KR100883010B1 - 진동촉각 햅틱 효과를 발생시키는 공진 디바이스를제어하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법이 설명된다. 액츄에이터를 제동하기 위한 하나의 기재된 방법은 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성된 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대략 공진하는 제1 주파수를 가짐 -, 및 상기 제1 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터로 송신하는 단계를 포함한다. 이 방법은 또한 제1 주파수의 위상으로부터 대략 180도인 제2 주파수를 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제2 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 제동력을 야기시키도록 구성됨 -, 및 상기 제2 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터로 송신하는 단계를 포함한다.
공진 디바이스, 진동촉각 햅틱 효과, 액츄에이터, 액츄에이터 신호, 제동력

Description

진동촉각 햅틱 효과를 발생시키는 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A RESONANT DEVICE FOR GENERATING VIBROTACTILE HAPTIC EFFECTS}
<관련 출원의 교차 참조>
본 출원은 2004년 11월 30일자로 출원된 "Systems and Methods for Controlling a Resonant Device"라는 명칭의 미국 가출원번호 제60/631,649호 및 2004년 12월 8일자로 출원된 "Systems and Methods for Controlling a Resonant Device"라는 명칭의 미국 가출원번호 제60/634,212호의 우선권을 주장하며, 상기 두 건의 전체 내용이 본 명세서에 참고로 포함되어 있다.
발명 분야
본 발명은 일반적으로 햅틱 피드백 디바이스 제어에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전자 디바이스 제조업자들은 사용자들을 위한 풍부한 인터페이스를 생산하려고 노력한다. 종래의 디바이스들은 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 시각 및 청각적 신호들을 이용한다. 일부 인터페이스 디바이스들에서는, 운동지각적 피드백(kinesthetic feedback)(능동 및 저항성 피드백 등) 및/또는 촉각적 패드백(진 동, 감촉(texture), 및 열 등) 또한 사용자에게 제공되고, 이들은 총괄하여 "햅틱 피드백(haptic feedback)"으로서 보다 일반적으로 공지되어 있다. 햅틱 피드백은 사용자 인터페이스를 개선하고 단순화하는 큐(cue)들을 제공한다. 구체적으로, 진동 효과, 또는 진동촉각 햅틱 효과는 전자 디바이스의 사용자들에게 특정 이벤트를 경고하는 큐들을 제공하거나, 또는 시뮬레이트된 또는 가상의 환경에서 보다 큰 감각적 몰입을 생성하기 위해 실제적인 피드백을 제공하는 데 유용할 수 있다.
예를 들면, 휴대폰(cell phones)은 통상적으로 착신 전화 호(call)를 나타내는 청각적이고 시각적인 큐들을 갖추고 있다. 시각적 큐들은 통상적으로 점멸광을 포함한다. 청각적 큐들은 통상적으로 일련의 톤, 합성 음악, 또는, 보다 최근에는, 디지털 녹음된 음악을 포함한다. 그러나, 일부 경우에, 그러한 시각적이고 청각적인 큐들은 휴대전화의 사용자에게 유용하지 않을 수 있다. 예를 들면, 영화관 안에 있는 사용자는 통상적으로 휴대폰의 가청 울림기(audible ringer)를 묵음으로 할 것이고, 휴대폰을 호주머니에 넣어 시각적 큐들을 볼 수 없을 것이다. 그러한 경우에, 진동촉각 햅틱 효과가 바람직하다.
또한, 고도로 구성 가능하고 특수한 진동촉각 햅틱 효과가 바람직할 것이다. 예를 들면, 휴대폰은 통상적으로 사용자가 특정 번호로부터의 착신 전화 호를 식별하기 위해 특정 톤 또는 멜로디를 할당할 수 있도록 한다. 사용자는 서로 다른 친구들, 직장, 및 가족 구성원들에 대하여 상이한 가청 울림 톤들을 가질 수 있다. 그러한 가청 신호들의 구별은 사용자가 착신 전화 호가 있다는 것뿐만 아니라 그 호가 누구로부터 온 것인지를 신속히 인지할 수 있도록 한다. 그러나, 상술한 바 와 같이, 많은 설정들에서, 그러한 구별은 표준 휴대폰들을 이용하여 가능하지 않다. 그러한 휴대폰들은 착신 전화 호를 나타내기 위해 극단적으로 단순화한 진동 세트만을 가지고 있을 뿐, 구별 가능한 진동촉각 햅틱 효과를 능률적이고 효과적으로 발생시키기 위한 메카니즘은 없다.
<발명의 개시>
본 발명은 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예는 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 액츄에이터를 제동(braking)하는 방법을 제공하고, 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대략 공진하는 제1 주파수를 갖는다. 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성된다. 상기 방법은 또한 상기 제1 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 다음으로 상기 제1 주파수에 대하여 위상이 대략 180도인 제2 주파수를 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계를 포함한다. 상기 제2 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대한 제동력을 야기하도록 구성된다. 상기 방법은 또한 상기 제2 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계를 포함한다. 다른 실시예에서는, 컴퓨터 판독 가능한 매체가 그러한 방법을 수행하기 위한 코드를 포함한다.
이러한 예시적인 실시예들은 본 발명을 제한하거나 한정하기 위해서가 아니라, 본 발명에 대한 이해를 돕는 예들을 제공하기 위해서 언급된 것이다. 예시적인 실시예들은 상세한 설명에서 논의되고, 본 발명의 추가적인 설명을 제공한다. 본 발명의 다양한 실시예들에 의해 제공되는 이점들은 이 명세서를 검토함으로써 더욱 이해될 수 있다.
본 발명의 이들 및 다른 특징들, 양태들, 및 이점들은 이하의 상세한 설명을 첨부 도면들을 참조하여 읽어 보면 더 잘 이해된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예의 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 액츄에이터를 제동하기 위한 방법을 도시한 흐름도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서의 신호 발생기의 구성요소들을 도시한 블록도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서의 진동촉각 햅틱 효과 포락선(envelope)을 이용한 시뮬레이트된 저주파수 파장 및 상기 진동촉각 햅틱 효과 포락선보다 더 높은 주파수를 갖는 공진 액츄에이터를 도시한 2개의 그래프.
도 5는 본 발명의 일 실시예의 신호 발생기의 회로도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에서의 공진 액츄에이터를 구동하는 신호의 반전(inversion)을 예시하는 그래프 및 상기 신호에 의해 구동되는 제1 공진 액츄에이터의 움직임과 제동 없이 휴지(rest)로 되돌아가도록 허용된 제2 공진 액츄에이터의 움직임 간의 비교를 도시한 그래프.
본 발명의 실시예들은 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법을 제
공한다.
<예시적인 공진 디바이스 제어>
본 발명의 일 실시예에서, 휴대 전화가 진동을 발생시키기 위한 공진 시스템을 갖는다. 이 공진 시스템은 공진 액츄에이터를 포함하고 상기 액츄에이터를 작동 및 제동하기 위해 상기 공진 시스템에 신호들을 보내는 프로세서에 의해 제어된다. 예를 들면, 상기 휴대 전화가 착신 호를 검출할 경우, 그것은 상기 액츄에이터를 그것의 공진 주파수에서 구동하는 구동 신호를 발생시켜 진동을 발생시킴으로써, 상기 휴대 전화의 사용자에게 상기 착신 호를 경고한다. 그 후 상기 진동을 정지시키기 위해, 상기 휴대 전화는 상기 공진 주파수에서의 제동 신호 및 상기 구동 신호와 위상이 대략 180도인 위상을 발생시켜 상기 액츄에이터를 제동하고 상기 진동을 정지시킨다.
상기 액츄에이터를 순차적으로 작동 및 제동함으로써, 상기 휴대 전화는 매우 다양한 진동촉각 햅틱 효과들을 발생시킬 수 있다. 예를 들면, 착신 호는 3개의 짧고 강한 진동들을 신속히 연달아 발생시킬 수 있다. 휴대 전화는 또한 상기 진동촉각 햅틱 효과들이 울림 톤의 저주파수, 또는 베이스(bass) 부분들에 대응하도록 울림 톤들에 동기된 진동촉각 효과들을 발생시킬 수 있다. 진동촉각 햅틱 효과들은 사용자가 그 진동을 통하여 울림 톤의 베이스 부분들을 느낄 수 있도록 울림 톤과 때를 맞추어 실행될 수 있다.
본 예는 독자에게 본 명세서에서 논의되는 일반적인 주제를 소개하기 위해 제공된 것이다. 본 발명은 이 예에 제한되는 것이 아니다. 다음 섹션들은 공진 디바이스를 제어하기 위한 시스템 및 방법의 다양한 실시예들을 기술한다.
<공진 디바이스 제어>
본 명세서에서 제시된 본 발명의 실시예들은 일단 액츄에이터 움직임이 더 이상 바람직하지 않으면 공진 액츄에이터를 신속히 감속시키는데 이용된다. 반전 구동 신호(구동 신호와 위상이 대략 180도인 신호)를 액츄에이터에 인가함으로써, 액츄에이터는 발진 질량체(oscillating mass)의 움직임에 저항하여, 그 발진이 간섭이 없는 경우보다 더 빨리 정지하도록 강제한다. 능동적으로 액츄에이터를 제동함으로써, 본 발명은 그 액츄에이터가 간섭 없이 휴지로 되돌아가도록 허용되는 경우에 가능한 것보다 훨씬 "더 또렷하게(crisper)" 느끼는 진동 패턴들을 생성할 수 있다. 그러므로, 능동적인 제동은 인지할 수 있는 햅틱 대역폭을 현저히 증가시킨다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서의 공진 액츄에이터-구동 핸드헬드 디바이스에서 진동 트랙이 보강된 음악의 가청 부분은 작은 북 소리(snare drum roll)를 보강하는데 필요한 빠른 펄스들을 더 잘 생성할 수 있다. 빠른 템포의 피아노 독주(fast-paced piano solo)에의 진동 트랙도 세기가 변하는 일정한 진동보다는 뚜렷한 음(distinct notes)처럼 느껴진다. 몇몇 장르에서의 많은 음악적 장식 악구들(flourishes)이 본 명세서에서 기술된 발명의 다양한 실시예들을 이용하여 생성될 수 있는 고도의 액츄에이터 제어를 필요로 하는 율동적인 흐름(cadence)으로 나타난다. 따라서, 본 발명의 실시예들의 이점은 보다 더 강력하고 기분 좋은 햅틱 효과들을 발생시키기 위하여 액츄에이터 제동을 이용하여 진동하는 액츄에이터를 신속히 정지시키는 것이다.
이제 일부 도면들 전체에 걸쳐서 동일 부호들이 동일 소자들을 지시하는 도면들을 참조하면, 도 1은 본 발명의 일 실시예에서의 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)을 도시한 블록도이다. 시스템(100)은 신호 발생기(101)를 포함한다. 신호 발생기(101)로서 이용될 수 있는 많은 유형의 신호 발생기들이 있으며, 신호 발생기(101)는 다음을 포함하지만 이들에 제한되는 것은 아니다:
(a) 높은 샘플링 속도를 갖거나,
(b) 낮은 샘플링 속도 및 필터링을 갖는
디지털/아날로그("D/A") 변환;
필터링을 갖는 펄스 폭 변조("PWM");
아날로그 발진기;
진폭 제어 및 반전 입력/출력("I/O") 라인을 갖는 PWM; 및
조정 가능한 주파수를 갖는 PWM.
D/A 변환기는 공진 디바이스를 그 디바이스의 공진 주파수에서 구동하는데 이용될 수 있다. 기본적인 구동 신호는 대략 상기 디바이스의 공진 주파수에서의 사인 곡선(sinusoid)이 될 수 있다. 만일 D/A 변환기의 이용 가능한 샘플링 속도가 평활한 사인 곡선(smooth sinusoid)을 보장할 만큼 높지 않다면, 오디오 잡음을 감소시키기 위하여 상기 드라이브 신호를 평활화하는데 수동 필터링(passive filtering)이 이용될 수 있다.
일부 공진 디바이스들은 구형파(square wave) 신호로 구동될 때 상당한 오디오 잡음을 생성할 수 있다. 이 노이즈를 감소시키기 위하여, 고주파수 성분이 보다 적은 사인 곡선 신호들이 이용될 수 있다. 다른 공진 디바이스들은 많은 오디오 잡음을 생성하지 않아 구형파 신호로 구동될 수 있다. 이들 디바이스에 대해서는, 구동 신호가 공진 구형파일 수 있으므로 신호 발생기가 단순화될 수 있다.
일부 실시예들에서는, 원하는 주파수에서의 구형 신호의 성분을 추출하기 위해 대역 통과 필터(band pass filter)를 이용하는 것이 유리할 수 있다. 그러한 실시예에서는, 상기 구형 신호와 대략 동일한 주파수에서의 사인 곡선을 추출하는 것이 유리할 수 있다. 필터는 샘플링 주파수 문제 및 양자화 문제를 피하기 위하여 수동 또는 능동 소자들을 이용하여 물리적으로 구현될 수 있다. 소프트웨어에서 동일한 사인 곡선 신호의 발생은 보다 높은 출력 해상도는 물론 보다 높은 샘플링 주파수를 필요로 할 수 있다.
다른 실시예들에서는, 공진 디바이스를 구동하기 위해 양방향 PWM 신호가 이용될 수 있다. 공진 디바이스를 구동하는 신호의 진폭은 공진 주파수에서 구동하는 동안에 PWM 신호의 "온(on)" 시간을 제어함으로써 변조될 수 있다. 필요하다면 이 신호의 구형 특징을 평활화하기 위해 필터링이 이용될 수도 있다.
구동 신호를 발생시키기 위한 대안적인 방법은 아날로그 발진기를 이용하는 것으로, 이 발진기는 대략 공진 주파수로 설정될 수 있다. 구동 신호의 진폭은 이용 가능한 D/A 변환기 및 증폭기로 제어될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 공진 액츄에이터를 구동하기 위한 PWM 신호를 발생시키고 그 신호의 진폭을 제어하기 위해 진폭 제어 및 1/0 반전 라인을 갖는 PWM을 이용한 회로가 이용될 수 있다. PWM 신호는 공진 액츄에이터의 공진 주파수에 설정된다. 그러한 실시예에서, 진폭 제어는 증폭기에 접속된 제2 PWM을 이용하여 달성되고, 상기 제2 PWM은 변조 신호를 발생시키고 그 변조 신호의 펄스 폭을 변화시킴으로써 제1 및 제2 액츄에이터 신호들의 진폭을 제어한다.
상기 실시예에서, I/0 반전 라인은 반전 신호를 송신함으로써 신호 반전을 제어하는 데 이용된다. 예를 들면, 반전 신호가 로우인 경우, PWM 신호는 공진 액츄에이터에 전달된다. 반전 신호가 하이인 경우, 스위치가 공진 액츄에이터의 리드(lead)들을 반대로 하여 PWM 신호를 효과적으로 반전시킬 수 있다. 다른 실시예들에서, 신호는 다른 방법들에 의해 반전될 수 있고, 다른 방법들은 상이한 신호원에서 게이팅하는 것 또는 논리 게이트를 이용하여 구동 신호를 반전시키는 것을 포함하지만 이에 제한되는 것은 아니다. 이런 식으로, 하나의 외부 제어 라인이 공진 액츄에이터를 제동하기 위하여 적절한 시간에 PWM 신호를 반전시키는 데 이용될 수 있다.
일 실시예에서는, 양방향 신호를 생성하기 위해 레벨 시프트될 수 있는 단 하나의 PWM 신호가 이용 가능할 수 있다. 그러한 실시예에서, 진폭은 듀티 사이클(duty cycle)을 변화시킴으로써 부분적으로 제어될 수 있다. 최대 진폭은 PWM 신호가 공진 액츄에이터의 공진 주파수에서 설정되고 50% 듀티 사이클을 갖는 PWM 신호를 생성할 때 달성된다. 공진 액츄에이터의 대역 통과 특징 때문에, 50% 듀티 사이클과 다른 신호들은 보다 낮은 진폭의 진동을 발생시키는 결과를 낼 것이다. PWM 구동 주파수를 변화시킴으로써 진동들의 진폭을 제어하는 것도 달성될 수 있다.
상기 실시예에서의 진폭 변조 기법은 PWM 신호를 공진 액츄에이터에 송신하기 전에 대역 통과 필터를 통하여 송신하는 것을 필요로 할 수 있다. 대역 통과 필터는 이산 구성요소들로 이루어질 수 있고 공진 디바이스가 공진 주파수와 일치하는 구동 신호를 가질 수 있도록 도울 것이다. 구동 신호의 진폭은 상기와 같이 PWM의 변경들을 통하여 제어될 수 있다.
일 실시예에서, 신호 발생기(101)는 프로세서 또는 프로세서들(도시되지 않음)을 포함할 수 있다. 프로세서는 그것에 연결된 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은 컴퓨터 판독 가능한 매체를 포함한다. 프로세서는 진동촉각 햅틱 효과를 발생시키기 위한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들을 실행하는 것과 같이, 메모리에 저장된 컴퓨터 실행 가능한 명령들을 실행한다. 그러한 프로세서들은 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 특정 용도 집적 회로(ASIC), 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 및 상태 머신(state machines)을 포함할 수 있다. 그러한 프로세서들은 PLC, 프로그램 가능한 인터럽트 컨트롤러(PICs: programmable interrupt controllers), 프로그램 가능한 로직 디바이스(PLDs: programmable logic devices), 프로그램 가능한 판독 전용 메모리(PROMS: programmable read-only memories), 전기적으로 프로그램 가능한 판독 전용 메모리(EPROMS 또는 EEPROMS), 또는 다른 유사한 디바이스들을 더 포함할 수 있다.
그러한 프로세서들은, 매체, 예를 들면, 그 프로세서에 의해 실행될 때, 그 프로세서로 하여금 본 명세서에서 프로세서에 의해 수행되거나 또는 지원(assist)되는 것으로 기술된 단계들을 수행하게 할 수 있는 명령들을 저장할 수 있는 컴퓨터 판독 가능한 매체를 포함할 수도 있고, 그러한 매체와 통신할 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 매체의 실시예들은, 웹 서버 내의 프로세서와 같은 서버에 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 제공하는 것이 가능한 전기, 광학, 자기, 또는 다른 저장 또는 송신 디바이스를 포함할 수 있지만, 이들에 제한되는 것은 아니다. 매체의 다른 예들은, 플로피 디스크, CD-ROM, 자기 디스크, 메모리 칩, ROM, RAM, ASIC, 구성 프로세서, 모든 광학 매체, 모든 자기 테이프 또는 다른 자기 매체, 또는 컴퓨터 프로세서가 판독해낼 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하지만, 이들에 제한되는 것은 아니다. 또한, 라우터, 사설 또는 공중 네트워크, 또는 다른 송신 디바이스 또는 채널과 같은, 각종의 다른 형태의 컴퓨터 판독 가능한 매체가 명령들을 컴퓨터에 송신 또는 운반할 수 있다. 설명되는 프로세서, 또는 프로세싱은 하나 이상의 구조 내에 있을 수도 있고, 하나 이상의 구조를 통하여 분산될 수도 있다. 프로세서는 본 명세서에서 설명되는 방법들(또는 방법들의 부분들) 중의 하나 이상을 수행하기 위한 코드를 포함할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 공진 액츄에이터(102)를 더 포함한다. 일 실시예에서, 공진 액츄에이터(102)는 진동될 수 있는 질량체(mass)를 포함한다. 질량체에 진동을 발생시키기 위한 하나의 방법은 그 질량체를 공진 주파수에서 발진시켜서 그 발진이 진동으로서 느껴질 수 있도록 하는 것이다.
공진 주파수는 시스템을 위한 발진의 자연 주파수이다. 만일 공진 시스템에 복합 파형(complex waveform)이 인가되면, 공진 시스템은 처음에는 그 복합 파형에 기초하여 움직이겠지만, 그 입력 파형이 정지되면, 공진 시스템은 그것의 움직임을 공진 주파수로 안정시키는 경향이 있을 것이다. 시스템의 공진 주파수에서 시스템에 인가된 에너지는 다른 입력 주파수들보다 진폭이 더 큰 응답을 결과로 낼 것이다. 진동의 발생 시에, 공진 시스템을 그것의 자연 주파수에서 구동하여 그것의 이득을 이용하는 것이 유리할 수 있다.
진동이 가능한 각종 시스템들은 공진 액츄에이터들을 포함한다. 일반적인 유형의 공진 액츄에이터들은 선형 공진 액츄에이터들을 포함한다. 오디오와 진동 양쪽 모두를 생성할 수 있는 다기능 공진 액츄에이터를 포함하지만 이에 제한되는 것은 아닌 다른 유형의 공진 액츄에이터들도 본 발명의 실시예에서 이용될 수 있다. 본 발명의 실시예들은 신호에 의해 구동될 수 있는 적당한 사이즈의 임의의 유형의 공진 액츄에이터를 이용할 수 있다.
공진 시스템들의 추가적인 특징은 시스템이 휴지 상태로 되돌아가는 데 걸리는 시간으로, 본 명세서에서 감쇠 시간(decay time)으로 불린다. 그러한 감쇠 시간은 진동촉각 햅틱 효과를 발생시키는 공진 액츄에이터들의 능력에 대한 제한 인자이다. 만일 진동촉각 햅틱 효과가 공진 시스템이 방해받지 않고 감쇠하는 것보다 더 빨리 종결되어야 한다면, 그 효과는 발생이 가능하지 않을 수도 있고, 또는 그 효과는 공진 시스템의 감쇠 시간으로 인해 액츄에이터에 의해 정확하게 발생되지 않을 수도 있다. 본 발명의 실시예들을 구현함으로써, 액츄에이터가 제동력이 없는 경우보다 더 빠른 속도로 감속되도록 액츄에이터에 대한 제동력을 발생시키는 것이 가능할 수 있다. 증가된 제동 속도는 보다 짧고, 보다 또렷한 진동촉각 햅틱 효과가 발생되는 것을 가능하게 할 수 있다. 또한 다수의 진동촉각 햅틱 효과들이 발생되도록 하면서 그 효과들 사이에 액츄에이터를 제동하는데 필요한 시간을 매우 작게 할 수 있다.
신호 발생기(101)는 공진 액츄에이터(102)와 통신한다. 신호를 송신하도록 구성된 임의의 유형의 통신 링크가 이용될 수 있고, 이 통신 링크에는 회로; 네트워크; 802.11 무선 이더넷, 무선 주파수 송수신 또는 블루투스를 포함하지만 이에 제한되지 않는 무선 통신 링크; 시스템 버스, USB, 또는 파이어와이어가 포함되지만, 이들에 제한되는 것은 아니다.
신호 발생기(101)는 제1 및 제2 액츄에이터 신호를 발생시키고 그 제1 및 제2 액츄에이터 신호들을 공진 액츄에이터(102)에 송신하도록 구성된다. 제1 액츄에이터 신호는 공진 액츄에이터(102)의 공진 주파수와 대략 같은 주파수를 갖고 액츄에이터(102)를 구동하도록 구성된다. 제2 액츄에이터 신호는 대략 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는다. 제2 액츄에이터 신호는 액츄에이터(102)에 대한 제동력을 일으키도록 구성된다.
도 1에 도시된 실시예에서, 하우징(103)은 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100), 프로세서(104), 디스플레이(105), 및 키패드(106)를 포함한다. 하우징(103)은, 예를 들면, 휴대폰, PDA(personal digital assistant) 또는 다른 전자 디바이스의 하우징일 수 있다. 도 1의 실시예에서는 디스플레이(105) 및 키패드(106)가 도시되어 있지만, 다른 실시예들은 디스플레이 또는 키패드를 포함하지 않을 수 있다. 동작 중에, 휴대폰(103)은 진동촉각 햅틱 효과를 발생시킬 필요가 있을 수 있다. 프로세서(104)는 신호 발생기(101)에 명령을 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 명령은 진동촉각 햅틱 효과 포락선을 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 명령은 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 명령을 포함할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 명령은 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 명령을 포함할 수 있다. 여기에서 열거되지 않은 또 다른 명령들이 신호 발생기에 송신될 수도 있다. 프로세서(104)는 또한 명령을 디스플레이(105)에 송신할 수 있다. 명령을 수신하면, 신호 발생기(101)는 제1 및 제2 액츄에이터 신호들을 발생시키고 이들 신호들을 진동촉각 햅틱 효과를 발생시키기 위해 공진 액츄에이터(102)에 송신한다.
본 발명의 일 실시예에서, 제1 액츄에이터 신호는 변조된 진폭을 포함하고 제2 액츄에이터 신호는 신호 발생기(101)가 발생시킬 수 있는 대략 최대 진폭으로 송신된 신호를 포함한다. 제1 신호의 변조된 진폭은 공진 액츄에이터의 가속에 대한 제어를 허용한다. 대략 최대 크기의 제2 액츄에이터 신호의 사용은 액츄에이터에 대한 대략 최대 제동력을 발생시킨다. 최대 크기는 액츄에이터의 최대 정격 전압을 이용하여 신호를 발생시킴으로써 발생된다. 그러한 실시예에서의 액츄에이터의 감속은 제2 액츄에이터 신호가 액츄에이터에 송신되는 지속기간에 의해 조절될 수 있다. 이 실시예는 진동촉각 햅틱 효과 포락선과 관련하여 유리하게 이용되어, 진동촉각 햅틱 효과 포락선의 윤곽을 밀접하여 추적하도록 액츄에이터의 가속을 제어하는 데 제1 액츄에이터 신호의 변조된 진폭 및 제2 액츄에이터 신호의 지속기간이 이용될 수 있게 할 수 있다.
이전 실시예와 유사한 다른 실시예에서, 제2 액츄에이터 신호가 대신 변조된 진폭을 가질 수 있고, 그에 의해 액츄에이터에 대한 제동력이 제2 액츄에이터 신호의 진폭을 변화시킴으로써 조절될 수 있다. 이전 실시예와 같이, 이 실시예는 진동촉각 햅틱 효과 포락선과 관련하여 유리하게 이용되어, 진동촉각 햅틱 효과 포락선의 윤곽을 접근하여 따라가도록 액츄에이터의 가속을 제어하는 데 제1 액츄에이터 신호의 변조된 진폭 및 제2 액츄에이터 신호의 진폭이 이용될 수 있게 할 수 있다. 진동촉각 햅틱 효과 포락선에 대해서는 아래 도 4의 설명에서 보다 충분히 논의된다.
일 실시예에서, 제1 및 제2 액츄에이터 신호들의 진폭을 변조하는 것은 변조기를 이용하여 달성될 수 있다. 그러한 변조기는 제1 및 제2 액츄에이터 신호들을 수신하고, 제1 및 제2 액츄에이터 신호들을 신호 발생기에 의해 발생되는 변조 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 변조하도록 구성된다.
전술한 예들은 예시적인 것으로 본 발명의 외연 또는 범위를 제한하도록 의도된 것이 아니다. 실시예들은 휴대폰에 제한되지 않고 다른 디바이스들이 본 발명을 유리하게 이용할 수 있고, 다른 디바이스들은 개인 휴대 정보 단말기(PDA); 휴대 가능한 게임 시스템 및 컨트롤러를 포함하는 핸드헬드 게임 디바이스; 비행 시뮬레이터, 운전 시뮬레이터, 의료 절차 시뮬레이터를 포함하지만 이에 제한되지 않는 가상 현실 시뮬레이터들; 또는 원격 제어 디바이스들을 포함하지만 이들에 제한되지 않는다. 또 다른 실시예들은 본 발명의 시스템들 및 방법들이 통합되어 있는 도터보드(daughterboard) 또는 ASIC을 포함할 수 있다.
또한, 액츄에이터의 공진 주파수보다 낯은 주파수를 갖는 실질적으로 주기적인 펄스들, 출력 신호의 진폭이 약 0으로부터 최대 진폭까지 실질적으로 선형으로 증가된 다음 약 0까지 실질적으로 선형으로 감소되는 진폭 스위프(magsweep) 효과, 또는 사용자에게 진동촉각 햅틱 피드백을 제공할 수 있는 임의의 다른 진동촉각 햅틱 효과를 포함하지만 이들에 제한되지 않는 다수의 여러 가지 다양한 진동촉각 효과들을 발생시킬 수 있는 더 많은 실시예들이 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에서의 액츄에이터를 제동하기 위한 방법(200)을 도시한 흐름도이다. 여기에서의 방법들은 도 1의 시스템에 관련하여 설명된다. 그러나, 이 방법들은 도 1에 도시된 것 이외의 각종 시스템들에서 구현될 수도 있다. 방법(200)은 블록 201에서 시작하고 블록 206에서 종료한다. 도 2에 도시된 실시예에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 제1 액츄에이터 신호를 발생시킨다(202). 제1 액츄에이터 신호는 액츄에이터(102)에 대략 공진하는 주파수를 갖고 액츄에이터(102)를 구동하도록 구성된다. 다른 실시예들에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 효과를 발생시키기 위한 명령을 프로세서(104)로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 그러한 명령은 단순하고 진폭만을 특정할 수 있다. 다른 실시예들에서, 그러한 명령은 복잡하고 진동촉각 햅틱 효과 포락선을 특정하고 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템으로 하여금 하나 이상의 진동촉각 햅틱 효과들이 발생되기 위해 적당한 진폭 및 지속기간을 판정하게 할 수 있다. 진동촉각 햅틱 효과 포락선에 대한 더 상세한 설명은 도 4에 관련하여 논의된다. 또 다른 실시예들에서, 프로세서(104)는 전체 효과 포락선보다는 복잡도가 작지만, 진폭만인 것보다는 복잡도가 큰 명령들을 특정할 수 있다. 그리고 다른 실시예들은 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)에 의해 행해진 판정에 기초하여 진동촉각 햅틱 효과들을 발생시킬 수 있다.
일단 제1 액츄에이터 신호가 발생되면(202), 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 제1 액츄에이터 신호를 액츄에이터(102)에 송신한다(203). 도시된 실시예에서, 제1 액츄에이터 신호는 액츄에이터(102)에 바로 송신된다. 다른 실시예들에서, 그 신호는 액츄에이터(102)에 도달하기 전에 다른 구성요소들 또는 시스템들을 통하여 이동할 수 있다. 예를 들면, 신호는 필터를 통과할 수 있다. 다른 실시예에서, 신호는 증폭기 또는 논리 게이트를 통과할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 제1 액츄에이터 신호는 다른 신호 또는 다수의 다른 신호들과 결합될 수 있다. 또 다른 실시예들은 본 기술분야의 통상의 기술을 가진 자에게 명백할 것이다.
도시된 실시예들에서, 신호 발생기(101)는 또한 제2 액츄에이터 신호를 발생시킨다(204). 일부 실시예들에서, 신호 발생기(101)는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키기 전에 제1 액츄에이터 신호를 발생시킬 수 있다. 다른 실시예들에서는, 그 2개의 신호가 동시에 발생될 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 제2 액츄에이터 신호는 제1 액츄에이터 신호를 발생시키기 전에 발생될 수 있다.
제2 액츄에이터 신호는 대략 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도인 위상을 갖는다. 제2 액츄에이터 신호는 액츄에이터(102)에 대한 제동력을 일으키도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 다른 프로세서 또는 시스템에 의해 제2 액츄에이터 신호를 발생시키도록 명령을 받을 수 있다. 예를 들면, 프로세서(104)는 신호 발생기(101)에 제1 액츄에이터 신호를 발생시키기 위한 명령을 송신하여, 신호 발생기(101)로 하여금 제1 액츄에이터 신호를 발생시키게 할 수 있다. 다른 실시예들에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 다른 프로세서 또는 시스템으로부터 명령을 수신하지 않고 제2 액츄에이터 신호를 발생시킬 수 있다. 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)이 제2 액츄에이터 신호를 발생시키도록 명령을 받는 실시예들에서, 명령은 예를 들어, 진폭만을 포함하여 매우 단순할 수 있다. 이전의 예를 계속하여, 프로세서(104)는, 제1 액츄에이터 신호를 발생시키도록 신호 발생기(101)에 명령한 후에, 제2 액츄에이터 신호를 발생시키도록 신호 발생기(101)에 명령하여, 신호 발생기로 하여금 제2 액츄에이터 신호를 발생시키게 할 수 있다. 다른 실시예들에서, 명령은 예를 들어, 효과 포락선을 포함하여 복잡할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 명령은 진폭보다는 더 복잡하지만, 효과 포락선보다는 덜 복잡할 수 있다.
액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)이 명령을 수신하지 않고 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 실시예들에서, 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 결정은 진동촉각 햅틱 효과에 대한 지속기간에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다. 다른 실시예들에서, 그 결정은 진동촉각 햅틱 효과에 대한 진폭에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 액츄에이터(102)에 의해 비교적 작은 진폭의 진동촉각 햅틱 효과가 발생되는 것에 기초하여 최대 진폭보다 작은 진폭을 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 것으로 결정할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 그 결정은 효과 포락선에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예에서, 효과 포락선이 최대 진폭의 진동으로부터 중간 진폭의 진동으로의 변화를 특정할 수 있다. 그러한 실시예에서, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 비교적 작은 진폭을 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시켜 액츄에이터에 대하여 비교적 작은 제동력을 일으킬 수 있다.
제2 액츄에이터 신호를 발생시킨(204) 후에, 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)은 제2 액츄에이터 신호를 액츄에이터에 송신한다(205). 도시된 실시예에서, 제2 액츄에이터 신호는 액츄에이터(102)에 바로 송신된다. 다른 실시예들에서, 그 신호는 액츄에이터(102)에 도달하기 전에 다른 구성요소들 또는 시스템들을 통하여 이동할 수 있다. 예를 들면, 신호는 필터를 통과할 수 있다. 다른 실시예에서, 신호는 증폭기 또는 논리 게이트를 통과할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 제2 액츄에이터 신호는 다른 신호 또는 다수의 다른 신호들과 결합될 수 있다. 또 다른 실시예들은 본 기술분야의 통상의 기술을 가진 자에게 명백할 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서의 신호 발생기(300)의 구성요소들을 도시한 블록도이다. 도 3에 도시된 신호 발생기(300)의 실시예는 구형파 발생기(301), 신호 인버터(302), 필터(303), 및 증폭기(304)를 포함한다. 구형파 발생기(301)는 액츄에이터(305)의 공진 주파수와 대략 같은 주파수를 갖는 제1 구형파를 발생시키도록 구성된다.
신호 인버터(302)는 제1 구형파와 대략 동일한 주파수 및 제1 구형파의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제2 구형파를 발생시키도록 구성된다. 신호 인버터(302)는 또한 인에이블 또는 디스에이블되도록 구성된다. 만일 신호 인버터(302)가 디스에이블되면, 신호 인버터는 제2 구형파를 발생시키지 않을 것이고 제1 구형파만 필터(303)에 송신될 것이다. 일부 실시예들에서, 제1 구형파는 반전되지 않고 신호 인버터(302)를 통과할 것이다. 다른 실시예들에서, 제1 구형파는 신호 인버터(302)를 바이패스하여 필터(303)에 바로 송신될 것이다. 만일 신호 인버터(302)가 작동되면, 그것은 제2 구형파를 발생시킬 것이고 제2 구형파만 필터(303)에 송신될 것이다.
일 실시예에서, 신호 인버터(302)는 제1 구형파 및 논리 상태를 수신하고 제2 구형파를 출력하도록 구성된 배타적-논리합(exclusive-OR) 게이트("XOR 게이트")를 포함한다. 논리 상태는 0 또는 1의 값을 가질 수 있다. 논리 상태의 값들은 또한 로우 또는 하이로 기술될 수 있다. 일부 실시예들에서, 로우 값은 0의 값에 대응할 수 있고 하이 값은 1의 값에 대응할 수 있다. 다른 실시예들에서, 로우 값은 1의 값에 대응할 수 있고 하이 값은 0의 값에 대응할 수 있다. 이 실시예에서, XOR 게이트는 제1 구형파 및 논리 상태를 수신한다. 만일 논리 상태가 0이면, XOR 게이트는 제1 구형파와 대략 동일한 주파수 및 제1 구형파와 대략 동일한 위상을 갖는 제2 구형파를 발생시킨다. 이어서, 신호 인버터(302)는 제2 구형파를 필터(303)에 송신한다. 만일 논리 상태가 1이면, XOR 게이트는 제1 구형파와 대략 동일한 주파수 및 제1 구형파와 위상이 대략 180도인 제2 구형파를 발생시킨다. 그 후 신호 인버터(302)는 제2 구형파를 필터(303)에 송신한다. 본 발명의 일부 실시예들은 필터를 포함하지 않을 수 있다. 그러한 실시예들에서, 신호 인버터(302)는 제2 구형파를 증폭기(304)에 송신할 수 있다. 다른 그러한 실시예들에서, 신호 인버터(302)는 제2 구형파를 신호 발생기(300)의 다른 구성요소에 송신할 수 있다.
필터(303)는 신호 인버터(302)와 통신하고, 필터(303)는 구형파를 그 구형파와 대략 동일한 주파수 및 위상의 실질적으로 사인파로 변환하도록 구성된다. 필터(303)는 프로세서, D/A 변환기, 또는 전자 회로를 포함하지만 이에 제한되는 것은 아닌 각종의 구성요소들을 이용하여 만들어질 수 있다.
신호 발생기(300)의 증폭기(304)는 필터(303)의 출력에 적어도 부분적으로 기초하여 증폭된 신호를 발생시키도록 구성되고 또한 공진 액츄에이터(305)를 구동하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 증폭기(304)는 연산 증폭기를 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 증폭기(304)는 프로세서를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예들에서 증폭기(304)는 전자 회로를 포함할 수 있다. 본 기술분야의 숙련자라면 필터의 출력에 적어도 부분적으로 기초하여 증폭된 신호를 발생시키도록 구성되고 또한 공진 액츄에이터(305)를 구동하도록 구성된 본 명세서에서 기술되지 않은 실시예들에 익숙할 것이다.
액츄에이터를 구동하기 위해 실질적으로 사인파들을 발생시킬 수 있는 신호 발생기를 쉽게 이용할 수 없는 경우, 도 3에 도시된 것과 같은 실시예를 이용하는 것이 유리할 수 있다. 실질적으로 사인파를 발생시킬 수 있는 신호 발생기를 쉽사리 이용할 수 없는 일부 실시예들에서, 다른 구성요소들이 구형파를 발생시는데 이용 가능할 수 있고, 그 후 그 구형파는, 예를 들면, 대역 통과 필터를 이용하여 실질적으로 사인파로 변환될 수 있다. 예를 들면, 휴대폰은 구형파를 발생시키는 것이 가능할 수 있지만, 실질적으로 사인파를 발생시키는 것은 가능하지 않을 수 있다. 저항기 및 커패시터를 포함하는 비교적 단순한 대역 통과 필터를 추가함으로써, 구형파가 실질적으로 사인파로 변환될 수 있고, 그 후 이 실질적으로 사인파는 액츄에이터를 구동하거나, 또는 액츄에이터에 대한 제동력을 발생시키도록 구성된 액츄에이터 신호들을 발생시키기 위해 증폭기를 통과할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예들은 필터(303)를 포함하지 않을 수 있다. 예를 들면, 공진 액츄에이터(305)가 구형파를 이용하여 구동될 수 있거나 또는 필터링되지 않은 신호가 공진 액츄에이터(305)를 구동하는 데 더 적합할 수 있는 일부 실시예들에서는 필터가 이용되지 않을 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서의 진동촉각 햅틱 효과 포락선("포락선(envelope)")을 이용한 시뮬레이트된 저주파수 파장 및 상기 포락선보다 더 높은 주파수를 갖는 공진 액츄에이터를 도시하는 2개의 그래프(400, 401)를 보여준다. 공진 디바이스들은 시스템 특성에 따라서 좁은 주파수 대역에서 동작하도록 설계되어 있다. 이것은 이 기법을 사용자의 관점에서 실행가능하게 하기 위해 요구되는 출력 응답에서의 현저한 증폭을 제공한다.
그러나, 시스템을 항상 공진에서 구동하는 것은 해당 디바이스로 나타낼 수 있는 진동촉각 햅틱 효과들의 동적 범위를 제한한다. 그러므로, 특정 액츄에이터 공진 주파수를 원하는 진동촉각 햅틱 효과들의 범위로 변형시키는 포락선이 소망될 수 있다. 이 포락선은 원하는 진동촉각 햅틱 효과들의 주파수뿐만 아니라 그들의 파형 형상도 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 진동촉각 햅틱 효과는 차의 엔진의 진동을 시뮬레이트하도록 구성된 진동들을 포함할 수 있다. 엔진 속도 포락선은 공전 속도(idle speed)에서의 엔진을 시뮬레이트하기 위해 저주파수, 저진폭 포락선을 포함할 수 있다. 엔진 속도 포락선은 또한 매우 높은 RPM에서 돌아가는 엔진을 시뮬레이트하기 위해 고주파수, 고진폭 포락선을 포함할 수 있다. 엔진 속도 포락선은 또한 포락선의 주파수 및 진폭이 증가하는 가속을 시뮬레이트하는 포락선, 또는 엔진 속도 포락선은 또한 포락선의 주파수 및 진폭이 감소하는 감속을 시뮬레이트하는 포락선을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다른 포락선들을 포함할 수 있다.
포락선들은 액츄에이터의 공진 주파수를 변화시키지 않는다. 대신에, 공진 주파수보다 낮은 주파수들은 액츄에이터를 공진에서 구동하는 신호의 진폭을 주기적으로 변화시킴으로써 시뮬레이트될 수 있다. 또한, 포락선의 진폭은 액츄에이터를 공진에서 구동하는 신호의 최대 진폭을 변화시킴으로써 변화될 수 있다. 예를 들면, 그래프(400)는 공진 액츄에이터의 공진 주파수보다 낮은 주파수를 갖는 실질적으로 사인파의 포락선(402)을 보여준다. 그래프(401)는 포락선(402)을 추적하기 위해 액츄에이터의 진동들의 진폭이 변조될 때 공진 액츄에이터의 진동을 보여준다. 포락선(402)은 변화하는 진폭의 파를 묘사하고, 변화하는 진폭의 파는 그래프(401)에서 도시된 바와 같이 액츄에이터의 진동들의 진폭을 변화시킴으로써 발생된다.
그래프(401)는 저진폭으로부터 보다 높은 진폭으로 신속히 증가하고 저진폭으로 되돌아가는 액츄에이터 응답의 진폭을 보여준다. 액츄에이터 움직임이 햅틱 포락선을 추적하도록 액츄에이터 움직임을 발생시키기 위해, 액츄에이터를 구동하고 제동하는 데 제1 및 제2 액츄에이터 신호가 이용될 수 있다. 도시된 실시예에서, 제1 액츄에이터 신호는 진동촉각 햅틱 효과 포락선에 적어도 부분적으로 기초한 진폭 또는 지속기간을 포함하고, 제2 액츄에이터 신호는 진동촉각 햅틱 효과 포락선에 적어도 부분적으로 기초한 진폭 또는 지속기간을 포함한다. 제1 액츄에이터 신호는 액츄에이터를 공진에서 구동하고, 그에 의해 액츄에이터를 가속시킨다. 제1 신호의 진폭 또는 지속기간은 액츄에이터의 진동이 햅틱 포락선을 추적하도록 액츄에이터의 가속 또는 정상 상태(steady-state) 움직임을 제어하는 데 이용될 수 있다. 제2 액츄에이터 신호는 액츄에이터를 제공하고, 그에 의해 햅틱 포락선을 추적하도록 액츄에이터를 감속시킨다. 제2 신호의 진폭 또는 지속기간은 액츄에이터의 진동이 햅틱 포락선을 추적하도록 액츄에이터의 감속을 제어하는 데 이용될 수 있다. 제동 신호 및 액츄에이터에 대한 그것의 효과에 대한 보다 상세한 설명은 아래 도 6과 관련하여 얻어질 수 있다.
도시된 실시예에서, 제1 및 제2 액츄에이터 신호들은 햅틱 포락선을 밀접하여 추적하는 액츄에이터 응답을 발생시키기 위해 액츄에이터에 순차적으로 송신된다. 따라서, 공진에서의 액츄에이터의 진동들의 진폭을 변화시킴으로써, 액츄에이터의 공진 주파수보다 낮은 주파수들이 매우 다양한 진폭들을 갖고 발생될 수 있다. 전술한 예는 액츄에이터에 적당한 제동 신호를 인가함으로써, 제동 시간의 감소뿐만 아니라, 포락선이 나타내는 원하는 진동촉각 햅틱 효과의 형상을 매우 밀접하여 추적하는 액츄에이터 응답들을 발생시키는 능력의 증가인, 본 발명의 실시예들의 추가적인 이점을 예시한다.
설명된 바와 같이, 포락선은 액츄에이터에 의해 발생될 진동촉각 햅틱 효과의 "형상" 또는 "느낌"을 정의하는 함수이다. 포락선은 매우 다양한 진동 효과들을 묘사할 수 있다. 예를 들면, 위에서 설명된 일 실시예는 공진 액츄에이터의 공진 주파수보다 낮은 주파수를 갖는 실질적으로 주기적인 신호를 포함할 수 있다. 다른 실시예들은 일정한 및/또는 변화하는 진폭 및/또는 주파수를 갖는 진동촉각 효과들을 묘사하는 비주기적인 또는 임의적인 포락선들을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에서의 신호 발생기의 회로도(500)이다. 도 5에 도시된 구동 회로는 저가 무필터 고효율(대략 1.1 내지 1.3 와트) 오디오 증폭기(512)에 기초한 것이다. 증폭기(512)는 실시 비용을 최소화하기 위하여 배터리 전압(514)으로부터 직접 전력을 공급받을 수 있다.
일 실시예에서, 구동 회로는 4개의 제어 신호: ENABLE(505), (극성(polarity)) INVERT(504), PWM_FREQ(502), 및 PWM_MAG(503)를 이용한다.
ENABLE(505) 신호는 액티브 하이(active high)이다: 로우는 오디오 증폭기(512)를 디스에이블시킬 것이다. 하이는 오디오 증폭기(512)를 인에이블시킬 것이다.
INVERT(504) 신호는 PWM_FREQ(502)의 위상을 반전시킴으로써 액츄에이터를 정지시키는 데 이용된다. 그것은 통상 0의 값으로 설정되지만, 움직임을 정지시키는 데 필요한 지속기간 동안 1의 논리 값으로 스위칭된다. 그것을 더 오래 1의 논리 값으로 설정된 채로 놔두면 반대 위상에서 움직임이 시작될 수 있다. INVERT(504) 신호의 타이밍은 액츄에이터를 제동하기 위한 시스템(100)에 의해 계산되어 적용될 수 있다. 다른 실시예들에서, INVERT(504) 신호의 타이밍은 프로세서에 의해 계산되어 적용될 수 있다.
PWM_FREQ(502) 신호는 액츄에이터의 기본 공진 주파수로 설정될 수 있다. 동작 시에 PWM_FREQ(502) 듀티 사이클은 50%로 설정될 수 있다. 그 주파수는 액츄에이터의 특정 공진 주파수에 따라서 설정될 수 있다. 액츄에이터의 공진 주파수는 허용 오차(tolerance) 내에 들 수 있다. 따라서, 이 허용 오차가 너무 크면 진동의 레벨은 디바이스마다 현저히 다를 수 있을 것이다.
PWM_MAG(503) 신호는 PWM_FREQ(502)보다 더 높은 스위칭 주파수로 설정될 수 있다. 20khz의 주파수가 정숙 동작(quiet operation)을 제공할 수 있다. 다른 실시예들에서, 다른 동작 주파수들이 이용될 수 있다. 액츄에이터의 리드들을 가로질러 인가될 수 있는 전압의 레벨은 PWM_MAG(503)의 듀티 사이클에 비례하여 변화할 수 있다.
XOR 게이트들(506, 507)에 1.8 볼트 전원이 공급되고 액츄에이터가 2.3V RMS를 필요로 한다고 가정하면, 전압 이득은 1이고, 예를 들어 75% 듀티 사이클은 모터의 최대 출력의 75%를 나타내는 듀티 사이클에 일치된다. 전압 이득은 저항기들(508C 내지 508A) 및 저항기들(508D 내지 508B)의 정합 비율(matched ratio)을 선택함으로써 조정된다. 다른 실시예들에서, 이득이 1보다 큰 경우 액츄에이터 사양을 고려하여 최대 듀티 사이클은 100% 미만이 될 수 있다.
일 실시예에서, 회로는 준구형파(quasi-square wave)가 되는 기본 주파수의 고조파들을 필터 다운하지 않아, 액츄에이터에 공급되는 에너지를 증가시킨다. 그러한 실시예에서, "진동" 이득은 사인 파형의 형태로부터 증가된다.
XOR 게이트들(506, 507)도 동일한 1.8V 전원으로부터 전력을 공급받으므로 XOR 게이트들(506, 507)의 논리 레벨들은 신호 발생기(501) 1.8 볼트 논리 레벨과 양립 가능하다. INVERT(504), PWM_FREQ(502) 및 PWM_MAG(503) 신호들은 XOR 게이트들(506, 507)을 직접 구동한다. ENABLE(505) 신호도 동일한 1.8V 논리 레벨이다. 다른 실시예들에서, 이 논리 레벨은 논리 소스와의 양립 가능성을 보증하기 위해 시프트될 필요가 있을 수 있다.
XOR 게이트(506)는 오디오 증폭기의 + 입력(512b)을 위한 신호를 발생시킨다. 그 신호는 INVERT(504)를 1의 논리 상태로 설정함으로써 반전될 수 있고, 또는 INVERT(504)를 0의 논리 상태로 설정함으로써 변경 없이 송신될 수 있는 구형파이다.
XOR 게이트(507)는 오디오 증폭기의 - 입력(S12c)을 위한 신호를 발생시킨다. 이것은 대략 20kHz 가변 듀티 사이클 구형파이다. 펄스들의 극성은 다른 XOR 게이트(506)의 출력에 관하여 반전될 수 있다.
XOR 게이트들(505, 507)에 의해 형성된 신호는 증폭기(512)에 대한 고주파 콘텐츠를 줄이기 위해 필터링된다. 저항기들(510a, 510B) 및 커패시터(511b, 511c)는 저역 통과 필터를 형성한다. 커패시터(515)는 증폭기(512)에 대하여 디커플링을 제공한다. 커패시터(509)는 증폭기의 내부 회로들에 대하여 디커플링을 제공한다.
도시된 실시예에서, 신호 발생기(501)는 펄스폭 변조를 이용하여 구형파들 PWM_FREQ(502) 및 PWM_MAG(503)를 발생시킨다. 다른 실시예들은 다른 방법들을 이용하여 구형파를 발생시킬 수 있고, 다른 방법들에는, 리플 카운터(ripple counters), D/A 변환기, 발진기, ADC, 또는 프로세서가 포함되지만, 이에 제한되는 것은 아니다. PWM_FREQ(502)는 액츄에이터의 기본 공진 주파수로 설정될 수 있다. 동작 시에 펄스폭 변조의 듀티 사이클은 50%로 설정될 수 있다. PWM_MAG(503)은 PWM_FREQ(502)보다 더 높은 주파수로 설정될 수 있다. 20khz의 주파수가 정숙 동작을 제공할 수 있다. 다른 실시예들에서는, 다른 동작 주파수들이 이용될 수 있다. 액츄에이터에 인가될 수 있는 액츄에이터 신호의 진폭은 PWM_MAG(503)의 듀티 사이클에 비례하여 변할 수 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에서의, 공진 액츄에이터를 구동하는 신호(602)의 반전을 도시한 그래프(600) 및 상기 신호(602)에 의해 구동되는 제1 공진 액츄에이터의 움직임(604)과 제동 없이 휴지(rest)로 되돌아가도록 허용된 제2 공진 액츄에이터의 움직임(605) 간의 비교를 도시한 그래프(601)를 보여준다. 그래프(600)는 공진 액츄에이터를 구동하도록 구성된 신호(602)를 보여준다. 신호(602)는 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 구형파이다. 시간이 대략 1초일 때, 신호(602)는 반전된다(603). 신호(602)의 반전(603)은 대략 180도만큼 신호(602)의 위상이 변화하는 결과를 가져오지만, 반전된 신호는 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 유지한다.
그래프(601)는 2개의 공진 액츄에이터의 움직임을 보여주는데, 제1 액츄에이터의 움직임(604)은 신호(602)로 제1 액츄에이터를 구동함으로써 발생된다. 제2 액츄에이터의 움직임(605)은 신호(602)와 유사한 신호(도시되지 않음)에 의해 발생되지만, 제2 액츄에이터를 구동하는 신호는 반전되지 않고, 공진 액츄에이터가 휴지로 되돌아가도록 단순히 시간 = 1초에 셧 오프된다. 그래프(601)에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 액츄에이터를 구동하는 신호(602)가 제2 액츄에이터를 구동하는 신호와 매우 유사할 경우 제1 액츄에이터의 움직임(604) 및 제2 액츄에이터의 움직임(605)은 시간 = 1초까지 이르는 그래프(601)의 부분에 대해서는 매우 유사하다.
시간 = 1초에서, 제1 액츄에이터를 구동하는 신호(602)는 반전되는(603) 반면, 제2 액츄에이터를 구동하는 신호는 셧 오프된다. 그래프(601)에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 액츄에이터의 움직임(604)은 시간 = 1.05 초 전에 휴지 상태로 감소한다. 한편 제2 액츄에이터의 움직임(605)은 시간 = 1.2 초까지 멈추지 않았다. 따라서, 제1 액츄에이터를 구동하는 신호(602)의 반전(603)은 어떤 제동력도 인가되지 않은 공진 액츄에이터와 비교하여 공진 액츄에이터의 제동 시간이 현저히 감소하는 결과를 가져온다.
도시된 신호(602)는 액츄에이터를 구동하고 제동하도록 구성된 신호의 대표적인 예에 지나지 않는다. 본 발명의 다른 실시예들은 공진 액츄에이터를 구동하고 제동하기 위해 다른 신호들을 이용할 수 있다. 예를 들면, 신호(602)는 반전된(603) 후에 그것의 최대 진폭을 유지하고 액츄에이터를 휴지 상태에 이르게 하는데 필요한 지속기간 동안 액츄에이터에 인가된다. 본 발명의 다른 실시예들에서는, 다른 신호들이 이용될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서, 공진 액츄에이터를 구동하는 신호는 반전될 수 있고 반전된 신호는 액츄에이터를 구동하는 데 이용되는 신호보다 작은 진폭을 가질 수 있다. 다른 실시예에서, 반전된 신호는 액츄에이터를 휴지 상태에 이르게 하는데 필요한 지속기간 동안 공진 액츄에이터에 송신되지 않을 수 있다. 예를 들면, 반전된 신호는 공진 액츄에이터의 움직임을 햅틱 포락선에 따르게 하는데 필요한 지속기간 동안 공진 액츄에이터에 송신될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 반전된 신호는 비반전된 신호보다 더 큰 진폭을 가질 수 있다.
<총체>
본 발명의 바람직한 실시예들을 포함하는 전술한 실시예들의 기술은, 단지 예시 및 설명을 목적으로 제시되었으며, 본 발명을 개시된 정확한 형태로 철저히 규명하거나 제한하도록 의도된 것이 아니다. 본 발명의 사상 및 범위에서 벗어나지 않고 여러가지 변형 및 변경들이 본 기술 분야의 숙련자들에게 명백할 것이다.

Claims (29)

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  8. 액츄에이터를 제동하기 위한 방법으로서,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성됨 -;
    상기 제1 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계;
    대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제2 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대한 제동력을 야기하도록 구성됨 -; 및
    상기 제2 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계
    를 포함하며,
    상기 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 구형파(rectangular wave)를 발생시키는 단계;
    상기 제1 구형파를 제1 논리 상태의 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산(exclusive-ORing)함으로써 대략 동일한 주파수를 갖는 제2 구형파를 발생시키는 단계를 포함하고,
    상기 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는,
    상기 디지털 신호를 제2 논리 상태로 변경시키는 단계;
    상기 제1 구형파를 제2 논리 상태의 상기 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산함으로써 대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제3 구형파를 발생시키는 단계를 포함하는 방법.
  9. 액츄에이터를 제동하기 위한 방법으로서,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성됨 -;
    상기 제1 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계;
    대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계 - 상기 제2 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대한 제동력을 야기하도록 구성됨 -; 및
    상기 제2 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하는 단계
    를 포함하며,
    상기 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 구형파(rectangular wave)를 발생시키는 단계;
    상기 제1 구형파를 제1 논리 상태의 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산(exclusive-ORing)함으로써 대략 동일한 주파수를 갖는 제2 구형파를 발생시키는 단계를 포함하고,
    상기 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는,
    상기 디지털 신호를 제2 논리 상태로 변경시키는 단계;
    상기 제1 구형파를 제2 논리 상태의 상기 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산함으로써 대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제3 구형파를 발생시키는 단계를 포함하며,
    상기 제1 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는, 상기 제2 구형파와 대략 동일한 주파수에서 실질적으로 사인파를 발생시키도록 구성된 필터를 통하여 상기 제2 구형파를 송신하는 단계를 더 포함하고;
    상기 제2 액츄에이터 신호를 발생시키는 단계는, 상기 필터를 통하여 상기 제3 구형파를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
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  29. 액츄에이터를 제동하기 위한 프로그램 코드가 인코딩되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 매체로서,
    상기 프로그램 코드는,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 액츄에이터 신호를 발생시키기 위한 프로그램 코드 - 상기 제1 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성됨 -;
    상기 제1 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하기 위한 프로그램 코드;
    대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제2 액츄에이터 신호를 발생시키기 위한 프로그램 코드 - 상기 제2 액츄에이터 신호는 상기 액츄에이터에 대한 제동력을 야기하도록 구성됨 -; 및
    상기 제2 액츄에이터 신호를 상기 액츄에이터에 송신하기 위한 프로그램 코드
    를 포함하며,
    상기 제1 액츄에이터 신호를 발생시키기 위한 프로그램 코드는,
    상기 액츄에이터에 대략 공진하는 주파수를 갖는 제1 구형파를 발생시키기 위한 프로그램 코드; 및
    상기 제1 구형파를 제1 논리 상태의 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산함으로써 대략 동일한 주파수를 갖는 제2 구형파를 발생시키기 위한 프로그램 코드를 포함하고,
    상기 제2 액츄에이터 신호를 발생시키기 위한 프로그램 코드는,
    상기 디지털 신호를 제2 논리 상태로 변경시키기 위한 프로그램 코드와;
    상기 제1 구형파를 제2 논리 상태의 상기 디지털 신호와 논리적으로 배타적 논리합 연산함으로써 대략 상기 제1 액츄에이터 신호의 주파수 및 상기 제1 액츄에이터 신호의 위상으로부터 대략 180도의 위상을 갖는 제3 구형파를 발생시키기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
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