大)。举例来说，假设位移曲线的最大位移值在[0mm，0.5mm]间呈现均匀分布，划分为5个位移区间，可以平均划分位移区间，得到[0mm，0.1mm)、[0.1mm，0.2mm)、[0.2mm，0.3mm)、[0.3mm，0.4mm)、[0.4mm，0.5mm]；如果位移曲线的最大位移值在[0mm，0.65mm]间呈现不均匀分布，例如大部分集中在区间[0.2mm，0.65mm]，也即上述的分布于中位移，那么，对于最大位移值集中的部分，可以将位移区间的边界值在集中区域适当划密，位移区间设置的相对小一些，得到以下5个位移区间：[0mm，0.2mm]、(0.2mm，0.35mm]、(0.35mm，0.45mm]、(0.45mm，0.55mm]、(0.55mm，0.65mm]。

其中，位移区间的等效位移是为位移区间设置的一个位移值；位移区间的等效位移可以是该位移区间包括的任一值，具体选择位移区间包括的哪个值作为等效位移，本申请实施例不限定，例如可以是中间值或者边界值。在其他可能的实现方式中，位移区间的等效位移也可以基于某种算法计算得到或者根据经验值设置，此时，位移区间的等效位移也可能不是位移区间包括的值，而是位于位移区间之外的值，本申请实施例不限定。

步骤402：获得原始激励信号。

本步骤的执行时机可以包括但不限于以下情况：

在一种可能的实现方式中，原始激励信号可以预先存储于电子设备中，例如电子设备的存储器中，不同的振动效果对应着不同的原始激励信号；当电子设备中的某一功能被触发例如来电通知、信息通知等，而该功能对应着某一种振动效果时，电子设备获取到该振动效果对应的原始激励信号并进行后续处理；

在另一种可能的实现方式中，原始激励信号可以由电子设备中的应用程序例如某一游戏应用实时生成或预先存储，并触发电子设备获取该原始激励信号并进行后续处理。例如，在用户使用某一游戏应用时，游戏中出现开车操作场景，此时游戏应用生成该开车操作场景对应的原始激励信号，或者游戏应用获取游戏应用中预存的该开车操作场景对应的原始激励信号，将该原始激励信号发送至电子设备的处理器，触发电子设备的处理器获得该原始激励信号并进行后续处理。

步骤403：计算原始激励信号输入电机时电机的最大位移值。

其中，参见图4B所示，最大位移值是原始激励信号输入电机时，电机产生的位移曲线的绝对值的最大值。具体的，可以预先设置一组系统参数值，该组系统参数值可以与预先设置的每个位移区间对应的一组系统参数值相同或不同，相应的，可以将原始激励信号与预先设置的该组系统参数值代入振动系统机电耦合方程，计算得到原始激励信号对应的位移曲线，获得位移曲线的绝对值最大值作为上述最大位移值，从而得到原始激励信号输入电机时电机的最大位移值。

步骤404：从预设的至少两个位移区间中确定计算得到的最大位移值所属的位移区间，从预设的每个所述位移区间对应的一组系统参数值中获取最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值。

其中，最大位移值所属的位移区间是指：包括该最大位移值的位移区间。

举例来说，沿用步骤401中举例的5个位移区间：[0mm，0.2mm]、(0.2mm，0.35mm]、(0.35mm，0.45mm]、(0.45mm，0.55mm]、(0.55mm，0.65mm]，5个位移区间中每个位移区间对应一组系统参数值，也即预设了5组系统参数值；

假设最大位移值为0.1mm，那么最大位移值所属区间就是：包括0.1mm的位移区间[0mm，0.2mm]。相应的，本步骤中将从预设的每个位移区间对应的一组系统参数值中获取位移区间[0mm，0.2mm]对应的一组系统参数值。

步骤405：根据获取的一组系统参数值、以及原始激励信号，使用振动系统机电耦合方程计算原始激励信号的位移曲线。

其中，将获取的一组系统参数值(也即最大位移值所属位移区间对应的一组系统参数值)代入步骤401中所示的振动系统机电耦合方程，将原始激励信号作为u，即可以求解得到位移曲线x。

步骤406：根据计算得到的位移曲线、以及获取的一组系统参数值，使用振动系统机电耦合方程计算得到目标电压信号。

目标电压信号是用于替代原始激励信号输入电机进行电机激励的电压信号。

具体的，将获取的一组系统参数值(也即最大位移值所属位移区间对应的一组系统参数值)代入步骤401中所示的振动系统机电耦合方程，根据位移曲线x即可以求解得到u，也即目标电压信号。

图4A所示的方法中，基于预设的至少两个位移区间、以及每个位移区间对应的一组系统参数值，确定原始激励信号输入电机时电机的最大位移值所属的位移区间，进而获取位移区间对应的一组系统参数值，根据获取的一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，该方法中仅根据一组系统参数值以及原始激励信号计算目标电压信号，计算量小；而且，相对于现有技术中线性系统模型对于所有的原始激励信号均使用同样的一组系统参数值计算目标电压信号，本方法中设置至少两个位移区间，每个位移区间对应一组系统参数值，按照原始激励信号对应的位移区间获得一组系统参数值，使得该方法更能够表征振动系统的非线性特征，且处理精度相对更高。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

图5为本申请信号处理装置一个实施例的结构图，如图5所示，该装置50可以包括：

信号获得单元51，用于获得原始激励信号；

位移计算单元52，用于计算所述原始激励信号输入电机时电机的最大位移值；

区间确定单元53，用于从预设的至少两个位移区间中确定所述最大位移值所属的位移区间；

获取单元54，用于从预设的每个位移区间对应的一组系统参数值中获取所述最大位移值所属的位移区间对应的一组系统参数值；所述一组系统参数值包括所述电机的系统参数值，所述系统参数包括振动系统机电耦合方程中涉及的参数；

计算单元55，用于根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，所述目标电压信号用于输入电机进行电机激励。

可选地，所述计算单元55可以包括：

可选地，所述位移计算单元52具体可以用于：根据预设的一组系统参数值以及所述原始激励信号，使用振动系统机电耦合方程计算得到所述原始激励信号对应的位移曲线，获得所述位移曲线的绝对值最大值作为所述最大位移值。

图5所示实施例提供的装置50可用于执行本申请图3～图4A所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

应理解以上图5所示的装置的各个单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元以软件通过处理元件调用的形式实现，部分单元通过硬件的形式实现。例如，计算单元可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它单元的实现与之类似。此外这些单元全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个单元可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。

本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图3～图4A所示实施例提供的方法。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图3～图4A所示实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图3～图4A所示实施例提供的方法。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

获得原始激励信号；

计算所述原始激励信号输入电机时所述电机的最大位移值；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述一组系统参数值以及所述原始激励信号计算目标电压信号，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算所述原始激励信号输入电机时所述电机的最大位移值，包括：

获得所述位移曲线的绝对值最大值作为所述最大位移值。

4.一种信号处理装置，其特征在于，包括：

信号获得单元，用于获得原始激励信号；

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述位移计算单元具体用于：根据预设的一组系统参数值以及所述原始激励信号，使用振动系统机电耦合方程计算得到所述原始激励信号对应的位移曲线，获得所述位移曲线的绝对值最大值作为所述最大位移值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行权利要求1至3任一项所述的方法。

8.一种振动系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至3任一项所述的方法。