CN111552380B - 触觉振动自调节方法、装置、设备和介质 - Google Patents

触觉振动自调节方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种触觉振动自调节方法，该方法包括：获取待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压；判断原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；根据修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。由于本发明能针对实际输出设备的输出能力对振动波形进行自适应调节，能够有效降低同一的振动波形在不同输出设备中输出的振动触觉的差异。此外，还提出了一种触觉振动自调节装置、设备和存储介质。

Description

触觉振动自调节方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明涉及触觉振动技术领域，尤其是涉及一种触觉振动自调节方法、装置、设备和介质。
背景技术
触觉振动可以应用在众多领域，能给用户带来丰富的触觉体验。为实现输出触觉振动，设计人员常需将设计好的振动波形储存在设备中，并在具体的应用场景下，调取对应的振动波形再驱动振动器进行输出。
但目前市面上带有触觉振动的设备千差万别，在性能上也各不相同。由于设计人员设计振动波形时仅针对固定的输出设备，而该固定的输出设备与实际输出设备之间可能存在较大的性能差异，这也导致实际数据设备在自身电压输出能力下可能无法实现输出触觉振动，因此会出现适用局限性。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种能自动调节振动波形的触觉振动自调节方法、装置、设备和介质。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取待调节振动波形，对所述待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压；
判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；
根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以所述已调节振动波形输出触觉振动。
在其中一个实施例中，所述提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压，包括：
提取至少一个位于所述振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于所述振动帧信号末端的振动信号帧；
获取对应于所述至少一个位于所述振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于所述至少一个位于所述振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
在其中一个实施例中，所述判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，包括：
判断所述原始初始电压和所述原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值；
所述根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压，包括：
对所述原始初始电压和/或所述原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在其中一个实施例中，所述根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，包括：
用所述修正初始电压替换所述原始初始电压；和/或
用所述修正终止电压替换所述原始终止电压；
对替换后的所述待调节振动波形进行合成处理，得到已调解振动波形。
在其中一个实施例中，所述对所述原始初始电压和/或所述原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压，包括：
降低所述原始初始电压和/或所述原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压；或，
调整所述原始初始电压和/或所述原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在其中一个实施例中，所述判断所述原始初始电压和所述原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值，包括：
判断所述原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或
判断所述原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。
在其中一个实施例中，所述获取待调节振动波形，包括：
获取当前应用场景，根据所述当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取待调节振动波形，对所述待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压；
判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；
根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以所述已调节振动波形输出触觉振动。
一种触觉振动自调节设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取待调节振动波形，对所述待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压；
判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；
根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以所述已调节振动波形输出触觉振动。
本发明提供了一种触觉振动自调节方法、装置、设备和介质，具体通过对待调节振动波形进行分帧处理，获得振动帧信号，并获取其中端部位置至少一个振动信号帧的原始均衡电压；再根据预设算法对该原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压并得到已调节振动波形，最后通过驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。由于本发明能针对实际输出设备的输出能力对振动波形进行自适应调节，能够有效降低同一的振动波形在不同输出设备中输出的振动触觉的差异。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中触觉振动自调节方法的流程示意图；
图2为一个实施例中触觉振动自调节装置的结构框图；
图3为一个实施例中提取振动帧信号前端以及后端振动信号帧的流程示意图；
图4为一个实施例中触觉振动自调节装置的结构示意图；
图5为一个实施例中触觉振动自调节设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，图1为一个实施例中触觉振动自调节方法的流程示意图，本发明提供的触觉振动自调节方法的步骤包括：
步骤102，获取当前应用场景，根据当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号。
其中，待调节振动波形是指当前需要调节振动幅度的振动波形。振动帧信号是指待调节振动波形经过分帧处理后，由至少一个信号帧组成的振动信号。
如图2所示，图2为一个实施例中触觉振动自调节装置的结构框图，该触觉振动自调节装置包括储存器21、信号处理器22、振动器23，其中信号处理器分别与储存器以及振动器相连。在本实施例中，为适应不同的使用场景，提前在设备储存器中录入了对应的待调节振动波形。具体的，可以以使用者的年龄为储存标准储存相应的待调节振动波形，或者以使用场地为储存标准储存相应的待调节振动波形。
在本实施例中，分帧是通过用可移动的有限长度窗口进行加权的方法来实现。因此需确定窗口长度以及窗口每次往右移动的长度，窗口长度以及窗口每次往右移动的长度可以根据待调节波形的时长适应性的设置。
进一步的，为了使帧与帧之间平滑过渡，保持连续性，前一帧和后一帧之间存在交叠部分，该交叠部分称为帧移，帧移与每一帧的时长之比通常取为0-1/2。
步骤104，提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压。
如果对整段振动帧信号进行修正，将导致信号在传输过程中与原有信号相比出现较大程度的偏差，即出现大幅度信号失真现象。因此在本实施例中，只提取振动帧信号端部的信号帧。可选的，可以提取振动帧信号端部的一帧或者预设数量的信号帧进行，例如3帧。提取帧的数量根据具体根据原始均衡电压大于设备最大输出电压的情况而定。
在一个实施例中，通过将位于端部位置的振动帧信号作为输入量，输入到均衡算法数学模型中并经过计算即可得到原始均衡电压。其中，均衡算法可以通过实际振动系统的运动微分方程推导得到，也可以通过数值建模形式得到，是一种常用的仿真手段。
步骤106，判断原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，执行步骤108。若否，则执行步骤112。
在本实施例中，预设阈值设置为设备的最大输出电压。
受设备性能影响，不同振动播放设备的电压输出限制不同。当获取到的待调节振动波形的原始均衡电压大于电压输出限制时，在驱动器输出触觉振动时会出现振动幅度偏小的问题，因此需要对原始均衡电压大于预设阈值部分进行调节。
步骤108，根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压。
可以理解的是，修正均衡电压应小于或等于设备最大输出电压。在一个实施例中，可以通过含有单调递减区间的函数将原始均衡电压衰减至修正均衡电压。应当说明的是，本实施例中的具有单调递减区间的函数包括但不限于以下任意一种：线性函数、多次函数、幂函数、指数函数、对数函数、三角函数、反三角函数。
步骤110，根据修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。
具体的，基于修正均衡电压生成端部位置的已调解端部振动波形，同时获取待调节振动波形中包括未调节中间部振动波形、未调节端部振动波形等振动波形。其中，未调节中间部振动波形、未调节端部振动波形和已调解端部振动波形的时长应等于未调节振动波形。对未调节中间部振动波形、未调节端部振动波形和已调解端部振动波形进行合成即可得到已调节振动波形。
步骤112，将待调节振动波形作为输出振动波形，驱动振动器以输出振动波形输出触觉振动。
上述触觉振动自调节方法，通过对待调节振动波形进行分帧处理，获得振动帧信号，并获取其中端部位置至少一个振动信号帧的原始均衡电压；再根据预设算法对该原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压并得到已调节振动波形，最后通过驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。由于本发明能针对实际输出设备的输出能力对振动波形进行自适应调节，能够有效降低同一的振动波形在不同输出设备中输出的振动触觉的差异。
如图3所示，图3为一个实施例中提取振动帧信号前端以及后端振动信号帧的流程示意图，本发明提供的提取振动帧信号前端以及后端振动信号帧的步骤包括：
步骤302，获取待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号。
在一个具体的实施场景中，步骤302与本发明提供的触觉振动自调节方法中的步骤102、基本一致，此处不再进行赘述。
步骤304，提取至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧。
由于需要增加或减小触觉振动的振动幅度，会常出现在待调节振动波形的播放起始段或播放结束段的所需原始均衡电压大于设备最大输出电压的情况，因此在本实施例中，为尽可能让播放的触觉振动与设计的触觉振动一致，同时保证触觉振动的失真较小，选择振动帧信号前端的振动信号帧以及振动帧信号末端的振动信号帧。
步骤306，获取对应于至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
在一个实施例中，通过将位于振动帧信号前端的振动信号以及末端的振动信号作为输入量，输入到均衡算法数学模型中并经过计算即可得到对应的原始初始电压和原始终止电压。
步骤308，判断原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或判断原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。若是，则执行步骤310或步骤312。若否，则执行步骤316。
其中，第一预设电压阈值和第二预设电压阈值都应该设置为小于等于设备最大输出电压，例如9V。进一步的，第一预设电压阈值和第二预设电压阈值可以相同。
在本实施例中，根据判断段结果选择预设的算法模式对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正。具体的，当只满足原始初始电压大于第一预设电压阈值时，启动快起模式，仅对原始初始电压进行修正。当只满足原始终止电压大于第二预设电压阈值时，启动快停模式，仅对原始终止电压进行修正。当原始初始电压大于第一预设电压阈值且原始终止电压大于第二预设电压阈值时，启动快起且快停模式，对原始初始电压与原始终止电压进行修正。当原始初始小电压大于第一预设电压阈值且原始终止电压小于第二预设电压阈值时，可以将待调节振动波形作为最终输出振动波形，以驱动振动器输出触觉振动。
步骤310，降低原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，通过含有单调递减区间的函数确定刹车电压；基于该刹车电压对原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值进行修正，生成波形幅值低于原始振动幅值的已调解振动波形，将该刹车电压的末端电压作为修正初始电压和/或修正终止电压。
步骤312，调整原始初始电压和/或原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，通过获取马达的共振频率，基于含有单调递减区间的函数确定波形频率与马达的共振频率相等的刹车电压，将该刹车电压的波形频率作为修正初始电压和/或修正终止电压的波形频率。
其中，步骤310与步骤312均能实现得到修正初始电压和/或修正终止电压，可选择其中任一步骤。
步骤314，用修正初始电压替换原始初始电压；和/或用修正终止电压替换原始终止电压；对替换后的待调节振动波形进行合成处理，得到已调解振动波形；驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。
在本实施例中，基于修正初始电压生成前端部的已调解振动波形，和/或基于修正终止电压生成末端部的已调解振动波形。对前端部的已调解振动波形和/或末端部的已调解振动波形，以及中间部的未调节振动波形进行合成即可得到所需的已调解振动波形。
具体的，在进行合成操作时，首先对每一帧通过滤波算法进行小波域的滤波，然后把每一帧去噪处理后的信号通过线性重叠相加法进行合并，得到已调解振动波形。
步骤316，将待调节振动波形作为输出振动波形，驱动振动器以输出振动波形输出触觉振动。
上述触觉振动自调节方法，通过对位于信号帧前端以及信号帧后端的帧信号的原始均衡电压进行修正，使其小于设备的最大输出电压，具体通过降低原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值，或调整原始初始电压和/或原始终止电压的波形频率来实现。因此本发明能实现在尽可能让播放的触觉振动与设计的触觉振动一致的同时，避免了较大程度的失真。
在一个实施例中，如图4所示，提出了一种触觉振动自调节装置，该装置包括：
第一获取模块402，用于获取待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
第二获取模块404，提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压；
修正模块406，用于判断原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；
调节输出模块408，用于根据修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。
在一个实施例中，第二获取模块404具体用于提取至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧；获取对应于至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
在一个实施例中，修正模块406具体用于判断原始初始电压和原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值；对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，调节输出模块408具体用于用修正初始电压替换原始初始电压；和/或用修正终止电压替换原始终止电压；对替换后的待调节振动波形进行合成处理，得到已调解振动波形。
在一个实施例中，修正模块406具体用于降低原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压；或，调整原始初始电压和/或原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，修正模块406具体用于判断原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或判断原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。
在一个实施例中，第一获取模块402具体用于获取当前应用场景，根据当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形。
上述触觉振动自调节装置，通过对待调节振动波形进行分帧处理，获得振动帧信号，并获取其中端部位置至少一个振动信号帧的原始均衡电压；再根据预设算法对该原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压并得到已调节振动波形，最后通过驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。由于本发明能针对实际输出设备的输出能力对振动波形进行自适应调节，能够有效降低同一的振动波形在不同输出设备中输出的振动触觉的差异。
图5示出了一个实施例中触觉振动自调节设备的内部结构图。如图5所示，该触觉振动自调节设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该触觉振动自调节设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现触觉振动自调节方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行触觉振动自调节方法。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的触觉振动自调节设备的限定，具体的触觉振动自调节设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种触觉振动自调节设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上执行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：获取待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压；判断原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；根据修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。
在一个实施例中，提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压，包括：提取至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧；获取对应于至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
在一个实施例中，判断原始均衡电压是否大于预设阈值，包括：判断原始初始电压和原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值；根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压，包括：对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，根据修正均衡电压获取已调节振动波形，包括：用修正初始电压替换原始初始电压；和/或用修正终止电压替换原始终止电压；对替换后的待调节振动波形进行合成处理，得到已调解振动波形。
在一个实施例中，对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压，包括：降低原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压；或，调整原始初始电压和/或原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，判断原始初始电压和原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值，包括：判断原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或判断原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。
在一个实施例中，获取待调节振动波形，包括：获取当前应用场景，根据当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形。
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取待调节振动波形，对待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压；判断原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；根据修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以已调节振动波形输出触觉振动。
在一个实施例中，提取位于振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取至少一个振动信号帧的原始均衡电压，包括：提取至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧；获取对应于至少一个位于振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于至少一个位于振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
在一个实施例中，判断原始均衡电压是否大于预设阈值，包括：判断原始初始电压和原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值；根据预设算法对原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压，包括：对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，根据修正均衡电压获取已调节振动波形，包括：用修正初始电压替换原始初始电压；和/或用修正终止电压替换原始终止电压；对替换后的待调节振动波形进行合成处理，得到已调解振动波形。
在一个实施例中，对原始初始电压和/或原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压，包括：降低原始初始电压和/或原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压。或，调整原始初始电压和/或原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
在一个实施例中，判断原始初始电压和原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值，包括：判断原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或判断原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。
在一个实施例中，获取待调节振动波形，包括：获取当前应用场景，根据当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形。
需要说明的是，上述触觉振动自调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，触觉振动自调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质实施例中的内容可相互适用。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种触觉振动自调节方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待调节振动波形，对所述待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压；其中，获取的原始均衡电压包括原始初始电压和原始终止电压；
判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；其中，修正的修正均衡电压包括修正初始电压和/或修正终止电压；
根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以所述已调节振动波形输出触觉振动；
所述根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，包括：用所述修正初始电压替换所述原始初始电压；和/或用所述修正终止电压替换所述原始终止电压；基于所述修正初始电压生成前端部的已调解振动波形，和/或基于所述修正终止电压生成末端部的已调解振动波形，对前端部的已调解振动波形和/或末端部的已调解振动波形，以及中间部的未调节振动波形进行合成，以得到所述已调解振动波形。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压，包括：
提取至少一个位于所述振动帧信号前端的振动信号帧，以及至少一个位于所述振动帧信号末端的振动信号帧；
获取对应于所述至少一个位于所述振动帧信号前端的振动信号帧的原始初始电压和对应于所述至少一个位于所述振动帧信号末端的振动信号帧的原始终止电压。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，包括：
判断所述原始初始电压和所述原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值；
所述根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压，包括：
对所述原始初始电压和/或所述原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始初始电压和/或所述原始终止电压进行修正，得到修正初始电压和/或修正终止电压，包括：
降低所述原始初始电压和/或所述原始终止电压的波形幅值，得到修正初始电压和/或修正终止电压；或，
调整所述原始初始电压和/或所述原始终止电压的波形频率，得到修正初始电压和/或修正终止电压。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述原始初始电压和所述原始终止电压中的至少一个是否大于预设阈值，包括：
判断所述原始初始电压是否大于第一预设电压阈值；和/或
判断所述原始终止电压是否大于第二预设电压阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待调节振动波形，包括：
获取当前应用场景，根据所述当前应用场景从存储介质中调取对应的待调节振动波形。
7.一种触觉振动自调节装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取待调节振动波形，对所述待调节振动波形进行分帧处理，获取包括多个振动信号帧的振动帧信号；
第二获取模块，提取位于所述振动帧信号端部的至少一个振动信号帧，获取所述至少一个振动信号帧的原始均衡电压；其中，获取的原始均衡电压包括原始初始电压和原始终止电压；
修正模块，用于判断所述原始均衡电压是否大于预设阈值，若是，则根据预设算法对所述原始均衡电压进行修正，获取修正均衡电压；其中，修正的修正均衡电压包括修正初始电压和/或修正终止电压；
调节输出模块，用于根据所述修正均衡电压获取已调节振动波形，驱动振动器以所述已调节振动波形输出触觉振动；
还具体用于，用所述修正初始电压替换所述原始初始电压；和/或用所述修正终止电压替换所述原始终止电压；基于所述修正初始电压生成前端部的已调解振动波形，和/或基于所述修正终止电压生成末端部的已调解振动波形，对前端部的已调解振动波形和/或末端部的已调解振动波形，以及中间部的未调节振动波形进行合成，以得到所述已调解振动波形。
8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种触觉振动自调节设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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