CN110146810B

CN110146810B - 一种线性马达测试参数的确定方法及装置

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Publication number: CN110146810B
Application number: CN201910330264.6A
Authority: CN
Inventors: 秦英明; 桑成艳; 谢兵
Original assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Current assignee: AAC Technologies Pte Ltd
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2021-09-10
Anticipated expiration: 2039-04-23
Also published as: CN110146810A

Abstract

本发明实施例提供了一种线性马达测试参数的确定方法及装置，所述方法包括：根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型，获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值，对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值，实现了对马达出厂设定的参数进行自适应调整，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能，解决了现有技术中无法结合马达个体差异进行技术参数的自适应调整，导致马达的控制精度低，无法达到预期效果的问题。

Description

一种线性马达测试参数的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及微机电技术领域，尤其涉及一种线性马达测试参数的确定方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，人们对电子产品的智能化、多样化要求越来越高，需要更加丰富的人体感知和人机交互体验。触感是人体感知中重要的一部分，而线性谐振激励器(LinearResonance Actuator，LRA，俗称马达)正是体现触感的关键器件。因此，在智能手机、智能手表和平板电脑等电子设备中，马达的应用越来越普及。马达的技术参数的准确性、完整性，对建模的准确性至关重要，直接决定着马达的性能。

马达的技术参数，常规的获取方法是在马达出厂时进行人工测试设置的，该技术实现简单且不需要复杂的控制理论，但对于马达个体而言，设定之后，无法再结合马达个体差异进行技术参数的自适应调整，仍根据出厂预设的技术参数进行计算，影响马达的控制精度，无法达到预期效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种线性马达测试参数的确定方法及装置，用于解决现有技术中无法结合马达个体差异进行技术参数的自适应调整，导致马达的控制精度低，无法达到预期效果的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明实施例的第一方面提出了一种线性马达测试参数的确定方法，包括：

根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型；

获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值；

根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值；

对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值。

一种可能的实现方式中，所述根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型，包括：

根据线性马达的系统特征建立线性马达参数的电方程和机械方程；

对所述电方程和所述机械方程进行变换处理；

根据变换处理后的电方程和所述机械方程，构造线性马达参数测试模型。

一种可能的实现方式中，所述变换处理包括拉普拉斯变换处理。

一种可能的实现方式中，获取第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，包括：

生成激励马达信号；

发送所述激励马达信号至信号采集装置；

接收所述信号采集装置根据所述激励马达信号响应的第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，其中，所述第一实测值和所述第二实测值由所述信号采集装置同步采集。

一种可能的实现方式中，所述对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值，包括：

对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合；

判断当前拟合结果是否满足预设条件；

若所述当前拟合结果满足预设条件，确定所述当前拟合结果为所述测试参数的目标值；

若所述当前拟合结果不满足预设条件，根据所述当前拟合结果修正所述测试参数的初始值，将所述测试参数的修正值作为新的测试参数的初始值，返回执行所述根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值步骤。

一种可能的实现方式中，所述对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，包括：采用最小二乘法对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合。

一种可能的实现方式中，所述第一实测参数为马达的电压，所述第二实测参数为马达的电流。

本发明实施例的第二方面提供了一种线性马达测试参数的确定装置，包括：

构造模块，用于根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型；

获取模块，用于获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值；

计算模块，用于根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值；

拟合模块，用于对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的线性马达测试参数的确定方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的线性马达测试参数的确定方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种线性马达测试参数的确定方法的实现流程示意图；

图2是图1所示实施例一的步骤11的细化步骤流程示意图；

图3为线性马达系统建模示意图；

图4是图1所示实施例一的步骤12的细化步骤流程示意图；

图5是图4所示实施例三中线性马达测试参数的确定装置与马达的连接示意图；

图6是图1所示实施例一的步骤14的细化步骤流程示意图；

图7是本发明实施例五提供的一种线性马达测试参数的确定装置的示意图；

图8是本发明实施例六提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例一提供的一种线性马达测试参数的确定方法的实现流程示意图，本实施例的执行主体为线性马达测试参数的确定装置。如图1所示，本实施例的线性马达测试参数的确定方法包括以下步骤：

步骤11、根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型。

为了解决现有技术中马达出厂后无法再结合马达个体差异对马达的参数进行调整，导致马达的控制精度低的缺陷，本申请在马达出厂后，对其进行测试，对出厂时设置的参数进行调整，以减小马达个体差异的误差。具体的，线性马达测试参数的确定装置首先根据线性马达的系统特征构造测试模型，该测试模型是关于马达的实测参数的传递函数，该传递函数是关于马达的测试参数的表达式。例如，测试模型是关于马达的电压与电流的传递函数，传递函数中包括测试参数：马达音圈阻抗、音圈电感、电磁力系数、阻尼器机械阻尼和弹簧劲度系数。

步骤12、获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值。

获取马达的测试参数的初始值，该测试参数的初始值可以为马达出厂时设置的初始值，也可以为用户预设的初始值。

获取马达的第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，可以通过与线性马达测试参数的确定装置连接的信号采集装置获取。

可选的，所述第一实测参数为马达的电压，所述第二实测参数为马达的电流，通过测量马达的电压和电流，得到电压的第一实测值和电流的第二实测值。

步骤13、根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值。

将马达的测试参数的初始值和测量得到的第一实测值，输入至测试模型中，根据测试模型的表达式，计算得到第二实测参数的计算值。

步骤14、对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值。

由于马达的个体差异，根据测试参数的初始值计算得到的第二实测参数的第二实测值和第二实测参数的计算值之间存在差异。当第二实测值和计算值相等时，表明测试参数的初始值较为准确，无需再对其进行修正。一般情况下，第二实测值和计算值是不相等的，为了减小第二实测值和计算值之间的误差，对第二实测值和计算值进行数据拟合，得到拟合结果，将拟合结果对应参数的拟合值确定为线性马达测试参数的目标值，即为测试参数的出厂值的修正值，实现了对马达出厂设定的参数进行自适应调整，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能，达到了预期效果。

可选的，得到所述测试参数的目标值后，本实施例的线性马达测试参数的确定方法还可以包括：根据所述测试参数的目标值，计算线性马达的计算参数，如根据马达音圈阻抗、音圈电感、电磁力系数、阻尼器机械阻尼和弹簧劲度系数，计算线性马达的无阻尼自然频率、有阻尼本征频率、加速度共振频率、机械阻尼系数、电阻尼系数、总阻尼系数、传导因子等等计算参数的值。

本实施例一提供了一种线性马达测试参数的确定方法，包括：根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型，获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值，对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值，实现了对马达出厂设定的参数进行自适应调整，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能，解决了现有技术中无法结合马达个体差异进行技术参数的自适应调整，导致马达的控制精度低，无法达到预期效果的问题。

图2是图1所示实施例一的步骤11的细化步骤流程示意图，在实施例一的基础上，为了便于描述，本实施例中将第一实测参数具体为马达的电压，第二实测参数具体为马达的电流。如图2所示，根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型，包括以下细化步骤：

步骤201、根据线性马达的系统特征建立线性马达参数的电方程和机械方程。

在时域上对线性马达的系统特征建立数学模型，图3为线性马达的系统特征数学建模示意图。根据图3所示线性马达的系统特征，建立线性马达参数的电方程和机械方程。

具体的，在时域上根据马达的电系统的电压平衡，参见图3所示线性马达系统的左半部分，建立电方程，得到表达式(1)：

在时域上根据马达的机械系统的转矩平衡，参见图3所示线性马达系统的右半部分，建立机械方程式，得到表达式(2)：

Bl(x)i(t)＝m_ta(t)+R_m(x)v(t)+k_t(x)x(t) (2)

其中，u_e为马达两端的电压，R_e为马达音圈阻抗，i为马达两端的电流，L_e为音圈电感，Bl为电磁力系数，v为马达振子速度，m_t为马达振子质量，a为马达振子加速度，R_m为阻尼器机械阻尼，k_t为弹簧劲度系数，x为马达振子位移，t为时间。

步骤202、对所述电方程和所述机械方程进行变换处理。

本实施例是在时域上对线性马达系统建模，进行分析时，需要将系统模型从时域变换到频域上，从时域到频域具体可以通过傅立叶变换、拉普拉斯变换等变换处理实现。

可选的，本实施例中，所述变换处理包括拉普拉斯变换处理。对上述式(1)和式(2)分别进行拉普拉斯变换处理，分别得到变换后的式(3)和式(4)：

u_e(s)＝R_ei(s)+L_esi(s)+Blsx(s) (3)

Bli(s)＝m_ts²x(s)+R_msx(s)+k_tx(s) (4)

其中，s为频率。

步骤203、根据变换处理后的电方程和所述机械方程，构造线性马达参数测试模型。

具体的，组合式(3)和式(4)，消除式中的x(s)，得到式(5)：

对式(5)进行变形，将其变形为马达的电压u_e和电流i的传递函数，从而得到构造的线性马达参数测试模型，如式(6)所示：

该模型中，阻尼器机械阻尼R_m，弹簧劲度系数k_t，马达音圈阻抗R_e，音圈电感L_e和电磁力系数Bl为测试参数，马达振子质量m_t为常量，马达两端的电压u_e为第一实测值，马达两端的电流i为第二实测值。

本实施例二提供了一种根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型的细化步骤，包括根据线性马达的系统特征建立线性马达参数的电方程和机械方程，对所述电方程和所述机械方程进行变换处理，根据变换处理后的电方程和所述机械方程，构造线性马达参数测试模型，实现了在时域上建立线性马达系统模型后，再将其变换到频域进行分析，相比于直接在频域上建立模型的方式，测试模型相对简单，输入条件少、限制条件少，具有更强的通用性，可应用于所有符合线性条件的马达。

图4是图1所示实施例一的步骤12的细化步骤流程示意图，如图4所示，本实施例三中，获取第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，包括以下细化步骤：

步骤401、生成激励马达信号。

步骤402、发送所述激励马达信号至信号采集装置。

本实施例三以第一实测参数为马达的电压，第二实测参数为马达的电流为例进行说明。获取第一实测值和第二实测值，即获取实施例二中的马达的电压u_e和电流i。预获取马达的电压和电流，线性马达测试参数的确定装置生成激励马达信号，将该激励马达信号发送至与马达连接的信号采集装置。

可选的，本实施例中生成的激励马达信号使用峰值电压小于1V(伏)的线性调频信号，在实现精确测试参数的同时，可以避免采用大幅值的测试信号损坏马达。

可选的，所述信号采集装置可以为NI USB-4431。NI USB-4431是一款5通道USB动态信号采集装置，用于通过集成电路压电式与非集成电路压电式传感器进行高精度声音和振动测量。当然，本实施例中的信号采集装置也可以为其他类型的信号采集装置，此处不作具体限定。

图5是本发明实施例三中线性马达测试参数的确定装置与马达的连接示意图，如图5所示，激励马达信号在信号采集装置中进行数模转换，转为模拟信号经过功率放大器进行放大，传输到马达上驱使其振动。加速度传感器(即加速度计)获取马达振动的加速度，信号采集装置采集经过信号放大器放大后的加速度。

由于串联电路中电流处处相等且等于回路电流，为了方便获取马达的电流，本实施例中，在功率放大器与马达之间增设一高精度电阻，获取的高精度电阻的电流即为马达的电流。获取高精度电阻的电流的方式可以直接获取电流，也可以获取电压和电阻，间接计算电流。本实施例中，采用间接计算电流的方式获取，具体的：通过信号采集装置采集高精度电阻两端的电压，该高精度电阻的阻值为已知的(例如采用阻值为1Ω(欧姆)的高精度电阻)，通过电压和电阻计算得到电流。

信号采集装置采集高精度电阻两端的电压时，同时采集马达两端的电压。信号采集装置得到马达的电压和电流后，对其进行模数转换，将转换后的电压和电流发送至线性马达测试参数的确定装置。

本实施例中获取马达的电压和电流时，对采用的功率放大器、加速度传感器、信号放大器以及马达等装置的具体型号不做具体限定。

步骤403、接收所述信号采集装置根据所述激励马达信号响应的第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值。其中，所述第一实测值和所述第二实测值由所述信号采集装置同步采集。

线性马达测试参数的确定装置接收信号采集装置发送的马达的电压和电流，即为第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值。

图6是图1所示实施例一的步骤14的细化步骤流程示意图，如图6所示，本实施例四中，所述对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值，包括以下细化步骤：

步骤601、对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合。

可选的，本实施例中，采用最小二乘法对所述第二实测参数的第二实测值和所述第二实测参数的计算值进行数据拟合。最小二乘法(又称最小平方法)是一种数学优化技术，它通过最小化误差的平方和寻找马达测试参数的最优测试结果。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法为现有的算法直接使用，本实施例中不再赘述。

当然，还可以采用其他方法进行数据拟合，例如用解析表达式逼近离散数据方法等，本实施例不做具体限定。

步骤602、判断当前拟合结果是否满足预设条件。

具体的，预设条件可以为预设阈值，当当前拟合结果的误差小于或等于预设阈值时，满足预设条件，执行步骤603，当当前拟合结果的误差大于预设阈值时，不满足预设条件，执行步骤604。

步骤603、若所述当前拟合结果满足预设条件，确定所述当前拟合结果为所述测试参数的目标值。

当当前拟合结果满足预设条件时，确定当前拟合结果即为最终的拟合结果，得到测试参数的目标值，即为实施例一中步骤12获取的测试参数的初始值的修正值，如根据实施例二中式(6)所示的线性马达参数测试模型拟合得到测试参数：阻尼器机械阻尼R_m，弹簧劲度系数k_t，马达音圈阻抗R_e，音圈电感L_e和电磁力系数Bl的目标值。

可选的，在得到线性马达测试的参数后，可进一步根据测试参数计算线性马达的其他参数，例如：无阻尼自然频率F_n的计算公式如式(7)，机械阻尼系数Xi₀的计算公式如式(8)，电阻尼系数Xi′的计算公式如式(9)，总阻尼系数Xi的计算公式如式(10)，有阻尼本征频率F₀′的计算公式如式(11)，加速度共振频率F₀的计算公式如式(12)，等等其他线性马达参数：

Xi＝Xi₀+Xi′ (10)

步骤604、若所述当前拟合结果不满足预设条件，根据所述当前拟合结果修正所述测试参数的初始值，将所述测试参数的修正值作为新的测试参数的初始值，返回执行所述根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值步骤。

当当前拟合结果不满足预设条件时，根据当前拟合结果修正测试参数的初始值，例如，当电流的第二实测值大于计算值时，将电磁力系数Bl的初始值调大，以减小电流的实测值。将测试参数的初始值经过修正操作，得到的修正值作为新的初始值，重新执行实施例一中的步骤13、步骤601-604，直到新的拟合结果满足预设条件时为止，从而得到线性马达的测试参数的目标值。

图7是本发明实施例五提供的一种线性马达测试参数的确定装置的示意图，如图7所示，本实施例五提供的线性马达测试参数的确定装置包括以下模块：

构造模块71，用于根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型；

获取模块72，用于获取马达的测试参数的初始值、第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值；

计算模块73，用于根据所述测试参数的初始值、所述第一实测值和所述测试模型计算所述第二实测参数的计算值；

拟合模块74，用于对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值。

本实施例七提供的一种线性马达测试参数的确定装置，用于实现实施例一所述的线性马达测试参数的确定方法，其中各个模块的功能可以参考方法实施例中相应的描述，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8是本发明实施例六提供的终端设备的示意图。如图8所示，该实施例的终端设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如线性马达测试参数的确定程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个线性马达测试参数的确定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤11至14。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图7所示模块71至74的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述终端设备8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成构造模块、获取模块、计算模块和拟合模块(虚拟装置中的单元模块)，各模块具体功能如下：

所述终端设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备8的示例，并不构成对终端设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述终端设备8的内部存储单元，例如终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端设备8所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，包括：

根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型；

对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合得到拟合结果，将所述拟合结果对应的所述测试参数的拟合值确定为所述测试参数的目标值，以实现对所述线性振动马达的所述测试参数的自适应调整；

所述测试参数包括马达音圈阻抗、音圈电感、电磁力系数、阻尼器机械阻尼和弹簧劲度系数；所述第一实测值为线性马达的电压，所述第二实测值为线性马达的电流。

2.根据权利要求1所述的线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，所述根据线性马达的系统特征构造线性马达参数测试模型，包括：

对所述电方程和所述机械方程进行变换处理；

3.根据权利要求2所述的线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，所述变换处理包括拉普拉斯变换处理。

4.根据权利要求1所述的线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，获取第一实测参数的第一实测值和第二实测参数的第二实测值，包括：

生成激励马达信号；

发送所述激励马达信号至信号采集装置；

5.根据权利要求1所述的线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，所述对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，得到所述测试参数的目标值，包括：

对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合；

判断当前拟合结果是否满足预设条件；

若所述当前拟合结果满足预设条件，确定所述当前拟合结果对应的所述测试参数的拟合值为所述测试参数的目标值；

6.根据权利要求5所述的线性马达测试参数的确定方法，其特征在于，所述对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合，包括：采用最小二乘法对所述第二实测值和所述计算值进行数据拟合。

7.一种线性马达测试参数的确定装置，其特征在于，包括：

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的线性马达测试参数的确定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的线性马达测试参数的确定方法的步骤。