JP2019175298A - 触覚出力装置 - Google Patents

Abstract

【課題】振動収束期間を長くすることなく、振動収束期間における振動量を大きくすることのできる触覚出力装置を提供する。【解決手段】触覚出力装置１０において、プロセッサ１０１は、各種処理を行う制御装置であり、アクチュエータ１０２に対しては駆動信号及び制動信号を出力し、アクチュエータ１０２の駆動・制動を行う。すなわち、プロセッサ１０１は、駆動信号及び制動信号をアクチュエータ１０２に伝達する信号伝達部として機能する。アクチュエータ１０２は、振動を生成する機能を有し、アクチュエータ１０２の搭載された機器に振動を発生させることで、機器のユーザに対して触覚フィードバックを与える。すなわち、アクチュエータ１０２は、触覚効果を生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、触覚出力装置に関する。

従来、各種機器に搭載され、機器を使用するユーザに対して触覚フィードバックを与えることのできる触覚出力装置が開発されている。触覚出力装置においては、触覚効果を生成するためにアクチュエータが備えられる。アクチュエータは、触覚効果を生成するために振動を出力する。

アクチュエータが駆動されると、触覚出力装置を搭載される機器に発生する振動を通じてユーザに触覚フィードバックが与えられる。アクチュエータが制動されると、振動は減衰する。制動時に振動の減衰する速度が低いと、ユーザに好ましくない感覚を与える。そこで、特許文献１には、従来の触覚出力装置の一例が開示される。

特許文献１の触覚出力装置は、触覚効果を生成するアクチュエータと、プロセッサと、を有する。プロセッサは、駆動信号と制動信号をアクチュエータに伝達する。プロセッサは、駆動信号が停止される前またはそれと同時に、制動信号をアクチュエータに伝達する。制動信号は、アクチュエータの共振周波数と実質的に同じ周波数であり、且つ駆動信号の逆位相である。駆動信号と制動信号は、周波数が同じである。

特開２０１４−１７０５３４号公報

しかしながら、駆動開始してから制動により振動が収束するまでの期間を振動収束期間とすると、上記特許文献１では、振動収束期間を短くはできるが、振動収束期間において振動量を大きくすることは考慮されていない。

上記状況に鑑み、本発明は、振動収束期間を長くすることなく、振動収束期間における振動量を大きくすることのできる触覚出力装置を提供することを目的とする。

本発明の例示的な触覚出力装置は、触覚効果を生成するアクチュエータと、駆動信号および制動信号を前記アクチュエータに伝達する信号伝達部と、を備え、前記駆動信号は、第１半周期分の第１駆動波形と、前記第１駆動波形に後続する第２半周期分の第２駆動波形と、前記第２駆動波形に後続する第３半周期分の第３駆動波形と、を有し、前記制動信号は、前記第３駆動波形に後続する制動波形を有し、前記第２駆動波形の電圧値は、前記第１駆動波形の電圧値と極性が逆であり、前記第３駆動波形の電圧値は、前記第２駆動波形の電圧値と極性が逆であり、前記制動波形は、前記駆動信号と逆位相であり、前記第３駆動波形の周波数は、前記第１駆動波形の周波数よりも高い構成としている。

例示的な本発明の触覚出力装置によれば、振動収束期間を長くすることなく、振動収束期間における振動量を大きくすることができる。

図１は、本発明の例示的な実施形態に係る触覚出力装置の構成を示すブロック図である。 図２は、例示的なアクチュエータの分解斜視図である。 図３は、比較例に係る駆動信号・制動信号の電圧波形を示すグラフである。 図４は、本発明の実施形態に係る駆動信号・制動信号の電圧波形を示すグラフである。 図５は、アクチュエータにおける振動体の加速度波形を示すグラフである。 図６は、触覚出力装置を搭載した電子機器の一例を示す外観図である。

以下に本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。

＜１．触覚出力装置の構成＞
図１は、本発明の例示的な実施形態に係る触覚出力装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、触覚出力装置１０は、プロセッサ１０１と、アクチュエータ１０２と、を有する。

プロセッサ１０１は、各種処理を行う制御装置であり、アクチュエータ１０２に対しては駆動信号および制動信号を出力し、アクチュエータ１０２の駆動・制動を行う。すなわち、プロセッサ１０１は、駆動信号および制動信号をアクチュエータ１０２に伝達する信号伝達部として機能する。

アクチュエータ１０２は、振動を生成する機能を有し、アクチュエータ１０２の搭載された機器に振動を発生させることで、機器のユーザに対して触覚フィードバックを与える。すなわち、アクチュエータ１０２は、触覚効果を生成する。なお、アクチュエータ１０２の具体的な構成例については後述するが、構成はそれに限定されることはない。

＜２．アクチュエータの構成例＞
ここで、触覚出力装置１０に備えられるアクチュエータ１０２の一構成について図２を用いて説明する。

図２は、アクチュエータ１０２の一例としてのアクチュエータＡＣの分解斜視図である。図２に示すアクチュエータＡＣは、横リニア型振動モータとして構成される。なお、図２において、横方向をＸ方向、縦方向をＹ方向、上下方向をＺ方向として示す。具体的には、横方向一方側をＸ１、横方向他方側をＸ２、縦方向一方側をＹ１、縦方向他方側をＹ２、上方向をＺ１、下方向をＺ２とする。

アクチュエータＡＣは、大きく分けると、静止部Ｓと、振動体４と、弾性部材５Ａ，５Ｂと、を備える。静止部Ｓは、ベースプレート１と、基板２と、コイル３と、カバー６と、を有する。

カバー６は、上方に天面部６Ａを有して下方が開口した部材である。天面部６Ａの横方向に対向する各辺部から下方へ側面部６Ｂ，６Ｃが突出する。

ベースプレート１は、横方向および縦方向に沿って拡がる板状部材である。基板２は、ベースプレート１の上面に固定される。基板２は、ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）により構成される。なお、基板２は、リジッド基板により構成されてもよい。基板２は、横方向および縦方向に沿って拡がる。横方向および縦方向は、基板２の実装面２Ａに沿う方向である。従って、上下方向は、基板２の厚み方向となる。

基板２の実装面２Ａには、コイル３が実装される。コイル３は、上下方向の軸周りに導線が巻き回されて構成される。コイル３は、コア（鉄心等）が挿入されていない空芯コイルである。なお、コイルは、コアが挿入されたコアコイルでもよい。コイル３の引き出し線は、基板２の不図示の端子部に導通される。当該端子部に外部より電圧が印加されることで、コイル３に電流が供給される。

振動体４は、コイル３の上方に配置される。振動体４は、おもり４１と、第１磁石Ｍ１と、第２磁石Ｍ２と、を有する。おもり４１は、横方向、縦方向、および上下方向をそれぞれ一辺とする略直方体状である。おもり４１の縦方向他方側の側面における横方向一方側には、第１固定面４１Ａが形成される。おもり４１の縦方向一方側の側面における横方向他方側には、第２固定面４１Ｂが形成される。すなわち、第１固定面４１Ａと第２固定面４１Ｂとは、対角線上に配置される。

おもり４１には、上下方向に延びて貫通する開口部４１１，４１２が横方向に並んで形成される。開口部４１１内に第１磁石Ｍ１が配置され、開口部４１２内に第２磁石Ｍ２が配置される。

一対の弾性部材５Ａ，５Ｂは、振動体４に固定される。弾性部材５Ａ，５Ｂは、板バネ部材である。弾性部材５Ａは、固定部５１と、平板部５２，５３と、連結部５４と、を有する。固定部５１は、横方向に延びる。平板部５２の一端は、固定部５１の横方向一方側端に連接される。平板部５２は、一端から縦方向一方側に沿って延びる。平板部５２の他端は、連結部５４によって平板部５３の一端と連結される。連結部５４は、縦方向一方側に屈曲する。平板部５３は、一端から縦方向他方側に沿って延びる。

固定部５１は、第１固定面４１Ａに例えば溶接により固定される。平板部５３の他端部は、カバー６の側面部６Ｂの内壁面に例えば溶接により固定される。

弾性部材５Ｂは、弾性部材５Ａと同様な構成であり、固定部５１から平板部５３まで延びる方向が弾性部材５Ａとは逆となる。弾性部材５Ｂの固定部５１は、第２固定面４１Ｂに固定される。従って、弾性部材５Ａ，５Ｂは、おもり４１に対して対角線上の位置で固定される。弾性部材５Ｂの平板部５３は、カバー６の側面部６Ｃの内壁面に固定される。

これにより、弾性部材５Ａ，５Ｂは、カバー６に対して振動体４を横方向に沿って振動可能に支持する。すなわち、弾性部材５Ａ，５Ｂは、振動体４を直線方向に振動可能に支持する。コイル３にプロセッサ１０１から駆動信号または制動信号が伝達されることでコイル３に電流が流れ、コイル３は第１磁石Ｍ１，第２磁石Ｍ２との相互作用により電磁力を振動体４に与える。これにより、振動体４は、横方向の振動を行う。

＜３．駆動・制動制御について＞
次に、アクチュエータ１０２の駆動・制動制御について説明する。ここで、アクチュエータ１０２は、先述したアクチュエータＡＣ（リニア型振動モータ）であるとして説明する。

まず、本発明の実施形態との比較を行う比較例に係る駆動・制動制御について、図３を用いて説明する。図３は、比較例に係る駆動・制動制御に用いる駆動信号・制動信号の電圧波形を示すグラフである。図３において、横軸は時間軸を示し、縦軸は駆動信号ＤＳまたは制動信号ＢＳの電圧値を示す。

図３では、駆動信号ＤＳは、第１駆動波形ＤＷ１１と、第２駆動波形ＤＷ１２と、を有する。第２駆動波形ＤＷ１２は、第１駆動波形ＤＷ１１に後続する。第１駆動波形ＤＷ１１は、区間ＴＡ相当の半周期分であり、第２駆動波形ＤＷ１２は、半周期分より若干短い区間ＴＢの波形である。第２駆動波形ＤＷ１２の電圧値は、第１駆動波形ＤＷ１１の電圧値と極性が逆である。区間ＴＡの開始位置が時間軸における０[ms]に相当する。

また、図３では、制動信号ＢＳは、第１制動波形ＢＷ１１と、第２制動波形ＢＷ１２と、を有する。第１制動波形ＢＷ１１は、第２駆動波形ＤＷ１２に後続する。第２制動波形ＢＷ１２は、第１制動波形ＢＷ１１に後続する。第１制動波形ＢＷ１１は、区間ＴＢの終了位置における第２駆動波形ＤＷ１２の電圧値から開始され、半周期分より若干短い区間ＴＣの波形である。すなわち、第１制動波形ＢＷ１１は、第２駆動波形ＤＷ１２が半周期分現れる時点より前に開始される。第２制動波形ＢＷ１２は、区間ＴＤ相当の半周期分である。制動信号ＢＳは、駆動信号ＤＳと逆位相である。すなわち、第１制動波形ＢＷ１１は、第１駆動波形ＤＷ１１と電圧値の極性が逆であり、第２制動波形ＢＷ１２は、第２駆動波形ＤＷ１２と電圧値の極性が逆である。第２制動波形ＢＷ１２の後は、電圧値がゼロとされる。

第１駆動波形ＤＷ１１、第２駆動波形ＤＷ１２、第１制動波形ＢＷ１１、および第２制動波形ＢＷ１２は、周波数が同じである。第１駆動波形ＤＷ１１、第２駆動波形ＤＷ１２、および第１制動波形ＢＷ１１は、振幅が同じである。第２制動波形ＢＷ１２は、第１駆動波形ＤＷ１１、第２駆動波形ＤＷ１２、および第１制動波形ＢＷ１１よりも振幅が小さい。

図３に示す駆動信号・制動信号を用いた駆動・制動制御を行った場合のアクチュエータにおける振動体の加速度波形を図５の破線にて示す。時間軸における０[ms]から駆動信号ＤＳによる駆動が開始され、区間ＴＢと区間ＴＣとの境界位置で駆動から制動信号ＢＳによる制動に切替えられ、区間ＴＤの終了位置付近で振動は収束する。従って、比較例に係る駆動・制動制御による振動収束期間は、図５に示す振動収束期間Ｔｓ１となる。

なお、区間ＴＤでの第２制動波形ＢＷ１２の振幅を小さくしているのは、区間ＴＤの開始位置で振動体の動きは既に小さいので、第２制動波形ＢＷ１２の振幅を小さくして第２制動波形ＢＷ１２により囲まれる面積であるブレーキトルクを小さくしても、振動を収束できるからである。

次に、本発明の例示的な実施形態に係る駆動・制動制御について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態に係る駆動・制動制御に用いる駆動信号・制動信号の電圧波形を示すグラフである。図４においては、図３と同様に、横軸は時間軸を示し、縦軸は駆動信号ＤＳまたは制動信号ＢＳの電圧値を示す。

図４に示すように、本実施形態では、先述した図３に示す比較例に係る駆動信号・制動信号の波形に対して、区間ＴＢと区間ＴＣとの境界位置がピークとなる第３駆動波形ＤＷ３が挿入される。

本実施形態では、駆動信号ＢＳは、第１駆動波形ＤＷ１と、第２駆動波形ＤＷ２と、第３駆動波形ＤＷ３と、を有する。図４において、第１駆動波形ＤＷ１は、０[ms]〜位置Ｐ０までの半周期分である。第２駆動波形ＤＷ２は、第１駆動波形ＤＷ１に後続し、位置Ｐ０〜位置Ｐ１までの半周期分である。第２駆動波形ＤＷ２の電圧値は、第１駆動波形ＤＷ１の電圧値と極性が逆である。第１駆動波形ＤＷ１は、比較例に係る第１駆動波形ＤＷ１１に対応し、第２駆動波形ＤＷ２は、比較例に係る第２駆動波形ＤＷ１２に対応する。

第３駆動波形ＤＷ３は、第２駆動波形ＤＷ２に後続し、位置Ｐ１〜位置Ｐ３までの半周期分であり、位置Ｐ２にてピークを有する。位置Ｐ２は、区間ＴＢと区間ＴＣとの境界位置である。第３駆動波形ＤＷ３の電圧値は、第２駆動波形ＤＷ２の電圧値と極性が逆である。

第１駆動波形ＤＷ１と第２駆動波形ＤＷ２の各半周期分の長さは同じであるが、第３駆動波形ＤＷ３が挿入されることで、上記各半周期分の長さは、比較例に係る第１駆動波形ＤＷ１１の半周期分の長さよりも短くなる。第１駆動波形ＤＷ１，第２駆動波形ＤＷ２の各振幅は、比較例に係る第１駆動波形ＤＷ１１，第２駆動波形ＤＷ１２の各振幅と同じである。第３駆動波形ＤＷ３の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅と同じとしている。

また、本実施形態では、制動信号ＢＳの制動波形は、第１制動波形ＢＷ１と、第２制動波形ＢＷ２と、を有する。第１制動波形ＢＷ１は、第３駆動波形ＤＷ３に後続する。制動信号ＢＳは、駆動信号ＤＳと逆位相である。すなわち、第１制動波形ＢＷ１は、第１駆動波形ＤＷ１と電圧値の極性が逆であり、第２制動波形ＢＷ２は、第２駆動波形ＤＷ２と電圧値の極性が逆である。

第１制動波形ＢＷ１は、位置Ｐ３〜位置Ｐ５までの半周期分である。位置Ｐ５は、区間ＴＣと区間ＴＤとの境界位置である。第１制動波形ＢＷ１は、位置Ｐ４にてピークを有する。本実施形態では、第３駆動波形ＤＷ３が挿入されることで、第１制動波形ＢＷ１の半周期分の長さは、比較例に係る第１制動波形ＢＷ１１の半周期分の長さよりも短くなる。第１制動波形ＢＷ１の半周期分の長さは、第１駆動波形ＤＷ１の半周期分の長さと同じである。第１制動波形ＢＷ１の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅と同じである。

第２制動波形ＢＷ２は、位置Ｐ５〜位置Ｐ７までの半周期分であり、位置Ｐ６にてピークを有する。第２制動波形ＢＷ２の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅と同じである。第２制動波形ＢＷ２の半周期分の長さは、第１駆動波形ＤＷ１の半周期分の長さよりも短い。第２制動波形ＢＷ２の後は、電圧値がゼロとされる。

図４に示す駆動信号・制動信号を用いた駆動・制動制御を行った場合のアクチュエータにおける振動体の加速度波形を図５の実線にて示す。時間軸における０[ms]から駆動信号ＤＳによる駆動が開始され、位置Ｐ３で駆動から制動信号ＢＳによる制動に切替えられ、位置Ｐ７付近で振動は収束する。従って、本実施形態に係る駆動・制動制御による振動収束期間は、図５に示す振動収束期間Ｔｓ２となる。振動収束期間Ｔｓ２は、振動収束期間Ｔｓ１よりも短くなっている。

本実施形態では、第３駆動波形ＤＷ３の半周期分の長さ（位置Ｐ１〜Ｐ３）を第１駆動波形ＤＷ１の半周期分の長さより短くする。すなわち、第３駆動波形ＤＷ３の周波数は、第１駆動波形ＤＷ１の周波数よりも高くする。これにより、第３駆動波形ＤＷ３の半周期分の長さをなるべく短くし、振動収束期間Ｔｓ２が長くなることを抑制する。その上で、図５に示すように比較例に係る加速度ピークＡＰ１よりも本実施形態に係る加速度ピークＡＰ２を大きくすることができる。すなわち、振動収束期間における振動量を大きくすることができる。振動量を大きくすることで、ユーザの触感は大きくなる。

なお、加速度ピークを制御するためには、図４に示す第３駆動波形ＤＷ３で囲まれる面積を維持するよう、例えば、位置Ｐ２におけるピーク値を小さくしつつ、位置Ｐ１〜Ｐ３の長さを長くすることも可能である。

また、振動収束期間が長くなることを抑制するためには、位置Ｐ２は区間ＴＢと区間ＴＣとの境界位置上（図４の状態）か、または当該境界位置よりも時間的に前側にすることが必要である。

換言すると、本実施形態の触覚出力装置１０は、触覚効果を生成するアクチュエータ１０２と、駆動信号ＤＳおよび制動信号ＢＳをアクチュエータ１０２に伝達する信号伝達部１０１と、を備える。駆動信号ＤＳは、第１半周期分の第１駆動波形ＤＷ１と、第１駆動波形ＤＷ１に後続する第２半周期分の第２駆動波形ＤＷ２と、第２駆動波形ＤＷ２に後続する第３半周期分の第３駆動波形ＤＷ３と、を有し、制動信号ＢＳは、第３駆動波形ＤＷ３に後続する制動波形を有する。第２駆動波形ＤＷ２の電圧値は、第１駆動波形ＤＷ１の電圧値と極性が逆であり、第３駆動波形ＤＷ３の電圧値は、第２駆動波形ＤＷ２の電圧値と極性が逆であり、制動波形は、駆動信号ＤＳと逆位相であり、第３駆動波形ＤＷ３の周波数は、第１駆動波形ＤＷ１の周波数よりも高い。

これにより、振動収束期間を長くすることなく、振動収束期間における振動量を大きくすることができる。

また、図４では、第１制動波形ＢＷ１の振幅は、第１駆動波形ＢＷ１の振幅と同じとしている。ただし、第１制動波形ＢＷ１の振幅は、第１駆動波形ＢＷ１の振幅より大きくしてもよい。すなわち、上記制動波形に含まれる最初の半周期分の波形ＢＷ１の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅以上であることが望ましい。これにより、制動時にブレーキを強くかけることができる。

また、図４では、第２制動波形ＢＷ２の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅と同じとしている。ただし、図４に破線で示すように、第２制動波形ＢＷ２の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅より小さくしてもよい。すなわち、上記制動波形に含まれる最後の半周期分の波形ＢＷ２の振幅は、第１駆動波形ＤＷ１の振幅以下であることが望ましい。制動時の最後では、最後の半周期分の波形ＢＷ２で囲まれる面積（ブレーキトルク）を小さくしても振動を減衰させることができる。

また、図４に示す第２制動波形ＢＷ２の半周期分の長さは、第１駆動波形ＤＷ１の半周期分の長さよりも短くしている。すなわち、上記制動波形に含まれる最後の半周期分の波形ＢＷ２の半周期は、上記第１半周期よりも短いことが望ましい。制動時の最後では、最後の半周期分の波形で囲まれる面積（ブレーキトルク）を小さくしても振動を減衰させることができる。さらに、振動収束期間を短縮することができる。なお、図４に破線で示す第２制動波形ＢＷ２の半周期分の長さは、第１駆動波形ＤＷ１の半周期分の長さと同じとしている。

なお、制動信号ＢＳは、図４に示すような波形に限らず、第２制動波形以降も極性が反転しながら波形が継続してもよい。すなわち、制動信号ＢＳは、３つ以上の制動波形によって構成されてもよい。

また、先述したように、アクチュエータ１０２の一例として、アクチュエータＡＣは、振動体４と、振動体４を直線方向に振動可能に支持する弾性部材５Ａ，５Ｂと、振動体４に電磁力を与えるコイル３と、を有する。これにより、コイルに駆動・制動信号を与えることにより、振動体の加速度ピークを大きくすることができる。従って、リニア方式の振動アクチュエータにおける振動量を大きくすることができ、ユーザに適切な触覚フィードバックを与えることができる。

＜４．電子機器について＞
先述した実施形態に係る触覚出力装置１０は、各種の電子機器に搭載することが可能である。図６は、触覚出力装置１０を搭載した電子機器の一例を示す外観図である。図６に示す電子機器２０は、触覚出力装置１０を備える。触覚出力装置１０において、アクチュエータ１０２が駆動・制動されることで、電子機器２０に振動が発生する。これにより、電子機器２０を使用するユーザに触覚フィードバックを与えることができる。

例えば、電子機器２０におけるボタン形状の操作部に指を触れることで、振動する操作部から触覚フィードバックを受けることができ、ユーザはあたかも操作部を押し込んだ感覚のクリック感を得ることができる。また、例えば、電子機器２０の表示部に指を触れることで、振動する表示部から触覚フィードバックを受けることができ、ユーザは、例えばスベスベ感、ザラザラ感などの物理的表面の感覚を得ることができる。

電子機器２０としては、具体的には、タブレットコンピュータ、スマートフォン等が想定される。なお、触覚出力装置を例えばノート型ＰＣ等に搭載することも可能である。

すなわち、本実施形態の電子機器２０は、先に説明した触覚出力装置１０を備える。これにより、振動収束期間を長くすることなく振動量を大きくすることで、電子機器のユーザに適切な触覚フィードバックを与えることができる。

＜５．その他＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変形が可能である。

本発明は、各種機器に搭載される触覚出力装置に利用することができる。

１０・・・触覚出力装置、１０１・・・プロセッサ、１０２・・・アクチュエータ、ＡＣ・・・アクチュエータ、Ｓ・・・静止部、１・・・ベースプレート、２・・・基板、３・・・コイル、４・・・振動体、４１・・・おもり、Ｍ１・・・第１磁石、Ｍ２・・・第２磁石、５Ａ，５Ｂ・・・弾性部材、６・・・カバー、２０・・・電子機器

Claims (6)

1. 触覚効果を生成するアクチュエータと、
   駆動信号および制動信号を前記アクチュエータに伝達する信号伝達部と、
   を備え、
   前記駆動信号は、第１半周期分の第１駆動波形と、前記第１駆動波形に後続する第２半周期分の第２駆動波形と、前記第２駆動波形に後続する第３半周期分の第３駆動波形と、を有し、
   前記制動信号は、前記第３駆動波形に後続する制動波形を有し、
   前記第２駆動波形の電圧値は、前記第１駆動波形の電圧値と極性が逆であり、
   前記第３駆動波形の電圧値は、前記第２駆動波形の電圧値と極性が逆であり、
   前記制動波形は、前記駆動信号と逆位相であり、
   前記第３駆動波形の周波数は、前記第１駆動波形の周波数よりも高い、
   触覚出力装置。
2. 前記制動波形に含まれる最初の半周期分の波形の振幅は、前記第１駆動波形の振幅以上である、請求項１に記載の触覚出力装置。
3. 前記制動波形に含まれる最後の半周期分の波形の振幅は、前記第１駆動波形の振幅以下である、請求項１または請求項２に記載の触覚出力装置。
4. 前記制動波形に含まれる最後の半周期分の波形の半周期は、前記第１半周期よりも短い、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の触覚出力装置。
5. 前記アクチュエータは、振動体と、前記振動体を直線方向に振動可能に支持する弾性部材と、前記振動体に電磁力を与えるコイルと、を有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の触覚出力装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の触覚出力装置を備える電子機器。

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