KR20080094090A - 일관된 체감 효과들의 생성 - Google Patents

일관된 체감 효과들의 생성 Download PDF

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임머숀 코퍼레이션
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Abstract

시스템은 액튜에이터를 포함하는 핸드셋에서 일관된 체감 효과를 발생시킨다. 시스템은 액튜에이터를 위한 성능 데이터를 결정하고, 기준 액튜에이터로부터 도출된 기준 성능 데이터와 성능 데이터를 비교함으로써, 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시킨다. 이어 시스템은 핸드셋에 체감 효과 제어기 파라미터들을 저장한다.

Description

일관된 체감 효과들의 생성{GENERATION OF CONSISTENT HAPTIC EFFECTS}
본 출원은 2006년 2월 3일자로 출원된 미합중국 가출원번호 제 60/765,075호의 우선권을 주장하며, 그 명세서는 여기에 참조로서 통합된다.
본 발명의 일 실시예는 체감 효과(haptic effect)를 포함한 디바이스에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명의 일 실시예는 상이한 이동 디바이스들에서의 일관된 체감 효과의 발생에 관한 것이다.
이동 무선 디바이스들 또는 핸드셋들, 또는 휴대용 게임기들 및 게임 콘솔 제어기들과 같은 비-무선 디바이스를 위한 체감 효과는 전형적으로 사용자의 진동촉각 반응(vibrotactile feedback)을 제공하기 위해 핸드셋에서 상이한 타입들의 진동들의 생성이다. 셀룰러폰들 및 PDAs(persnal digital assistants)와 같은 체감 효과들을 포함할 수 있는 이동 핸드셋들은 상이한 모양들 및 크기들로 나타나고, 진동들을 발생시키기 위하여 상이한 액튜에이터들을 사용하며, 그에 따라 본래 기계적으로 상이하다. 결과로서, 체감 효과를 갖는 핸드셋을 디자인할 경우, 사용자에 의해 감지되는 진동들은 이러한 차이에 의존하여 크게 다를 것이다. 이러한 차이에 대해 유사한, 또는 심지어 사용자에게 효율적인 체감 효과를 제공하기 위해, 각 이동 핸드셋 디자인은 이러한 독특한 특성들에 기초로 변형되어야 한다. 심지어 디자인 변화로, 상이한 핸드셋들은 사용자에게 광범위한 진동촉각 감각을 생성할 것이라는 결과가 될 수 있다.
예를 들어, 하나의 체감 효과는 일련의 세 개의 별개의 펄스들(pulse)의 생성이 될 수 있다. 특정 브레이킹(braking) 특성들의 모터를 갖는 하나의 핸드셋 타입으로, 사용자는 세 개의 펄스들을 분명하게 감지할 것이다. 그러나, 상이한 브레이킹 특성들에 의한 모터를 갖는 핸드셋에 구현된 동일한 체감 효과는 사용자가 다수의 별개의 펄스들을 판단할 수 없는 지점에서 사용자에게 더욱 혼란되어 나타날 수 있다.
체감 효과는 사용자가 진동들의 상이한 느낌에 순응해야 할 필요가 없고, 체감 효과가 동일한 정보(예를 들어, 세 개의 펄스들)를 상이한 핸드셋들 상의 사용자에게 전달되도록, 체감 효과가 다수의 상이한 핸드셋들에 대해 일관적인 것이 바람직하다. 그러므로, 상이한 이동 핸드셋들에 대해 일관적인 체감 효과들을 생성하기 위한 방법 및 장치가 필요하다.
본 발명의 일 실시예는 액튜에이터를 포함하는 핸드셋에서 일관된 체감 효과를 생성시키는 시스템이다. 시스템은 액튜에이터에 대한 성능 데이터를 결정하고, 성능 데이터를 기준 액튜에이터로부터 도출한 기준 성능 데이터와 비교함으로써 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 생성한다. 그런 후, 시스템은 핸드셋에 체감 효과 제어기 파라미터들을 저장한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 셀룰러폰 핸드셋의 블록도이다.
도 2는 고주파 진동들을 형성함으로써 생성된 체감 효과들을 갖는 이상적인 핸드셋에 대한 가속도 대 시간의 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋으로서 선택된 실제 핸드셋에 대한 가속도 대 시간의 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋의 액튜에이터의 가속도 대 입력 주파수 및 포락선(envelope) 퍼센트 대 입력 주파수의 그래프들이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에 대한 전압, 가속도 대 시간의 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에 대한 전압, 가속도 대 시간의 그래프이다.
도 7은 도 5-6의 정보를 나타내는 스톱 시간 대 펄스 폭의 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에 대한 전압, 가속도 대 시간의 그래프이다.
도 9 및 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에 대한 포락선 및 최대폭(peak to peak) 가속도를 저장하는 매트릭스들을 그래프로 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에서 펄스들의 열로부터 상이한 주파수들로 발생된 펄스들을 그래프로 나타낸 도면이다.
도 12 및 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터에서 상이한 주파수들에서의 상이한 펄스 폭들을 위해 수집된 정보의 그래프들이다.
도 14 내지 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기 파라미터들을 선택하기 위해 사용되는 크기(magnitude)에서 지점들의 선택의 과정을 그래프로 도시한 도면이다.
도 17 및 18은 하기를 위해 컴퓨터로 수행되는 기능의 흐름도이다: 신규한 핸드 세트가 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋의 체감 효과들과 일관된 체감 효과들을 갖게 하기 위해, (1) 스톱 및 브레이크 시간 찾기; (2) 미가공 데이터(즉, 매트릭스들)를 생성; 및 (3) 제어기 파라미터들을 결정하기.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋 및 상응하는 특성 매트릭스의 블록도이다.
도 20은 특성 매트릭스의 두 개의 예들을 도시한 도면이다.
도 21은 폰 B의 상이한 위치들에 대한 특성 매트릭스들의 추출을 도시한 도면이다.
도 22는 제어기 파라미터들을 결정할 경우 인식들 관계들이 어떻게 적용될 수 있는지를 그래프로 도시한다.
도 23은 제어기 파라미터들을 결정할 경우 인식 메트릭들을 포함하기 위해 컴퓨터로 수행된 기능성의 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예는 정의된 "기준(reference)" 핸드셋 및 기준 핸드셋을 위해 디자인된 체감 효과들에 기초하여, 동일한 체감 효과들이 체감 효과들의 변경 없이 다른 타입들의 핸드셋들 상의 사용자가 일관되게 느끼게 하는 시스템 및 방법이다.
예를 들어, 셀룰러폰들, PDAs, 및 휴대 게임 장치들과 같은 핸드셋들은 상이한 모양들 및 크기들로 출시되고, 진동들을 발생시키기 위해 상이한 액튜에이터들이 사용되며, 그에 따라 본연적으로 기계적으로 상이하다. 진동촉각 반응과 같은 체감 효과가 있는 핸드셋을 디자인할 경우, 모든 핸드셋들의 변동들 사이에서 본 발명의 일 실시예와의 공통점은 각각의 핸드셋의 프로세서에 포함된 커넬(kernel) 또는 제어기이다. 본 발명의 일 실시예에서, 이러한 커넬은 동일한 진동촉각 효과가 실행되는 동안 모든 핸드셋들 사이에서 유사한 일관된 성능(즉, 사용자에게 진동 감각)을 성취하기 위해 각각의 핸드셋 내에서 변경된다. 이것은 모든 단일 핸드셋의 개별적 튜닝에 대한 필요를 회피할 수 있게 한다.
본 발명의 일 실시예는 동일한 진동촉각/체감 효과들을 사용할 경우, 상이한 셀룰러폰 핸드셋들 및 액튜에이터들 사이에서 일관된 체험을 제공하는 제어기 파라미터들을 결정하는 방법이다. 커넬은 이러한 방법들을 구현하고 결정된 제어기 파라미터들을 생성하기 위해 변형된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 셀룰러폰 핸드셋(10)의 블록도이다. 핸드셋(10)은 스크린(11)과 키들(13)을 포함한다. 일 실시예에서, 키들(13)은 기계 타입의 키들이다. 다른 실시예에서, 키들(13)은 키들(13)이 터치 스크린 키들이 되도록 터치 스크린에 의해 구현되거나, 임의의 방법을 사용하여 구현될 수 있다. 폰(10) 상에 진동들을 발생시키는 체감 효과들 시스템이 핸드셋(10) 내부에 있다. 일 실시예에서, 진동들은 전체의 폰(10) 상에서 발생된다. 다른 실시예들에서, 키들(13)의 개별 키들을 포함하여, 키들이 기계적으로 적응되었었거나, 터치 스크린, 또는 어떤 다른 타입의 구현들이든 간에, 핸드셋(10)의 특정 부분들은 체감 효과 시스템에 의해 촉감적으로 작동될 수 있다.
체감 효과 시스템은 커넬(14)을 포함하는 프로세서(12)를 포함한다. 진동 액튜에이터(18)와 결합되는 메모리 디바이스(20) 및 액튜에이터 구동 회로(16)는 프로세서(12)에 결합된다. 비록 핸드셋(10)가 폰(telephone)으로서 도시되지만, 본 발명의 실시예들은 임의의 타입의 핸드셋 또는 이동 디바이스로 구현될 수 있다. 커넬(14)은 특정 체감 효과들을 생성하기 위해 각각 응답 가능한 하나 이상의 제어기들(21-23)을 포함한다.
프로세서(12)는 임의 타입의 일반 목적 프로세서이거나, ASIC(application-specific integrated circuit)와 같은, 체감 효과들을 제공하기 위해 특별히 디자인된 프로세서일 수 있다. 프로세서(12)는 전체 핸드셋(10)을 작동시키는 동일한 프로세서가 될 수 있거나, 개별적인 프로세서가 될 수 있다. 일 실시예에서, 커넬(14)은 프로세서(12)에 의해 실행되는 소프트웨어 프로세스이다. 프로세서(12)는 어떤 체감 효과들이 수행되어야 하는지 및 그 효과들이 수행되는 순서(order)를 결정한다. 제어기(21-23)는 커넬(14)로부터의 하이 레벨의 제어기 파라미터들을 모터 명령/제어 신호들로 변환시킨다. 일반적으로, 특정 체감 효과를 정의하는 하이 레벨 파라미터들은 크기, 주파수 및 기간을 포함한다.
프로세서(12)는 원하는 체감 효과들을 일으키기 위해 필요한 전류를 액튜에 이터(18)에 공급하는데 사용되는 전자 부품들 및 회로를 포함하는 구동 회로(16)에 제어 신호들을 출력한다. 예를 들어, 구동 회로(16)에 의해 액튜에이터(18)에 제공된 전류는 양(positive) 및 음(negative) 전류의 가변되는 크기를 가질 수 있다. 또한, 전류는 가변되는 주기들 및/또는 위상들을 갖는 주기 신호들의 형태일 수 있다.
진동 액튜에이터(18)는 핸드셋(10) 상에 진동을 발생시키는 체감 디바이스이다. 액튜에이터(18)는 핸드셋(10)의 사용자에게 진동촉각 력을 가할 수 있는 하나 이상의 힘 인가 메커니즘을 포함할 수 있다(예를 들어, 핸드셋(10)의 하우징(housing)을 통해). 예를 들어, 이러한 힘은 회전 매스(mass), 압전 디바이스, 또는 기타 진동 액튜에이터 타입에 의해 초래된 진동 운동의 형태에서 전달될 수 있다. 액튜에이터(18)는 편심 매스가 모터에 의해 움직이는 ERM(Eccentric Rotating Mass), 또는 스프링에 부착된 매스가 앞뒤로 구동되는 LRA(Linear Resonant Actuator)일 수 있다. 메모리 디바이스(20)는 RAM(random access memory) 또는 ROM(read-only memory)과 같은 임의의 타입의 저장 장치일 수 있다.
메모리 디바이스(20)는 프로세서(12)에 의해 실행되는 명령들을 저장한다. 메모리 디바이스(20)는 또한 프로세서(12)의 내부에 위치하거나 또는 내부 및 외부 메모리의 조합일 수 있다.
일 실시예에서 제어기(21-23)는 저장된 명령들 및 진동 액튜에이터(18)에 의해 진동 운동으로 결국 변환되는 체감 효과들을 제어기 파라미터들이다. 일 실시예에서, 제어기(21-23)는 각각 부드럽고(smooth), 강하고(strong) 날카로운(sharp) 체감 효과들을 정의하는 파라미터들을 저장한다. 일 실시예에서, 날카로운 체감 효과는 비교적 좁은 펄스들을 고려한 양방향성 펄스들의 사용을 통해 액티브(active) 브레이킹(즉, 액튜에이터 모터를 역동시키는 능력)을 포함한다. 부드럽고 강한 체감 효과들은 액티브 브레이크를 포함하지 않고, 단지 단일 방향의 펄스들을 사용한다.
본 발명의 일 실시예에서, 기준 핸드셋으로 선택된 핸드셋을 위한 제어기의 성능은 기준 핸드셋의 체감 효과들을 정의하기 위해 특징지어진다. 기준 핸드셋을 선택하기 위한 하나의 기준은 기준 핸드셋에 의해 생성된 체감 효과들이 사용자에게 수용 가능하냐는 것이다. 도 2는 고주파 진동들을 형상화함으로써 만들어진 체감 효과들을 갖는 이상적인 핸드셋을 위한 가속도 대 시간의 그래프이며, 제어기 성능을 특징 짓기 위한 절차를 도시하는 데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 제어기 성능은 고주파 진동들의 명령된 저주파 포락선에 의해 생성된 포락선(20)의 측정에 의해 특징될 수 있다. 이러한 진동들은 최저에서 최고 지점까지 최대폭 가속도 및 포락선의 크기를 측정함으로써 정량화될 수 있는 가속도 프로파일을 생성시킨다. 포락선값은 저주파 범위에서 진동들을 발생시키는 핸드셋/액튜에이터의 성능을 측정하기 위한 메트릭이다.
포락선(20)은 포락선의 크기와 관련하여 진동의 최고 가속도의 퍼센트로서 측정된다. 포락선이 진동의 최고 가속도에서 동일한 크기일 경우(도 2에서와 같이), 비율은 1 또는 100%이고 이것은 명확한 주파수 패턴을 나타낸다. 포락선이 최고 가속도보다 작을 경우, 비율은 100%보다 작을 것이다. 0%에 가까워질수록, 더 많은 불명확한 연속적인 펄스들이 느껴질 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋으로서 선택된 실제 핸드셋에 대한 가속도 대 시간의 그래프이다. 기준 핸드셋으로서 특정 핸드셋을 선택하기 위한 하나의 기준은 러퍼런스 핸드셋에 구현된 체감 효과들이 "좋음(good)" 즉, 사용자에게 수용 가능한 구현으로 간주되느냐이다. 일 실시예에서, 가속도계는 진동들의 가속도를 측정하기 위해 사용된다. 도 3에서 나타낸 바와 같이, 포락선(30)은 이상적인 100%와 비교하여 대략 95%이다.
일 실시예에서, 기준 핸드셋을 특징하기 위해서, 광범위한 주파수들에 대한 포락선의 측정이 기준 핸드셋의 완전한 성능을 정량하기 위해 이루어진다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 핸드셋의 액튜에이터의 가속도 대 입력 주파수(위 그래프(40)) 및 포락선 퍼센트 대 입력 주파수(아래 그래프(42))의 그래프들이다. 가속도계는 진동들의 가속도를 측정하고, 이러한 측정들로부터 포락선의 측정이 추출된다. 측정들은 부드럽고, 강하며, 날카로운 제어기들의 체감 효과들을 위해 수행되었다.
포락선 그래프(그래프(42))는 제어기와 함께 액튜에이터의 대역폭에 관련된 것이다. 위에서 설명한 바와 같이, 최대 주파수 범위에 대해 100%에 가까운 값들의 포락선들을 갖는 것이 바람직하다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 양방향성 펄스들을 사용한 날카로운 효과(커브(43))는 부드러운 효과(커브(45)) 및 강한 효과(커브(44))와 비교하여 가장 큰 대역폭을 갖는다. 사용자에게, 날카로운 효과는 강한(8Hz) 및 부드러운(10Hz) 효과들의 비교적 좁은 대역폭과 반대로 넓은 주파수 범 위(16-18Hz까지)에서 더욱 명확하게 감지한다.
가속도(그래프(40))의 크기는 진동의 강도의 측정을 제공한다. 크기 및 포락선의 크기는 펄스들의 폭에 의존한다. 폭이 좁을 경우, 액튜에이터는 최대 속도로 회전할 시간이 없을 것이고, 그로 인해 100% 포락선을 갖는 저가속도를 발생시키고, 보다 큰 주파수를 갖게 된다. 폭이 넓을 경우, 액튜에이터는 큰 가속도를 초래하는 최대 속도에 도달하기 위한 시간을 가지게 되고 또한, 감속하기에 더 많은 시간을 소요할 것이고, 그로 인해 주파수가 증가하자마자 작은 포락선을 발생시킨다. 이것은 대역폭에서의 감소를 초래한다.
일 실시예에서 도 4와 유사한 결과들을 갖는 유사한 측정들이 기준 핸드셋에 대해 측정되었다. 그러므로, 핸드셋 성능은 기본적으로 생성되는 진동들을 위한 액튜에이터의 성능에 주로 의존한다는 것이 결론지었다. 만약 제어기가 액튜에이터 시험대에서 액튜에이터를 위해 잘 튜닝된다면, 동일한 제어기는 핸드셋에서 유사한 성능을 나타낼 것이다. 만약 액튜에이터의 장착 또는 핸드셋에 존재하는 기타 공진예(resonance)에 의한 문제가 있다면, 기존 액튜에이터 성능으로부터의 변동이 이러한 문제들을 즉시 드러나게 할 것이다.
일 실시예에서, 일단 핸드셋/엑튜에이터를 위한 기준 데이터가 결정되면("기준 핸드셋 또는 액튜에이터"), 다음 단계는 기준 핸드셋과 일관된 체감 효과들을 갖게 하는. 존재하는 신규한 핸드셋/액튜에이터("신규한 핸드셋 또는 액튜에이터")를 위한 컨틀로러 파라미터들을 결정하는 것이다. 제어기 파라미터들을 결정하기 위해, 일 실시예에서 하기의 일반적인 단계들이 수행된다:
1. 신규한 액튜에이터를 위한 상이한 펄스 폭들에 대한 최대 및 최적 스톱 시간을 찾음. 이러한 시간들은 각각 자유 응답 및 브레이크를 사용한 응답에 상응한다.
2. 신규한 액튜에이터를 위한 미가공 데이터의 생성/포착:
a. 펄스 폭들을 생성하기 위해 상이한 주파수들에서의 단방향성 및 양방향성 펄스들을 생성;
b. 각 펄스 폭들에 대한 가속도 프로파일들의 포착;
c. 포착된 가속도 프로파일들로부터 크기 및 포락선 값들을 측정;
d. 크기 대 주파수 및 포락선 대 주파수의 매트릭스에 데이터를 저장
3. 매트릭스들 및 기준 데이터를 사용하여 제어기 파라미터들을 결정. 이것은 신규한 액튜에이터 및 일부 고유값을 더한/뺀 기준 액튜에이터의 기준 데이터로부터 측정된 데이터의 교점을 찾음으로써 수행된다. 교점은 신규한 제어기가 주기 신호를 생성하기 위해 사용할 수 있는 펄스 폭들, 주파수들 및 듀티 사이클들(duty cycle)을 두드러지게 한다.
4. 연산된 제어기 파라미터들로 커넬에 적재(load).
이러한 단계들 각각의 상세한 설명은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 핸드셋/액튜에이터를 위해 아래에 그래프로 설명한다.
스톱 및 브레이크 시간 찾기
도 5는 단방향성 펄스들 및 상응하는 가속도 프로파일들의 생성을 나타내는 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터를 위한 전압, 가속도 대 시간의 그래프이다. 입력 신호들이 제거된 후에 액튜에이터가 회전(spinning)을 스톱시키기 위해 소요되는 스톱 시간 또는 최대 시간은 수개의 펄스 폭동안 연산된다.
도 6은 양방향성 펄스들 및 상응하는 가속도 프로파일들의 생성을 나타내는 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터를 위한 전압, 가속 도 대 시간의 그래프이다. (양방향성) 입력 신호들이 제거된 후에 액튜에이터가 회전(spinning)을 정지시키기 위해 소요되는 브레이크 시간 또는 최대 시간이 나타나 있다. 일 실시예에서, 음의 펄스는 항상 500ms이고, 이는 신호가 감소하고 다시 스핀업(spin up)하는 것이 보기에 충분히 길다.
도 7은 도 5-6의 정보를 나타낸 스톱 시간 대 펄스 폭의 그래프이다. 이러한 표시는 도 7에 나타낸 바와 같이 1차(first order) 시스템(또는 단순한 지수함수)에 의해 잘 근사 되어 있다. 커브(70)는 단방향성 펄스들에 대해 측정된 스톱 시간이고, 커브(72)는 커브(70)에 1차 근사(the first order approximation)이다. 커브(74)는 양방향성 펄스들을 사용할 경우 최소 스톱 시간 또는 브레이크 시간이며, 커브(76)는 이의 1차 근사이다. 도 7의 그래프는 단방향성 펄스들을 도시하고, 160ms 보다 큰 동일한 스톱 시간을 생성하는 것을 설명하고 있다. 그러므로, 이러한 특정 신규 액튜에이터에 대한 제어기 파라미터들을 찾기 위한 테스트들은 작은 유효 값(30ms)에서 160-180ms 값까지 나타날 것이다.
미가공 데이터의 생성/포착
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 신규한 액튜에이터를 위한 전압, 가속도 대 시간의 그래프이고, 단방향성 펄스들에 대해 180ms 상이한 주파수에서 1일정 펄스 폭을 도시한다. 제 1 펄스 열은 각각 펄스 사이에서 0 ms를 갖는다. 제 2 펄스들 등 사이에 10 ms 공간을 갖는다. 나타낸 바와 같이, 가속도 프로파일은 펄스들이 시간에서 더욱 분리됨에 따라 증가하는 포락선을 갖으며, 그로 인해 상이한 가속도 크기 값들뿐만 아니라, 각각의 펄스 열에 대해 상이한 포락선이 측정된다.
신규한 액튜에이터를 완전히 특징짓기 위해, 유사한 과정이 양방향성 펄스들뿐만 아니라 상이한 펄스 폭들을 사용하여 수행된다. 그런 후, 포락선 및 최대폭 가속도는 주파수들 대 크기들 및 포락선 값들의 매트릭스에 측정 및 저장된다. 매트릭스들을 그래프로 표현한 것은 단방향성 펄스들을 위한 본 발명의 일 실시예에 따라 도 9 및 도 10에 나타나 있고, 크기 그래프들(도 9)에서 각각의 커브는 포락선 그래프들(도 10)에서 단일 커브에 상응한다.
양방향성 펄스들의 경우에, 펄스 폭이 먼저 선택되고, 이의 최적의 (음극의) 브레이크 펄스는 도 7의 그래프로부터 선택된다. 그런 후, 펄스들의 열이 이러한 양방향성 펄스 및 시간적 공간에 따라 생성되어, 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시킨다. 도 11은 이러한 펄스의 예를 그래프로 도시한 도면이다. 도시된 바와 같이, 포락선 커브는 브레이크 펄스의 최적의 특성으로 인해 거의 완전한 포락선을 제공한다.
상이한 주파수들에서 상이한 펄스 폭들에 대해 수집된 정보는 도 12 및 13에 나타내었다. 단방향성 펄스들에 대해 상기한 바와 같이, 크기와 포락선 그래프들 (지점들) 사이에 일 대 일 관계가 있다. 이러한 그래프들과 단방향성 그래프들 사이의 하나의 분명한 차이는 모든 양방향성 펄스들을 위해 사용되는 최적 브레이크의 특성으로 인해, 포락선 그래프들은 항상 최대값에 근접한다는 것이다.
매트릭스들 및 기준 데이터를 사용하여 제어기 파라미터들의 결정.
도 4에 나타낸 것과 같이, 기준 액튜에이터에 대한 포락선 및 크기값들의 정보를 사용하여, 신규한 액튜에이터의 상이한 제어기들을 위해, 제어기가 특정 포락선과 함께 주어진 크기에서 가속도들을 생성을 필요로 하는 영역들이 결정될 수 있다. 부드럽고 강한 제어기들은 단방향성 펄스들을 위해 수집된 데이터(도 9 및 10)를 사용하고, 날카로운 제어기는 양방향성 펄스들을 위해 수집된 데이터(도 12 및 13)를 사용할 것이다.
도 4로부터, 하기는 일 실시예에 따라 제어기들과 매칭시키기 위해 필요한 요건들(제한들)이다.
1. 부드러운(Smooth)
a. 응답의 포락선은 0.8 이상이 될 필요가 있다. 이것은 제어기의 대역폭이 정의되는 지점이다.
b. 대역폭 내의 크기는 1Gpp(최대폭 가속도)와 1.4Gpp 사이가 될 필요가 있다.
2. 강한(Srtong)
a. 응답의 포락선은 0.45 이상이 될 필요가 있다. 이것은 제어기의 대역폭이 정의되는 지점이다.
b. 대역폭 내의 크기는 1.2Gpp와 1.6Gpp 사이가 될 필요가 있다.
3. 날카로운(Sharp)
a. 생성된 특징된 펄스들이 항상 최대값에 가까운 포락선이기 때문에 응답의 포락선은 고려되지 않는다.
b. 대역폭 내의 크기는 1Gpp와 1.6Gpp 사이가 될 필요가 있다.
일 실시예에서, 포락선 제한은 포락선 대 주파수 그래프들에서 특정 지점들(펄스 폭들)을 선택할 것이고, 이들 그래프들에서의 각각의 지점은 크기 대 주파수 그래프들에서의 지점에 상응하기 때문에, 자동적으로 제어기 파라미터들을 선택하기 위해 사용될 크기에서 지점들의 선택이 있다.
이 과정이 신규한 핸드셋의 각각의 제어기를 위한 그래프 형태로 도 14-16에서 나타냈다. 크기 도면들에서 어두운 부분은 제어기 파라미터들이 찾아질 영역을 나타내며 위에서 제시한 제한들에 의해 주어진다.
각각의 어두운 부분에 대해, 도 4의 경우와 같이 기준 데이터의 중첩은 특정 액튜에이터에 대한 제어기들의 파라미터들을 제공할 수 있다. 그러나, 모든 액튜에이터들이 유사한 방식으로 동작하지 않고, 그에 따라 유사한 성능값을 가질 수 없기 때문에, 기준 데이터를 포개는 것은 값들 사이에 불일치를 초래하며, 기준 데이터 값들이 신규한 액튜에이터에 의해 얻어지지 않기 때문에 제어기들의 구현이 불가능해진다. 이러한 이유로, 일 실시예에서는 어두운 부분은 단지 고려되며, 목적은 단지 각각의 제어기에 대한 "가장 큰 대역폭"을 찾는 것이다.
"가장 큰 대역폭"은 가장 높은 주파수 값을 갖는 어두운 부분 내의 지점을 선택함으로써 찾아진다. 이 지점은 펄스 폭 및 듀티 사이클을 초래할 것이다. 그런 후, 어두운 부분 내의 제 1 지점과 다른 제 2 지점은 유사한 듀티 사이클로 찾아질 것이다. 이것들은 제어기가 최종적인 구현에서 사용될 가장 중요한 값이다.
제어기 파라미터들을 커넬에 적재( loading )
일단 제어기 파라미터들(하기에 더욱 상세하게 개시됨)이 연산되면, 커넬에 이들 값들이 제공되고 신규한 액튜에이터와 제어기의 특징이 얻어질 수 있다. 일 실시예에서, 커넬 구현은 제어기가 실행 시간에 액세스할 수 있는 값들의 배열을 고려한다. 이러한 값들의 배열은 제어기 파라미터들을 포함하고 핸드셋에 제공/다운로드/전송되며, 체감 효과를 명령했을 경우 제어기가 그것들을 액세스할 수 있는 메모리 내에 저장된다. 파라미터들은 또한 핸드셋에 존재하는 부분 이진법으로서 컴파일 될 수 있다. 신규한 핸드셋에 대한 최종 성능 그래프들은 도 4에서 나타난 그래프와 매우 유사하게 되며, 결국 신규한 핸드셋은 기준 핸드셋과 일관된 체감 효과들을 갖게 된다.
LRA 제어기 파라미터들
일 실시예에서, ERM 액튜에이터들보다 LRA 액튜에이터들이 구현될 경우, 제어기 파라미터들을 얻기 위해 상기 개시된 성능 테스트들의 세트를 조절하는 것이 바람직하다. 일 실시예에서, 구동 및 브레이크 펄스들의 생성은 상기 개시된 바와 같이 유사하게 나타나지만, 펄스들은 액튜에이터의 공진예 주파수에서 주파스 세트와 구형파로 포락선된다. 최적의 브레이크 시간은 앞에 개시한 동일한 방법을 사용하여 결정된다.
비록 본 발명의 실시예들의 단계들이 상기 그래프로 설명하였지만, 일 실시예에서 이들 단계들은 가속도계에 결합된 컴퓨터에 의해 자동적으로 수행된다. 컴퓨터는 프로세서 및 메모리를 포함한다. 도 17 및 18은 하기를 위해 컴퓨터로 수행된 기능의 흐름도이다: (1) 스톱 및 브레이크 시간 찾기; (2) 미가공 데이터 생성(즉, 매트릭스들); 및 (3) 신규한 핸드셋이 기준 핸드셋과 일관된 체감 효과들을 가지도록 제어기 파라미터들을 결정. 일 실시예에서, 도 17 및 18의 기능은 메모리에 저장되고 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어에 의해 구현된다. 일 실시예에서, 소프트웨어는 MATLAB® 프로그램 언어이다. 다른 실시예들에서, 기능은 하드웨어, 또는 임의의 조합의 하드웨어 및 소프트웨어에 의해 실행될 수 있다.
(100) 변수들이 생성되고 Set: t=0.005; v_act; t_max 및 t_inc가 설정된다.
(102) v_act 및 기간 t에서 양극의 펄스를 생성. v_act 및 0.5초 동안에 음의 펄스에 후속하는 v_act 및 기간 t를 갖는 양의 펄스를 생성.
(104) 양의 펄스의 진동 가속도를 구하고, 스톱 시간을 측정. 양방향성 펄스의 진동 가속도를 얻고 최적의 브레이크 시간을 측정.
(106) t = t + t_inc 연산.
(108) t 가 t_max 보다 큰지 결정. 만약 아니라면, 단계 102로 진행. 만약 맞다면, 단계 110로 진행.
(110) 각각의 펄스 폭 기간 tw에 대해 미리 연산된 최적의 브레이크 시간 값들을 사용하여 지수 근사
Figure 112008062535519-PCT00001
구함.
(112) 0.005 ms와 같은 주기에서 시작하고 t_max까지 t_inc씩 증가시켜, 단방향성 및 양방향성 주기 신호들을 생성. 양방향성 펄스들은 단계 110의 지수 함수를 통해 연산된 기간과 함께 브레이크 펄스를 추가함으로써 생성된다.
(114) 가속도계로부터 단계 112에서 생성된 펄스들에 의해 만들어진 진동의 가속도를 포착.
(116) 모든 주기값들에 대해, 열 가속도로부터 하기의 값들을 연산: (1) 크기-최대폭 가속도; (2) 포락선-가속도의 절대값이 로우-패스임.
(118) 모든 주기값들에 대해, 열 가속도 신호로부터 하기의 값들을 연산: (1) 크기-최대폭 가속도; (20) 포락선-가속도의 절대값은 로우-패스임. 모든 주기값들(M 매트릭스)에 대한 크기 및 모든 주기값들(E 매트릭스)에 대한 포락선과 관련된 데이터를 포함하는 두 개의 매트릭스들을 생성.
매트릭스들(M 및 E)은 단방향성 및 양방향성 펄스들 모두에 생성되고, 각각의 값들은 주기 및 크기 또는 주기 및 포락선의 조합에 상응한다. 그러므로, 각각의 주기들에 애해 이와 관련된 크기 및 포락선이 있을 것이다. 매트릭스들은 단방향성 펄스들에 대해 Mu 및 Eu, 및 양방향성 펄스들에 대해 Mb 및 Eb라함.
(120) M에서 X%(또는, 만약 1로 표준된다면 X/100)보다 큰 E에서 상응하는 포락선 값을 갖는 M에서의 모든 값을 찾아라. 이런 값들을 Me라함. 참조.
(122) Me에서 모든 값들로부터, m1<m2이고, m1로부터 m2까지의 범위 내에 있는 값들을 찾아라. 이런 값들을 Mm이라함.
(124) 가장 큰 주파수 값(또는 가장 낮은 주기)을 갖는 Mm에서 지점을 선택함으로써 "가장 큰 대역폭"을 찾아라. 이 지점은 상응하는 펄스 폭 및 듀티 사이클을 갖는다. 이 지점은 상응하는 펄스 폭 및 듀티 사이클이다. [0074] (126) 단계 124에서의 지점과 같이 동일한 듀티 사이클을 갖는 Mm에서의 제 2 지점을 찾아라.
(128) 듀티 사이클들, 주파수들, 및 크기들을 기초로 하여, 펄스들 내의 킥(kick)뿐만 아니라 브레이크 펄스 크기들 및 기간들을 연산하라.
단계 120 - 128의 알고리즘은 제어기들 중의 하나에 대한 파라미터들을 찾기 위해 실행되고, 각각의 제어기에 대해 필요에 따라 반복된다. 일 실시예에서, 부드러운 제어기에 대해, X=80%, m1=1G, 및 m2=1.4G이다. 강한 제어기에 대해, X=45%, m1=1.2, 및 m2=1.6이다. 날카로운 제어기에 대해, 매트릭스 Me가 단지 크기 제한을 사용하여 생성된다.
일 실시예에서, 핸드셋의 커넬에서 각각의 제어기는 제어기 파라미터들의 세트를 갖는다. 파라미터들의 값은 커넬에 의해 생성된 결과 명령 신호들을 결정할 것이다. 아래 표 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기 파라미터들의 세트의 리스트이다.
Param. # 파라미터 명칭 설명
1 TRANSITION FREQ "주기당 고정된 온-타임"을 "주기의 퍼센테이지로서 온-타임"을 한정.
2 TRANSITION FREQ2 중간 주파수 범위를 한정, 여기서 온-타임은 요청된 주기의 퍼센테이지임. 중간 주파수 범위는 열 일에서의 값 및 본 값에 의해 주어진다.
3 ON TIME LOWFREQ 저주파수 범위에서의 양 및 음의 펄스들의 기간.
4 ON POS TIME LOWFREQ DC 저주파수 범위에서의 양의 펄스의 기간.
5 ON NEG TIME LOWFREQ DC 저 주파수 범위에서의 음의 펄스의 기간. 위의 열에서의 본 기간 및 양의 펄스 기간 합은 열 셋에서의 펄스의 총 기간과 같지 않음에 주의.
6 ERM ON TIME MIDFREQ 펄스 기간으로서 이용되는 보상 기간의 백분율 값. 이 값은 0-255의 범위 이내이다.(100%에 상당하는). 이 값은 보통 255이다; 보다 작은 값은 원하는 펄스가 실제 명령된 기간보다 작음을 가리킴에 주의.
7 ERM ON POS TIME MIDFREQ PERC 양의 펄스의 폭으로 사용될 수 있는 총 펄스 기간의 퍼센트
핸드셋 구조 고찰들
위에서 개시한 시스템들 및 방법들은 핸드셋들 중에서도 뛰어난 일관된 체감 효과를 성취하기 위해, 기준 액튜에이터의 속성들 및 "새로운" 디바이스의 액튜에이터의 속성들을 고찰한다. 그러나, 핸드셋 구조의 특정 고찰만을 고려하는 것은 아니다. 일 실시 예에서, 핸드셋들 중에서 일관성을 보장하기 위한 보다 완전한 방법을 갖기 위해, 이하에서 보다 상세히 개시되는 다음의 특징들이 또한 두 개의 상이한 핸드셋들 사이에서 일관된 효과들을 발생시키는 것으로 또한 간주할 수 있다.
1. 모터의 배치 및 핸드셋 내에서의 방위
2. 핸드셋 캐이싱 또는 타입(예컨대, 클램(clam), 바(bar), 슬라이더);
3. 핸드셋 매스; 및
4. 진동 주파수의 소스
모터의 배치 및 핸드셋 내에서의 그 방위
일 실시 예에서, 모터 고려의 배치 및 방위을 위한 기준 핸드셋이 비교 목적으로 생성된다. 이 기준 핸드셋은 위의 도 3과 연계하여 공개된 기준 핸드셋일 수 있으며, 여기서 액튜에이터 파라미터들은 "양호한 결과"를 성취하기 위해 수작업으로 조율될 수 있으며 또는, 위에서 공개한 액튜에이터들을 위한 일관된 방법을 이용하여 조율된 핸드셋일 수 있다.
기준 핸드셋은 먼저 핸드셋 상에서의 상이한 위치들에서의 그 가속도들을 포착함으로써, 특징된다. 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 기준 핸드셋("폰 A")의 블록도 및 대응하는 특성 매트릭스(features matrix: 210)이다. 폰 A는 가속도계의 배치를 위한 다중의 위치들(예컨대, 위치들(201, 202 등)) 및 도시된 위치에서의 액튜에이터(204)를 포함한다. 이 점에서, 폰 A 내에서 액튜에서의 위치는 모르지만, 폰 A가 사용자에게 받아들일 수 있는 진동을 생성함을 알 수 있다. 폰 A 내의 가속도계의 위치들(201, 202, 등) 및 특성 매트릭스(210)의 요소들 사이에 일대일 대응이 있다. 라이들(205-207)은 폰 A 상의 물리적 위치들 몇몇과 특성 매트릭스(210)의 요소들 사이의 맵핑을 보여준다.
특성 매트릭스(210)는 특정 특성 매트릭스들을 위해 발생될 수 있다. 도 20은 특성 매트릭스(210)의 두 개의 예들(매트릭스들(215, 216)을 도시한 도면이다. 매트릭스(215)는 폰 A 상에서의 특정 위치들에서의 측정된 피크-투-피크 가속도로 구성된다. 메트릭스(216)는 측정된 가속도들의 멈춤 시간을 포함하며, 이는 입력 여기(excitation)가 제거된 순간부터 피크 가속도(진동)가 지각 문턱 값(perception threshold value) 미만인 시간까지 측정된 시간이다. 측정 가속도의 상승 시간을 포함하는 매트릭스는 또한 발생되며, 이는 입력 신호의 시작부터 최대 가속도의 50%에 도달했을 때까지의 시간을 측정한 시간이다. 위치 센서와 같은, 다른 형태의 센서들이 핸드셋 진동을 특징 지우기 위해 사용될 수 있다. 그러한 경우, 유사한 특성 매트릭스들이 추출될 수 있다.
특성 매트릭스는 다른 핸드셋들과의 비교를 위한 기준으로서 이용될 수 있다. 이러한 매트릭스를 "FR"이라 한다. 제 2 핸드셋(목표 폰 B)이 기준 특성 매트릭스와 매칭되는 특성 매트릭스를 가지며, 목표 폰 B 내부에 위치하는 액튜에이터 B를 가져, 기준 및 목표 매트릭스들이 매칭되게 한다.
도 21은 폰 B의 상이한 위치들에 대한 특성 매트릭스들의 추출을 도시한 도면이다. 목표 매트릭스 FTi가 목표 폰 B 내부의 액튜에이터의 특정 위치를 위해 포착될 때마다, 기준 특성 매트릭스와 최선으로 매칭되는 매트릭스를 찾기 위해, 이러한 목표 매트릭스 FTi는 기준 특성 매트릭스 FR를 포함한다. 목표 폰 B 내부의 액튜에이터 Bdml 모든 가능한(실행가능한) 위치로부터, 기준 특성과 최선으로 매칭되는 하나의 매트릭스가 있을 것이다.
특성 매트릭스들의 매칭은 두 개의 핸드셋들이 상호 일관되게 하는 몇몇의 매트릭스들의 사용을 포함한다. 매트릭스들은 특성들 또는 그들의 조합들 중 하나를 포함하며, 매칭은 직선 비교(straight linear comparison) 또는 보다 복잡한 매트릭일 수 있다.
액튜에이터의 위치 및 방위를 찾게 되면, 제어기 파라미터들은 두 핸드셋들 사이의 최선의 가능한 일관성을 성취하기 위해, 위에서처럼, 연산된다.
핸드셋 캐이싱 또는 타입(예컨대, 클램 ( clam ), 바( bar ),슬라이더)
일 실시 예에서, 상이한 캐이싱/타입의 핸드셋들 사이에 최선의 일관성을 얻기 위해, 캐이싱의 각 타입을 위한 기준 폰이 선택된다. 각 기준 폰 및 대응하는 특성 매트릭스는 도 19와 관련하여 개시하는 바와 같이, 생성된다.
핸드셋 매스 및 진동 주파수의 소스
사용자에 의한 핸드셋의 지각되는 진동은 핸드셋의 매스 및 진동들의 주파수(액튜에이터와 직접적으로 관련되는)에 의해 영향받는 것으로 알려졌다. 핸드셋의 매스 및 진동 주파수 소스가 결과적인 진동들에 어떻게 영향을 주는지에 관한 정보는 위에서의 개시 및 도 17 및 18에서 같이, 제어기 파라미터들을 결정할 때 포함될 수 있다. 예컨대, 일 실시 예에서, 제어기 파라미터들은 앞서 개시한 일관성 방법들을 매스 및 진동 주파수를 보상하기 위해 지각 매트릭스들을 적용함으로써 파라미터들 또는 실행 매트릭스들에 대한 변형이 뒤따르는, 두 개의 상이한 액튜에이터들 A 및 B를 매칭시키기 위해 이전에 개시한 일관성 매칭을 적용함으로써 얻을 수 있다.
본 실시 예에서, 지각 매트릭스들이 생성되어, 매스 및 주파수의 영향이 디바이스의 가속도에 반영되며, 이에 따라, 매스 대 가속도 및 주파수 대 가속도 사이의 관계가 생성된다. 그러한 배열의 이유는 이러한 관련들이 커넬 파라미터들을 얻을 수 있는 액튜에이터 실행 매트릭스들에 직접적으로 적용될 수 있다는 것이다.
도 22는 관련들을 어떻게 적용시키는 그래픽으로 도시한 도면이다. 일반 조건 하에서, 크기 그래프 상에서 음영 영역의 상부 및 하부의 가속도 한정들은 특정 값(m1 및 m2)으로 설정된다. 디바이스의 무게를 보상하기 위해, 이러한 한정들은 기준 디바이스에 의해 생성되는 진동과 같은 일관된 진동을 생성하는 특정 무게를 갖는 디바이스를 위한 상이한 한정 값들로 귀결되는 함수
Figure 112008062535519-PCT00002
("매스 지각 함수"라 함)에 의해 "스케일(scaled)"된다.
액튜에이터의 진동 주파수를 보상하기 위해, 기준 및 목표 액튜에이터들은 그들이 발생시킬 수 있는 주파수 범위를 측정함으로써 특징된다. 특히, 액튜에이터에 의해 발생되는 최대 가속도에서 생성되는 주파수가 측정된다(이는 액튜에이터에 의해 사용되는 최대 전압에 대응한다). 이어, 지각 함수
Figure 112008062535519-PCT00003
("주파수 지각 함수"라 함)가 한정 값들 m1 및 m2가 지각 함수
Figure 112008062535519-PCT00004
에 의해 스케일된 후, 그들을 스케일하기 위해 사용된다.
한정들 m1 및 m2가 적절히 스케일된 후, 제어기 파아미터들의 연산은 위에서 그리고 도 17 및 18에서 개시한 바와 같이, 수행될 수 있다. 모든 가속도 한정들이 (부드러운(Smooth), 강한(Strong) 및 날카로운(Sharp) 제어기들을 위해) 스케일되어야 한다.
도 23은 제어기 파라미터들을 결정할 때 지각 메트릭스(metrics)를 포함하기 위해 컴퓨터에 의해 수행되는 기능성의 흐름도이다. 일 실시 예에서, 도 23의 기능성은 메모리에 저장된 소프트웨어 및 프로세서에 의해 구현된다. 일 실시 예에서, 소프트웨어는 MATLAB® 프로그램 언어이다. 다른 실시 예에서, 기능성은 하드웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에 의해 수행될 수 있다.
(220) 기준 핸드셋/폰은 기준 폰(221)로부터 특성 매트릭스를 추출하고, 기준 폰(222)로부터 실행 메트릭스(meterics)를 추출함으로써 생성된다.
(224) 목표 폰으로부터의 특성 매트릭스들은 액튜에이터들의 상이한 위치들/방위들을 위해 추출된다.
(226) 주어진 메트릭(metric)에서 기준 매트릭스에 최적으로 매칭되는 특성 매트릭스가 선택된다.
(228) 선택된 목표 특성 매트릭스에 의해 주어지는 대응하는 위치에 액튜에이터가 배치된다.
(230) 실행 메트릭스를 이용하여 제어기 파라미터들이 결정된다.
(232) 질략 및 주파수 지각 메트릭스를 이용하여 제어기 파라미터들이 변형된다.
개시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예는 새로운 핸드셋의 커넬 내의 제어기 파라미터들을 변형시킴으로써, 새로운 핸드셋이 기준 핸드셋과 일관되는 체감 효과들을 갖을 수 있게 한다. 제어기 파라미터들을 변형시킬 때, 새로운 핸드셋의 물리적인 구조 또한 고려될 수 있다. 이것은 많은 상이한 핸드셋들에서 사용자가 유사한 경험할 수 있게 한다.
핸드셋들에서 일관된 감각을 생성하기 위해 위에서 개시한 실시 예들은 일반적으로 특정 핸드셋 상의 파라미터들의 저장을 포함한다. 따라서, 체감 효과가 기준 핸드셋을 위해 한 번 표시되면 이어, 많은 상이한 핸드셋들에 걸쳐 전개될 수 있다. 다른 실시 예에서, 설계 툴 또는 응용은 모터 파라미터 정보를 저장한다. 새로운 모터 또는 핸드셋 제어기 파라미터들은 위에서와 같은 유사한 방식으로 결정되나, 핸드셋이 아닌, 설계 툴이 목표 핸드셋에서 동작하는 액튜에이터 및 핸드셋 특성 컨텐츠를 발생시키기 위해 사용된다.
본 발명의 다른 실시 예는 정의된 "기준" 접촉 표면 입력 디바이스 및 기준 디바이스를 위해 설계된 체감 효과를 기초로, 체감 효과의 변형해야 할 필요 없이, 다른 타입의 접촉 표면 디바이스들 상의 사용자에게 일관되게 동일한 체감 효과를 느끼게 하는 시스템 및 방법이다.
이것은 체감 효과에 동력을 공급하는 액튜에이터들을 위한 실행 파라미터들을 결정함으로써 성취될 수 있다. 접촉 표면 체감 디바이스들을 위한, 액튜에이터 실행 파라미터들은 발생된 가속도의 크기 및 주파수, 접촉 표면 변위의 크기 및 주파수, 및 발생된 가속도 또는 변위의 상승 및 멈춤 시간과 같은 것들을 포함할 수 있다.
디바이스 파라미터들은 또한 측정될 수 있으며, 일관성 결정을 위해 사용될 수 있는 접촉 표면 디바이스들을 위해 특성 매트릭스가 결정될 수 있다. 접촉 표면 디바이스들을 위해, 다음의 파라미터들이 제어기 파라미터들을 결정하기 위해 사용될 수 있다: 접촉 표면의 매스, 접촉 표면의 크기, 접촉 표면의 방위, 디바이스에 필요한 실링(sealing)의 양 및 타입, 및 전체 시스템 공진.
본 발명의 몇몇 실시 예들이 특히 여기서 도시되고 설명되었다. 그러나, 본 발명의 변형 및 변경이 본 발명의 정신 및 의도된 범위로부터 벗어나지 않고 위의 지적들에 의해 포함되고 그리고 첨부된 청구항들의 범위 내에 있음을 인정할 수 있을 것이다.
예컨대, 위에서 개시한 몇몇 실시 예들은 사용자에 의해 소지, 쥐게 되거나 그 밖에 물리적인 접촉 및 조작되는 객체인, 셀룰러 전화 내에서 구현된다. 그와 같이, 본 발명은 사용자에 의해 유사하게 조작될 수 있는 입력 및/또는 출력 디바이스들 작동시키는 그 밖의 체감들에 적용될 수 있다. 그러한 그 밖의 디바이스들로는 터치 스크린(차량 상의 "GPG(Global Positioning System)" 네비게이션 스크린, "ATM(automated teller machine)" 디스플레이 스크린), 전자 장비(오디오/비디오, 차고 문, 가정 보안, 등)를 제어하기 위한 리모콘 및 게임 컨트롤러(조이스틱, 마우스, 특정 제어기, 등)를 포함할 수 있다. 그러한 입력 및/또는 출력 디바이스들의 동작은 당업자에게 잘 알려져 있다.

Claims (39)

  1. 제 2 액튜에이터를 갖는 제 2 디바이스에서 일관된 체감 효과를 발생시키는 방법에 있어서,
    상기 제 2 액튜에이터를 위한 제 2 성능 데이터를 결정하는 단계; 및
    상기 제 2 성능 데이터를 기준 액튜에이터를 위한 기준 성능 데이터와 비교함으로써, 상기 제 2 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시키는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은
    상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장하는 단계를 더 포함하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 단계는
    상기 제 2 액튜에이터를 위해 상이한 펄스 폭들을 위한 최대 및 최적의 멈춤 시간을 찾는 단계를 포함하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 단계는
    펄스 폭들을 발생시키기 위해 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키는 단계;
    각 펄스 폭을 위한 가속도 프로파일들을 포착하는 단계;
    상기 포착된 가속도 프로파일들로부터 크기 및 포락선 값들을 측정하는 단계; 및
    크기 대 주파수의 제 1 매트릭스 및 포락선 대 주파수의 제 2 매트릭스에 상기 측정된 데이터를 저장하는 단계를 포함하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키는 단계는
    단방향성 및 양방향성의 펄스들을 발생시키는 단계를 포함하는 방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 성능 데이터로부터 제어기 파라미터들을 발생시키는 단계는
    상기 기준 성능 데이터를 갖는 상기 제 1 및 제 2 매트릭스들 내에서 상기 측정된 데이터의 교점을 찾는 단계를 포함하는 방법.
  7. 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장하는 단계는
    상기 제어기 파라미터들을 상기 제 2 디바이스의 커넬에 적재하는 단계를 포함하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 기준 성능 데이터는 기준 디바이스의 상기 기준 액튜에이터의 크기 및 가속도 데이터를 포함하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 단계는
    가속도계를 상기 제 2 액튜에이터에 결합시키는 단계를 포함하는 방법.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 디바이스는 무선 이동 핸드셋인 방법.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은
    상기 기준 액튜에이터를 수용하는 기준 디바이스 상의 다수의 위치들에서의 측정들을 기초로 기준 특성 매트릭스를 발생시키는 단계;
    상기 제 2 디바이스 내의 상기 기준 액튜에이터의 다수의 위치들 각각을 위한 다수의 제 2 특성 매트릭스들을 발생시키는 단계;
    상기 기준 특성 매트릭스와 최적으로 매칭되는 상기 제 2 특성 매트릭스들 중 하나를 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 제 2 특성 매트릭스를 기초로 상기 제 2 디바이스 내에 상기 기준 액튜에이터를 위치시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은
    매스(mass) 및 지각 메트릭스(metrics)를 이용하여 상기 체감 효과 제어기 파라미터들을 변형시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  13. 제 2 액튜에이터를 갖는 제 2 디바이스에서 일관된 체감 효과를 발생시키는 장치에 있어서,
    상기 제 2 액튜에이터를 위한 제 2 성능 데이터를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 제 2 성능 데이터를 기준 액튜에이터를 위한 기준 성능 데이터와 비교함으로써, 상기 제 2 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시키기 위한 수단을 포함하는 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 장치는
    상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장하기 위한 수단을 더 포함하는 장치.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하기 위한 수단은
    상기 제 2 액튜에이터를 위해 상이한 펄스 폭들을 위한 최대 및 최적의 멈춤 시간을 찾기 위한 수단을 포함하는 장치.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하기 위한 수단은
    펄스 폭들을 발생시키기 위해 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키기 위한 수단;
    각 펄스 폭을 위한 가속도 프로파일들을 포착하기 위한 수단;
    상기 포착된 가속도 프로파일들로부터 크기 및 포락선 값들을 측정하기 위한 수단; 및
    크기 대 주파수의 제 1 매트릭스 및 포락선 대 주파수의 제 2 매트릭스에 상기 측정된 데이터를 저장하기 위한 수단을 포함하는 장치.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 성능 데이터로부터 제어기 파라미터들을 발생시키기 위한 수단은
    상기 기준 성능 데이터를 갖는 상기 제 1 및 제 2 매트릭스들 내에서 상기 측정된 데이터의 교점을 찾기 위한 수단을 포함하는 장치.
  18. 제 13 항에 있어서, 상기 장치는
    상기 기준 액튜에이터를 수용하는 기준 디바이스 상의 다수의 위치들에서의 측정들을 기초로 기준 특성 매트릭스를 발생시키기 위한 수단;
    상기 제 2 디바이스 내의 상기 기준 액튜에이터의 다수의 위치들 각각을 위한 다수의 제 2 특성 매트릭스들을 발생시키기 위한 수단;
    상기 기준 특성 매트릭스와 최적으로 매칭되는 상기 제 2 특성 매트릭스들 중 하나를 선택하기 위한 수단; 및
    상기 선택된 제 2 특성 매트릭스를 기초로 상기 제 2 디바이스 내에 상기 기준 액튜에이터를 위치시키기 위한 수단을 더 포함하는 장치.
  19. 제 13 항에 있어서, 상기 장치는
    매스 및 지각 메트릭스(metrics)를 이용하여 상기 체감 효과 제어기 파라미터들을 변형시키기 위한 수단을 더 포함하는 장치.
  20. 그곳에 저장되어, 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 프로세서가 제 2 액튜에이터를 갖는 제 2 디바이스에서 일관된 체감 효과를 발생시키게 하는 명령들을 갖는 컴퓨터 판독 가능한 매체에 있어서, 상기 명령들은
    상기 제 2 액튜에이터를 위한 제 2 성능 데이터를 결정하고; 및
    상기 제 2 성능 데이터를 기준 액튜에이터를 위한 기준 성능 데이터와 비교함으로써, 상기 제 2 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시키게 하는 것을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  21. 제 20 항에 있어서, 상기 명령들은
    상기 프로세서로 하여금 상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장케 하는 것을 더 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  22. 제 20 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 것은
    상기 제 2 액튜에이터를 위해 상이한 펄스 폭들을 위한 최대 및 최적의 멈춤 시간을 찾는 것을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  23. 제 20 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 것은
    펄스 폭들을 발생시키기 위해 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키고;
    각 펄스 폭을 위한 가속도 프로파일들을 포착하고;
    상기 포착된 가속도 프로파일들로부터 크기 및 포락선 값들을 측정하고; 및
    크기 대 주파수의 제 1 매트릭스 및 포락선 대 주파수의 제 2 매트릭스에 상기 측정된 데이터를 저장하는 것을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키는 것은
    단방향성 및 양방향성의 펄스들을 발생시키는 것을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  25. 제 23 항에 있어서, 상기 성능 데이터로부터 제어기 파라미터들을 발생시키는 것은
    상기 기준 성능 데이터를 갖는 상기 제 1 및 제 2 매트릭스들 내에서 상기 측정된 데이터의 교점을 찾는 것을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  26. 제 20 항에 있어서, 상기 명령들은, 상기 프로세서로 하여금,
    상기 기준 액튜에이터를 수용하는 기준 디바이스 상의 다수의 위치들에서의 측정들을 기초로 기준 특성 매트릭스를 발생시키고;
    상기 제 2 디바이스 내의 상기 기준 액튜에이터의 다수의 위치들 각각을 위한 다수의 제 2 특성 매트릭스들을 발생시키고;
    상기 기준 특성 매트릭스와 최적으로 매칭되는 상기 제 2 특성 매트릭스들 중 하나를 선택하고; 및
    상기 선택된 제 2 특성 매트릭스를 기초로 상기 제 2 디바이스 내에 상기 기준 액튜에이터를 위치시키게 하는 것을 더 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  27. 제 20 항에 있어서, 상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금
    매스 및 지각 메트릭스(metrics)를 이용하여 상기 체감 효과 제어기 파라미터들을 변형시키게 하는 것을 더 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  28. 제 2 액튜에이터를 갖는 제 2 디바이스에서 일관된 체감 효과를 생성시키기 위한 시스템에 있어서,
    프로세서;
    상기 프로세서에 결합된 메모리;
    상기제 2 디바이스로의 제 1 인터페이스; 및
    가속도계로의 제 2 인터페이스를 포함하며,
    상기 메모리는 명령들을 저장하며, 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금
    상기 제 2 액튜에이터를 위한 제 2 성능 데이터를 결정케 하고; 및
    상기 제 2 성능 데이터를 기준 액튜에이터를 위한 기준 성능 데이터와 비교함으로써, 상기 제 2 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시키 게 하는 것을 포함하는 시스템.
  29. 제 28 항에 있어서, 상기 명령들은
    상기 프로세서로 하여금 상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장케 하는 것을 더 포함하는 시스템.
  30. 제 28 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 것은
    상기 제 2 액튜에이터를 위해 상이한 펄스 폭들을 위한 최대 및 최적의 멈춤 시간을 찾는 것을 포함하는 시스템.
  31. 제 28 항에 있어서, 상기 제 2 성능 데이터를 결정하는 것은
    펄스 폭들을 발생시키기 위해 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키고;
    각 펄스 폭을 위한 가속도 프로파일들을 포착하고;
    상기 포착된 가속도 프로파일들로부터 크기 및 포락선 값들을 측정하고; 및
    크기 대 주파수의 제 1 매트릭스 및 포락선 대 주파수의 제 2 매트릭스에 상기 측정된 데이터를 저장하는 것을 포함하는 시스템.
  32. 제 31 항에 있어서, 상기 상이한 주파수들의 펄스들을 발생시키는 것은
    단방향성 및 양방향성의 펄스들을 발생시키는 것을 포함하는 시스템.
  33. 제 31 항에 있어서, 상기 성능 데이터로부터 제어기 파라미터들을 발생시키는 것은
    상기 기준 성능 데이터를 갖는 상기 제 1 및 제 2 매트릭스들 내에서 상기 측정된 데이터의 교점을 찾는 것을 포함하는 시스템.
  34. 제 28 항에 있어서, 상기 제 1 인터페이스는 상기 제 2 액튜에이터에 결합되는 시스템.
  35. 제 28 항에 있어서, 상기 명령들은, 상기 프로세서로 하여금,
    상기 기준 액튜에이터를 수용하는 기준 디바이스 상의 다수의 위치들에서의 측정들을 기초로 기준 특성 매트릭스를 발생시키고;
    상기 제 2 디바이스 내의 상기 기준 액튜에이터의 다수의 위치들 각각을 위한 다수의 제 2 특성 매트릭스들을 발생시키고;
    상기 기준 특성 매트릭스와 최적으로 매칭되는 상기 제 2 특성 매트릭스들 중 하나를 선택하고; 및
    상기 선택된 제 2 특성 매트릭스를 기초로 상기 제 2 디바이스 내에 상기 기준 액튜에이터를 위치시키게 하는 것을 더 포함하는 시스템.
  36. 제 28 항에 있어서, 상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금
    매스 및 지각 메트릭스(metrics)를 이용하여 상기 체감 효과 제어기 파라미 터들을 변형시키게 하는 것을 더 포함하는 시스템.
  37. 제 2 액튜에이터를 갖는 제 2 디바이스에서 일관된 체감 효과를 발생시키는 방법에 있어서,
    상기 제 2 디바이스를 위한 제 2 성능 데이터를 결정하는 단계; 및
    상기 제 2 성능 데이터를 기준 디바이스를 위한 기준 성능 데이터와 비교함으로써, 상기 제 2 성능 데이터로부터 체감 효과 제어기 파라미터들을 발생시키는 단계를 포함하는 방법.
  38. 제 37 항에 있어서, 상기 방법은
    상기 제 2 디바이스에 상기 제어기 파라미터들을 저장하는 단계를 더 포함하는 방법.
  39. 제 37 항에 있어서, 상기 제 2 액튜에이터가 상기 제 1 디바이스 내의 제 1 액튜에이터와 상기 제 2 디바이스 내 동일한 위치에 있지 않은 방법.
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