CN110141387A - 一种马达震动力度的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种马达震动力度的控制方法及装置，属于电动牙刷技术领域，通过所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压，从而达到了不需要感应器件的辅助，智能化程度高，可自动调整马达震动强度，保护牙釉质的技术效果。

Description

一种马达震动力度的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电动牙刷技术领域，特别涉及一种马达震动力度的控制方法及装置。

背景技术

电动牙刷刷头的震动强度(或震动幅度、震动力度)是由电动牙刷的马达的震动强度决定的，通过改变马达的驱动电压大小或调整PWM驱动电压的占空比来实现震动强度的调节。目前，这种调整马达震动强度的方式，大部分是通过电动牙刷预设的档位(强震动档位、弱震动档位)，人为地选择不同强度的档位来调整。不管刷头抵在牙齿上的压力多大，刷头的震动强度都由已经选定的预设档位震动强度决定；少部分是通过电动牙刷内的触动开关机构来实现震动强度调整。

但本发明申请人在实现本申请实施例中发现现有技术至少存在如下技术问题：

对于刚开始使用电动牙刷人来说，档位切换是比较让人困扰的，操作比较麻烦。当电动牙刷处于强震动档位时，如果刷头施加到牙齿表面的压力过大，且刷牙者没有及时调整马达震动强度时，刷头的高强度震动会造成牙齿表面牙釉质的损伤。而压力触动开关的调整方式，往往会出现触动开关无法触发的机构风险，也无法起到调整马达震动强度的效果。

发明内容

本发明提供了一种马达震动力度的控制方法及装置，用以解决现有技术中的电动牙刷档位切换操作比较麻烦，刷头的高强度震动会造成牙齿表面牙釉质的损伤的技术问题，达到了不需要感应器件的辅助，智能化程度高，可自动调整马达震动强度，保护牙釉质的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种马达震动力度的控制方法，所述方法应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，所述方法包括：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

优选的，所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，具体为：所述控制芯片在第一时刻获得所述驱动芯片的第一电流值；所述控制芯片在第二时刻获得所述驱动芯片的第二电流值；根据所述第一电流值和所述第二电流值获得所述电流变化值ΔI。

优选的，所述第一预设条件具体为：所述负载值大于或等于所述负载阈值。

优选的，当所述负载值不满足所述第一预设条件时，则所述马达的驱动电压保持恒定。

优选的，所述电流变化值ΔI随着所述负载力的增大呈下降趋势。

第二方面，本发明还提供了一种马达震动力度的控制装置，应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，所述装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；

第一接收单元，所述第一接收单元用于所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；

第一采集单元，所述第一采集单元用于所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；

第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；

第一判断单元，所述第一判断单元用于根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；

第一执行单元，所述第一执行单元用于当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

优选的，所述装置还包括：

第三获得单元，所述第三获得单元用于所述控制芯片在第一时刻获得所述驱动芯片的第一电流值；

第四获得单元，所述第四获得单元用于所述控制芯片在第二时刻获得所述驱动芯片的第二电流值；

第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一电流值和所述第二电流值获得所述电流变化值ΔI。

优选的，所述第一预设条件具体为：所述负载值大于或等于所述负载阈值。

优选的，所述装置还包括：

第二执行单元，所述第二执行单元用于当所述负载值不满足所述第一预设条件时，则所述马达的驱动电压保持恒定。

优选的，所述电流变化值ΔI随着所述负载力的增大呈下降趋势。

第三方面，本发明提供了一种马达震动力度的控制装置，应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种马达震动力度的控制方法及装置，所述方法应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，所述方法包括：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压，即控制芯片可以自动调节电动牙刷的马达摆动力矩降低，从而降低刷头的震动强度，进一步解决了现有技术中的电动牙刷档位切换操作比较麻烦，刷头的高强度震动会造成牙齿表面牙釉质的损伤的技术问题，达到了不需要感应器件的辅助，智能化程度高，可自动调整马达震动强度，保护牙釉质的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例中一种马达震动力度的控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例中一种电动牙刷的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种马达震动力度的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中另一种马达震动力度的控制装置的结构示意图。

附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第一判断单元13，第一执行单元14，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口306；刷头1，马达2，驱动芯片3，控制芯片4。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种马达震动力度的控制方法及装置，用以解决现有技术中的电动牙刷档位切换操作比较麻烦，刷头的高强度震动会造成牙齿表面牙釉质的损伤的技术问题。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

本发明实施例提供的一种马达震动力度的控制方法及装置，所述方法应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，包括：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压，从而达到了不需要感应器件的辅助，智能化程度高，可自动调整马达震动强度，保护牙釉质的技术效果。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

图1为本发明实施例中一种马达震动力度的控制方法的流程示意图，如图1所示，所述方法应用于一电动牙刷，如图2所示，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头1、设置在所述牙刷本体内部的马达2、与所述马达2连接的驱动芯片3、以及与所述驱动芯片3连接的控制芯片4，所述方法包括：

步骤110：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动。

步骤120：所述刷头接收来自所述用户施加的负载力。

具体而言，第一指令信息即为开启电动牙刷的指令，因此，当电动牙刷接收到用户的指令时，即开启该电动牙刷进行工作，此时电动牙刷的刷头即会在外力的作用下，受到外力负载，随之电动牙刷的马达的驱动电路电流也将会发生变化。其中，负载力的变化和电流变化之间具有一定的关系，例如，当电流变化50mA时，相当于负载压力增大250gf，这样，按照该算法即可根据电流值的变化，进而计算得到刷牙者对刷头施加在牙齿表面的负载压力的大小。

步骤130：所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值。

进一步的，所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，具体为：所述控制芯片在第一时刻获得所述驱动芯片的第一电流值；所述控制芯片在第二时刻获得所述驱动芯片的第二电流值；根据所述第一电流值和所述第二电流值获得所述电流变化值ΔI。

步骤140：根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值。

进一步的，所述电流变化值ΔI随着所述负载力的增大呈下降趋势。

具体而言，当电动牙刷开始工作之后，在负载力的影响下，马达驱动芯片电流变化值△I也将随之发生变化。进一步的，控制芯片将会检测驱动芯片的电流变化值ΔI，具体的检测方式为：首先在一个时刻采集到驱动芯片的第一电流值，然后在下一时刻采集到驱动芯片的第二电流值，通过前后两次采集到的电流值计算出电流变化值ΔI。电流变化值△I是主控逻辑算法的输入变量，根据△I不同，控制芯片输出不同的驱动方式。

当电动牙刷工作，刷头受到外力负载时，电动牙刷马达的驱动电路电流会发生变化，也就是说，负载力的大小会对电流变化值ΔI产生一定程度的影响。其中，负载力和电流变化值ΔI之间变化的规律是：随着负载力增大，通过马达线圈的驱动电流呈现规律性下降的趋势。例如：负载力从0增大到300gf，马达驱动电流会降低20％，对于同规格马达，这种规律是一个正态分布，其中，gf是力的单位，是指1G质量的物质所受到的重力的大小的单位。因此，通过电流变化值ΔI即可相应得到负载力的负载值大小。在控制电路检测到马达驱动电流下降超过一定比例时候，控制电路发出信号，降低马达的PWM驱动电压占空比，降低马达的震动强度。

步骤150：根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件。

步骤160：当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

进一步的，所述第一预设条件具体为：所述负载值大于或等于所述负载阈值。

进一步的，当所述负载值不满足所述第一预设条件时，则所述马达的驱动电压保持恒定。

具体而言，控制芯片对于负载值的大小预先设定一个设定值，即为负载阈值，然后将负载值与该负载阈值进行对比，判断负载值是否超过负载阈值。其中，该负载阈值的大小可根据实际情况进行设定，本实施例中不做具体限制，当负载值超过负载阈值时，举例而言，当负载力F≥负载阈值时(例如250gf)，此时控制芯片将会调整(升高或降低)马达的驱动电压，进一步的，马达震动强度随着驱动电压的变化(增强或减弱)，实现刷头震动强度的变化(增强或减弱)。当负载值小于该负载阈值时，例如负载力F＜负载阈值时(例如250gf)，则马达的驱动电压保持不变，进一步的，马达震动强度保持当前档位强度不变，从而实现刷头震动强度保持当前强度不变。

因此，本实施中通过感应刷头压力变化，进而实现自动调整马达的震动力度。当电动牙刷工作时候，假如刷牙者对刷头施加在牙齿表面的压力超过阈值，例如250gf时候，通过上述的控制方法，控制芯片可以自动调节电动牙刷的马达摆动力矩降低，从而降低刷头的震动强度，起到保护牙釉质的功能。

实施例二

基于与前述实施例中一种马达震动力度的控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种马达震动力度的控制装置，应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，如图3所示，所述装置包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；

第一接收单元12，所述第一接收单元12用于所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；

第一采集单元13，所述第一采集单元13用于所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；

第二获得单元14，所述第二获得单元14用于根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；

第一判断单元15，所述第一判断单元15用于根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；

第一执行单元16，所述第一执行单元16用于当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

进一步的，所述装置还包括：

第三获得单元，所述第三获得单元用于所述控制芯片在第一时刻获得所述驱动芯片的第一电流值；

第四获得单元，所述第四获得单元用于所述控制芯片在第二时刻获得所述驱动芯片的第二电流值；

第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一电流值和所述第二电流值获得所述电流变化值ΔI。

进一步的，所述第一预设条件具体为：所述负载值大于或等于所述负载阈值。

进一步的，所述装置还包括：

第二执行单元，所述第二执行单元用于当所述负载值不满足所述第一预设条件时，则所述马达的驱动电压保持恒定。

进一步的，所述电流变化值ΔI随着所述负载力的增大呈下降趋势。

前述图1实施例一中的一种马达震动力度的控制方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种马达震动力度的控制装置，通过前述对一种马达震动力度的控制方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种马达震动力度的控制装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

实施例三

基于与前述实施例中一种马达震动力度的控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种马达震动力度的控制装置，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述一种马达震动力度的控制方法的任一方法的步骤。

其中，在图4中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。

处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种马达震动力度的控制方法及装置，所述方法应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，所述方法包括：所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压，即控制芯片可以自动调节电动牙刷的马达摆动力矩降低，从而降低刷头的震动强度，进一步解决了现有技术中的电动牙刷档位切换操作比较麻烦，刷头的高强度震动会造成牙齿表面牙釉质的损伤的技术问题，达到了不需要感应器件的辅助，智能化程度高，可自动调整马达震动强度，保护牙釉质的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种马达震动力度的控制方法，所述方法应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，其特征在于，所述方法包括：

所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；

所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；

所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；

根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；

根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；

当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

2.如权利要求1所述的马达震动力度的控制方法，其特征在于，所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，具体为：

所述控制芯片在第一时刻获得所述驱动芯片的第一电流值；

所述控制芯片在第二时刻获得所述驱动芯片的第二电流值；

根据所述第一电流值和所述第二电流值获得所述电流变化值ΔI。

3.如权利要求1所述的马达震动力度的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件具体为：

所述负载值大于或等于所述负载阈值。

4.如权利要求1所述的马达震动力度的控制方法，其特征在于，当所述负载值不满足所述第一预设条件时，则所述马达的驱动电压保持恒定。

5.如权利要求1所述的马达震动力度的控制方法，其特征在于，所述电流变化值ΔI随着所述负载力的增大呈下降趋势。

6.一种马达震动力度的控制装置，应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，其特征在于，所述装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；

第一接收单元，所述第一接收单元用于所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；

第一采集单元，所述第一采集单元用于所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；

第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；

第一判断单元，所述第一判断单元用于根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；

第一执行单元，所述第一执行单元用于当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。

7.一种马达震动力度的控制装置，应用于一电动牙刷，其中，所述电动牙刷包括牙刷本体、与所述牙刷本体连接的刷头、设置在所述牙刷本体内部的马达、与所述马达连接的驱动芯片、以及与所述驱动芯片连接的控制芯片，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

所述电动牙刷获得一用户的第一指令信息，并根据所述第一指令信息进行启动；

所述刷头接收来自所述用户施加的负载力；

所述控制芯片采集所述驱动芯片的电流变化值ΔI，其中，所述控制芯片具有一负载阈值；

根据所述电流变化值ΔI获得所述负载力的负载值；

根据所述负载值与所述负载阈值，判断所述负载值是否满足第一预设条件；

当所述负载值满足所述第一预设条件时，则所述控制芯片发送调整信号，并根据所述调整信号调整所述马达的驱动电压。