CN106301137B - 主动控制线性马达振动的方法、装置、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动控制线性马达振动的方法、装置、系统及电子设备，该方法包括：获取用于驱动线性马达的输入信号；截取设定时间内的输入信号作为待分析信号；分析待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一待处理频点对应的电压；根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一待处理频点的参考电压下的振幅；根据线性马达的最大安全振幅、每一待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一待处理频点对应的振幅的总和不超过最大安全振幅的电压放大倍数；将包含电压放大倍数的调整指令发送至放大器进行增益调整。这样，就能够在保证马达安全的前提下，尽可能地输出最高的振动强度。

Description

主动控制线性马达振动的方法、装置、系统及电子设备

技术领域

本发明涉及马达振动控制领域，更具体地，本发明涉及一种主动控制线性马达振动的方法、装置、系统及电子设备。

背景技术

随着智能设备的普及和虚拟现实技术的发展，各种消费类电子产品出现在人们的日常生活中。智能手机、平板电脑、虚拟现实设备等产品给人们的体验也越来越好。振感反馈在这类电子产品中占据了比较重要的一部分，而线性马达正是体现振感反馈的关键器件。基本上所有的智能设备(智能手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜、智能手环)和游戏设备(游戏手柄)以及虚拟现实设备都配备了线性马达器件用以提供振感反馈。

为了提高振动强度，现有手段是根据经验设置相对较大的增益以加大输出信号的电压，然而，由于马达的振动幅度并不能被振动系统所识别和控制，一旦振幅超过一定幅度，将会对马达造成严重损伤，因此，基于现有控制方法，很难凭借经验设置即保证马达安全，又尽可能地输出最高的振动强度。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种控制线性马达振动的技术方案，以通过识别和控制马达工作时的振幅来调整放大倍数。

根据本发明的第一方面，提供了一种主动控制线性马达振动的方法，所述线性马达的振动系统包括放大器，所述方法包括：

获取用于驱动所述线性马达的输入信号；

截取设定时间内的输入信号作为待分析信号；

分析所述待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一所述待处理频点对应的电压；

根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一所述待处理频点的参考电压下的振幅；

根据所述线性马达的最大安全振幅、每一所述待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一所述待处理频点对应的振幅的总和不超过所述最大安全振幅的电压放大倍数；

将包含所述电压放大倍数的调整指令发送至所述放大器进行增益调整。

可选的是，所述方法还包括：

向所述线性马达输出检测信号；

获取所述检测信号的电压随频率变化的电压数据；

获取所述检测信号作用于所述线性马达得到的电流数据；

根据所述电压数据和所述电流数据，得到线性马达的阻抗随频率变化的阻抗数据；

根据所述阻抗数据计算线性马达的物理参数；

根据所述物理参数，计算参考电压下的振幅随频率变化的振幅数据；

通过所述振幅数据修正所述位移模型中反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

可选的是，所述物理参数至少包括线性马达的弹簧的劲度系数。

根据本发明的第二方面，提供了一种主动控制线性马达振动的装置，所述线性马达的振动系统包括放大器，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取用于驱动所述线性马达的输入信号；

信号截取模块，用于截取设定时间内的输入信号作为待分析信号；

信号分析模块，用于分析所述待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一所述待处理频点对应的电压；

振幅估计模块，用于根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一所述待处理频点的参考电压下的振幅；

放大倍数确定模块，用于根据所述线性马达的最大安全振幅、每一所述待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一所述待处理频点对应的振幅的总和不超过所述最大安全振幅的电压放大倍数；以及，

增益调整控制模块，用于将包含所述电压放大倍数的调整指令发送至所述放大器进行增益调整。

可选的是，所述装置还包括：

检测信号输出模块，用于向所述线性马达输出检测信号；

电压数据获取模块，用于获取所述检测信号的电压随频率变化的电压数据；

电流数据获取模块，用于获取所述检测信号作用于所述线性马达得到的电流数据；

阻抗数据获得模块，用于根据所述电压数据和所述电流数据，得到线性马达的阻抗随频率变化的阻抗数据；

物理参数计算模块，用于根据所述阻抗数据计算线性马达的物理参数；

振幅数据计算模块，用于根据所述物理参数，计算参考电压下的振幅随频率变化的振幅数据；以及，

位移模型修正模块，用于通过所述振幅数据修正所述位移模型中反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

可选的是，所述物理参数至少包括线性马达的弹簧的劲度系数。

根据本发明的第三方面，提供了一种主动控制线性马达振动的系统，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据本发明第一方面所述的方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种主动控制线性马达振动的系统，包括：

根据本发明第二方面或者第三方面所述的装置；

放大器，用于根据所述装置发送的调整指令对所述输入信号进行对应的增益调整，得到用于驱动马达的输出信号；以及，

马达，用于根据所述输出信号产生振动。

可选的是，所述输入信号为数字信号，所述系统还包括：

数模转换器，用于对所述输入信号进行数模转换，得到对应的模拟信号输出至所述放大器。

根据本发明的第五方面，提供了一种电子设备，包括根据本发明第四方面所述的系统。

本发明的发明人发现，在现有技术中，存在马达的振动幅度并不能被振动系统所识别和控制，因此凭借经验提高增益以获得较强振感的控制方式很可能会对马达造成严重损伤的问题。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

本发明的一个有益效果在于，本发明方法、装置、系统及电子设备基于对线性马达输入信号的主动控制，通过对每一频点电压的放大，使得每一频点的振幅的总和不超过线性马达的最大安全振幅，这样，就能够在保证马达安全的前提下，尽可能地输出最高的振动强度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为控制马达振动的系统的一种基本结构的方框原理图；

图2为根据本发明主动控制线性马达振动的方法的一种实施方式的流程图；

图3为根据本发明主动控制线性马达振动的方法的另一种实施方式的流程图；

图4为根据本发明主动控制线性马达振动的装置的一种实施结构的方框原理图；

图5为根据本发明主动控制线性马达振动的装置的另一种实施结构的方框原理图；

图6为根据本发明主动控制线性马达振动的系统的一种实施结构的方框原理图；

图7为根据本发明主动控制线性马达振动的系统的另一种实施结构的方框原理图；

图8为根据本发明电子设备的一种实施结构的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明为了解决凭借经验提高增益以获得较强振感的控制方式很可能会对马达造成严重损伤的问题，提供了一种基于对马达振动幅度的识别实现主动控制的方法，以在保证马达安全的前提下，尽可能地输出最高的振动强度。为了便于理解本发明方法，以下先介绍马达振动系统的基本结构。

图1是马达振动系统的一种实施结构的方框原理图，该结构适合输入信号为模拟信号的应用场合。

根据图1所示，该振动系统包括放大器U1，其中，信号输入端Jin用于接收输入信号，信号输出端Jout用于向马达M提供输出信号，以驱动马达M振动。

上述放大器U1用于对输入信号进行放大处理，得到用于驱动马达的输出信号。

图2是根据本发明主动控制线性马达振动的方法的一种实施方式的流程图。

根据图2所示，本发明方法包括如下步骤：

步骤S201，获取用于驱动线性马达的输入信号。

步骤S202，截取设定时间内的输入信号作为待分析信号。

具体的，设定时间内例如可以是但不局限于10ms内。

步骤S203，分线该待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一待处理频点对应的电压。

当线性马达的共振频率为f0时，设定频率范围可以是但不局限于f0-30Hz至f0+30Hz，在该范围内的待处理频点例如可以是频率为f0-30、f0-29、f0-28、……、f0-1、f0、f0+1、……、f0+28、f0+29、f0+30等分辨率为1的频率点，并分析得到对应每一频点的电压，对应上述频点的电压分别为U(f0-30)、U(f0-29)、U(f-28)、……、U(f0-1)、U(f0)、U(f0+1)、……、U(f0+28)、U(f0+29)、U(f0+30)，由于与共振频率差值较大的频率对应的振幅较小，基本可以忽略，因此，设定频率范围为共振频率附近的频率。

步骤S204，根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一待处理频点的参考电压下的振幅。

该位移模型是反映频率与参考电压下振幅之间的对应关系，通过查找该位移模型，可以得到参对应每一待处理频点的参考电压下的振幅，例如，可以查找到对应上述频点的参考电压下的振幅分别为X(f0-30)、X(f0-29)、X(f-28)、……、X(f0-1)、X(f0)、X(f0+1)、……、X(f0+28)、X(f0+29)、X(f0+30)。

步骤S205，计算得到使得每一待处理频点对应的振幅的总和不超过最大安全振幅的电压放大倍数。

最大安全振幅可以是保证线性马达不会发生振动损坏的最大振幅，线性马达的最大安全振幅由马达的尺寸和内部结构决定。例如最大安全振幅为Xmax，电压放大倍数为A，则需保证U(f0-30)*X(f0-30)*A+U(f0-29)*X(f0-29)*A+U(f-28)*X(f-28)*A+……+U(f0-1)*X(f0-1)*A+U(f0)*X(f0)*A+U(f0+1)*X(f0+1)*A+……+U(f+28)*X(f+28)*A+U(f0+29)*X(f0+29)*A+U(f0+30)*X(f0+30)*A≦Xmax，由此，计算出电压放大倍数A。

步骤S206，将包括电压放大倍数的调整指令发送至放大器进行增益调整。

放大器接收到该指令后，将对输入信号进行放大倍数为A的放大处理，输出放大后的输出信号以驱动线性马达。

由此可见，本发明方法可以通过对以共振频率为中心的宽频范围内各个频点的单独调控，来增大这些频点的振动增益，实现宽频的输出，这样，实现对线性马达的振动保护，避免因宽频范围内频点增益过高带来的机械损坏，并在保证线性马达安全的前提下，尽可能地输出最高的振动强度。

图3是根据本发明主动控制线性马达驱动的方法的另一种实施方式的流程图。

根据图3所示，该主动控制线性马达驱动的方法在图2所示实施方式的基础上，还包括如下步骤：

步骤S301，向线性马达输出检测信号。

该检测信号可以是相对输入信号的微弱信号，其作用是用于进行线性马达当前状态的检测。

步骤S302，获取检测信号的电压随振动频率变化的电压数据，及获取检测信号作用于线性马达得到的电流数据。

上述电压数据和电流数据的采集可通过电压电流传感器进行，进而能够从电压电流传感器处获取该电压数据和电流数据。

步骤S303，根据电压数据和电流数据，得到线性马达的阻抗随振动频率变化的阻抗数据。

该步骤具体为通过计算相同振动频率下电压数据与电流数据的比值，得到该阻抗数据。

步骤S304，根据阻抗数据计算线性马达的物理参数。

在此，可以通过反映阻抗与物理参数之间函数关系的公式计算对应的物理参数，该物理参数例如包括线性马达的弹簧的劲度系数等。

也可以通过反映阻抗与物理参数之间对应关系的实测数据完成该计算，这例如可预先存储记录该实测数据的对照表。在此，由于实测数据无法穷举，因此，可结合插值运算完成该计算。

步骤S305，根据计算得到的物理参数，计算参考电压下振幅随振动频率变化的振幅数据。

在此，可通过反映参考电压下振幅与物理参数之间对应关系的公式计算得到该振幅数据。该参考电压例如是1V。

也可以通过反映参考电压下振幅与物理参数之间对应关系的实测数据完成该计算，这例如可预先存储记录该实测数据的对照表。在此，由于实测数据无法穷举，因此，可结合插值运算完成该计算。

步骤S306，通过振幅数据修正位移模型中反映振动频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

由此可见，通过以上方法能够进行位移模型随线性马达状态变化的自适应修正和更新，进而提高了位移模型与线性马达状态之间的匹配度，保证了主动控制精度的稳定性。

图4是根据本发明主动控制线性马达振动的装置的一种实施结构的方框原理图。

根据图4所示，该装置包括信号获取模块401、信号截取模块402、信号分析模块403、振幅估计模块404、放大倍数确定模块405和增益调整控制模块406。

上述信号获取模块401用于获取用于驱动线性马达的输入信号。

上述信号截取模块402用于截取设定时间内的输入信号作为待分析信号。

上述信号分析模块403用于分析待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一待处理频点对应的电压。

上述振幅估计模块404用于根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一待处理频点的参考电压下的振幅。

上述放大倍数确定模块405用于根据线性马达的最大安全振幅、每一待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一待处理频点对应的振幅的总和不超过最大安全振幅的电压放大倍数。

上述增益调整控制模块406用于将包含电压放大倍数的调整指令发送至放大器进行增益调整。

图5是根据本发明主动控制线性马达的装置的另一种实施结构的方框原理图。

根据图5所示，该装置400在图4所示实施结构的基础上，还包括检测信号输出模块501、电压数据获取模块502、电流数据获取模块503、阻抗数据获得模块504、物理参数计算模块505、振幅数据计算模块506和位移模型修正模块507。

上述检测信号输出模块501用于向线性马达输出检测信号。

上述电压数据获取模块502用于获取检测信号的电压随频率变化的电压数据。

上述电流数据获取模块503用于获取检测信号作用于线性马达得到的电流数据。

上述阻抗数据获得模块504用于根据电压数据和电流数据，得到线性马达的阻抗随频率变化的阻抗数据。

上述物理参数计算模块505用于根据阻抗数据计算线性马达的物理参数。

其中，物理参数至少包括线性马达的弹簧的劲度系数。

上述振幅数据计算模块506用于根据物理参数，计算参考电压下的振幅随频率变化的振幅数据。

上述位移模型修正模块507用于通过振幅数据修正位移模型中反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

本发明还提供了主动控制线性马达的完整系统，该系统在图1所示的基本结构的基础上，还包括根据本发明的装置400和电压电流传感装置610。

图6是根据本发明的主动控制线性马达振动的系统的一种实施结构的方框原理图，该结构适合输入信号为数字信号的应用场合，图中实线代表信号，虚线代表调整指令。

根据图6所示，该系统包括装置400、电压电流传感装置610、放大器U1和线性马达M。

电压电流传感装置610用于采集上述电压数据和电流数据提供给装置400，以进行位移模型的修正和更新。

该放大器U1用于根据装置发送的调整指令对输入信号进行对应的增益调整，得到用于驱动线性马达的输出信号。

该线性马达M用于根据输出信号产生振动。

图7是根据本发明的主动控制线性马达振动的系统的另一种实施结构的方框原理图，该结构适合输入信号为数字信号的应用场合，图中实线代表信号，虚线代表调整指令。

图7所示实施结构与图6所示实施结构的区别在于，增设模数转换器U2，其用于在输入信号为数字信号的情况下，对输入信号进行数模转换，得到对应的模拟信号输出至放大器。

根据本发明的第五方面，还提供了一种电子设备，该电子设备可以是智能手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜、智能手环、游戏设备、虚拟现实设备等，图8是根据本发明电子设备的一种实施结构的方框原理图。

根据图8所示，该电子设备包括根据本发明的振动系统，即振动系统801。除此之外，该电子设备还可以包括摄像装置802、接口装置803、输入装置804、显示装置805、通信装置806、扬声器807、麦克风808等等。尽管在图8中示出了多个装置，但是，本发明电子设备可以仅涉及其中的一部分。

上述通信装置806例如能够进行有有线或无线通信。

上述接口装置803例如包括耳机插孔、USB接口等。

上述输入装置804例如可以包括触摸屏、按键等。

上述显示装置805例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。

上述摄像装置806例如包括前置摄像头和后置摄像头。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是―—但不限于―—电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种主动控制线性马达振动的方法，其特征在于，所述线性马达的振动系统包括放大器，所述方法包括：

获取用于驱动所述线性马达的输入信号；

截取设定时间内的输入信号作为待分析信号；

分析所述待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一所述待处理频点对应的电压；

根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一所述待处理频点的参考电压下的振幅；

根据所述线性马达的最大安全振幅、每一所述待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一所述待处理频点对应的振幅的总和不超过所述最大安全振幅的电压放大倍数；

将包含所述电压放大倍数的调整指令发送至所述放大器进行增益调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述线性马达输出检测信号；

获取所述检测信号的电压随频率变化的电压数据；

获取所述检测信号作用于所述线性马达得到的电流数据；

根据所述电压数据和所述电流数据，得到线性马达的阻抗随频率变化的阻抗数据；

根据所述阻抗数据计算线性马达的物理参数；

根据所述物理参数，计算参考电压下的振幅随频率变化的振幅数据；

通过所述振幅数据修正所述位移模型中反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物理参数至少包括线性马达的弹簧的劲度系数。

4.一种主动控制线性马达振动的装置，其特征在于，所述线性马达的振动系统包括放大器，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取用于驱动所述线性马达的输入信号；

信号截取模块，用于截取设定时间内的输入信号作为待分析信号；

信号分析模块，用于分析所述待分析信号在设定频率范围内的待处理频点和每一所述待处理频点对应的电压；

振幅估计模块，用于根据已知的反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的位移模型，得到对应每一所述待处理频点的参考电压下的振幅；

放大倍数确定模块，用于根据所述线性马达的最大安全振幅、每一所述待处理频点对应的电压及参考电压下的振幅，计算得到使得每一所述待处理频点对应的振幅的总和不超过所述最大安全振幅的电压放大倍数；以及，

增益调整控制模块，用于将包含所述电压放大倍数的调整指令发送至所述放大器进行增益调整。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测信号输出模块，用于向所述线性马达输出检测信号；

电压数据获取模块，用于获取所述检测信号的电压随频率变化的电压数据；

电流数据获取模块，用于获取所述检测信号作用于所述线性马达得到的电流数据；

阻抗数据获得模块，用于根据所述电压数据和所述电流数据，得到线性马达的阻抗随频率变化的阻抗数据；

物理参数计算模块，用于根据所述阻抗数据计算线性马达的物理参数；

振幅数据计算模块，用于根据所述物理参数，计算参考电压下的振幅随频率变化的振幅数据；以及，

位移模型修正模块，用于通过所述振幅数据修正所述位移模型中反映频率与参考电压下的振幅之间对应关系的数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述物理参数至少包括线性马达的弹簧的劲度系数。

7.一种主动控制线性马达振动的系统，其特征在于，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-3中任一项所述的方法。

8.一种主动控制线性马达振动的系统，其特征在于，包括：

权利要求4、5或6所述的装置；

放大器，用于根据所述装置发送的调整指令对所述输入信号进行对应的增益调整，得到用于驱动马达的输出信号；以及，

马达，用于根据所述输出信号产生振动。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述输入信号为数字信号，所述系统还包括：

数模转换器，用于对所述输入信号进行数模转换，得到对应的模拟信号输出至所述放大器。

10.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求8或9所述的系统。