CN108079561B - 滑板车控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种滑板车控制系统及方法，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；所述采集电路，用于采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；所述控制器，用于在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；所述刹车电路，用于根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。本发明通过根据预设目标占空比的驱动信号生成的制动力实现刹车，从而降低刹车噪音，实现滑板车的平稳刹车，避免出现因急刹而导致用户身体前倾，提高安全性。
Description
技术领域
本发明涉及滑板车领域，尤其涉及一种滑板车控制系统及方法。
背景技术
滑板车是一项新兴的运动，虽然滑板车很早就已经传入我国，只不过当时价格太高，很少人对它产生兴趣。最近几年，它的价格猛然下降，加上产家们对它加紧疯狂推销，使它"人气大旺"，最重要的是玩滑板车必须有高度的悟性和胆量，这正符合想象力丰富，喜欢挑战的青少年们的口味，如今滑板车已成为青少年新一代的潮流运动产品。但是，滑板车在运行时电磁噪音大，在进行刹车操作时，因电流的突变使得刹车噪音更大，而且急刹时易出现用户身体前倾或栽倒等现象，并且刹车效果差，非常的不安全。
上述信息仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述信息是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种滑板车控制系统及方法，旨在解决上述滑板车刹车噪音大且刹车不安全的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种滑板车控制系统，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；
所述采集电路，用于采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；
所述控制器，用于判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比，在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；
所述刹车电路，用于根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
优选地，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述控制器相连，所述控制器包括：磁场导向控制电路；
所述采集电路，还用于采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路；
所述磁场导向控制电路，用于根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机；
所述直流无刷电机，用于根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向。
优选地，所述控制器，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路发送驱动信号。
优选地，所述控制器，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比。
优选地，所述控制器，还用于获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种滑板车控制方法，所述滑板车控制方法基于滑板车控制系统，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；
所述滑板车控制方法包括以下步骤：
所述采集电路采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；
所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比；
所述控制器在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；
所述刹车电路根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
优选地，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述控制器相连，所述控制器包括：磁场导向控制电路；
所述采集电路采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器之前，所述滑板车控制方法还包括：
所述采集电路采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路；
所述磁场导向控制电路根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机；
所述直流无刷电机根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向
优选地，所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比之后，所述滑板车控制方法还包括：
所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路发送驱动信号。
优选地，所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比。
优选地，所述控制器获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
本发明通过根据预设目标占空比的驱动信号生成的制动力实现刹车，从而降低刹车噪音，通过维持制动力的稳定实现平稳刹车，从而避免出现因急刹而导致用户身体前倾，提高安全性。
附图说明
图1为本发明一种滑板车控制系统第一实施例的结构框图；
图2为本发明一种滑板车控制系统第二实施例的结构框图；
图3为本发明一种滑板车控制系统第三实施例的结构框图；
图4为本发明一种滑板车控制系统第四实施例的结构框图；
图5为本发明一种滑板车控制方法第一实施例的流程示意图；
图6为本发明一种滑板车控制方法第二实施例的流程示意图；
图7为本发明一种滑板车控制方法第三实施例的流程示意图；
图8为本发明一种滑板车控制方法第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1为一种滑板车控制系统第一实施例的结构框图；参照图1，提出本发明一种滑板车控制系统第一实施例。
在本实施例中，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路10、控制器20及刹车电路30；
所述采集电路10，用于采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器20；
所述控制器20，用于判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比，在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路30；
所述刹车电路30，用于根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
应理解的是，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路10、控制器20及刹车电路30，通常滑板车除了包括所述滑板车控制系统之外，还包括直流无刷电机和显示模块等，本实施例对此不加以限制，所述直流无刷电机与所述控制器20相连，通常所述控制器20包括电源电路和FOC(field-oriented control，磁场导向控制)驱动控制电路等。所述显示模块可用于显示电池电量、电机累加运行公里数、电机当前速度和档位等信息。
需要说明的是，所述刹车电路30包括三个上桥金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，简写MOSFET)和三个下桥MOSFET，所述刹车电路30的刹车功能的实现，是通过关闭刹车电路30中的三个上桥MOSFET，并控制所述三个下桥MOSFET的占空比来实现刹车力度的平滑处理，所述三个下桥MOSFET的占空比是通过驱动信号来进行调整。
可理解的是，刹车通常是通过制动力实现，刹车控制信号为用于表征当前刹车制动力大小的参数，通常刹车控制信号大，表明刹车力度大，刹车距离短，通常用户在使用滑板车时，可能不小心扭动了刹车把手，使得所述采集电路10采集到刹车控制信号，但用户并非要进行刹车，此时的刹车控制信号通常也比较小，所以，在通过所述刹车电路30实现刹车之前，需要判断当前刹车控制信号是否达到预设刹车触发阈值，在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值时，可以认为用户在进行刹车操作。所述预设刹车触发阈值，可根据历史刹车数据进行统计，从而确定的刹车触发值，认为在刹车控制信号大于所述预设刹车触发阈值时，才认为需进行刹车操作，再进一步控制驱动信号的占空比，来实现平稳刹车。
在具体实现中，采集电路10可用于采集刹车控制信号，还可用于采集滑板车的电机的转速，通过采集到的刹车控制信号及电机的转速计算出所述预设目标占空比，为了实现平稳刹车，将滑板车的刹车电路根据所述预设目标占空比的驱动信号生成的对应的制动力进行刹车，通过所述控制器20固定输出所述预设目标占空比的驱动信号，所述预设目标占空比的驱动信号生成的制动力也为固定值，从而所述刹车电路30以固定的制动力进行刹车，能够实现平缓刹车。
本实施例，通过根据预设目标占空比的驱动信号生成的制动力实现刹车，从而降低刹车噪音，通过固定的制动力实现平稳刹车，避免出现因急刹而导致用户身体前倾，提高安全性。
进一步地，如图2所示，图2为一种滑板车控制系统第二实施例的结构框图；参照图2，基于上述滑板车控制系统第一实施例提出本发明一种滑板车控制系统第二实施例。
在本实施例中，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机40，所述直流无刷电机40与所述控制器20相连，所述控制器20包括：磁场导向控制电路50；
所述采集电路10'，还用于采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路50；
所述磁场导向控制电路50，用于根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机40；
所述直流无刷电机40，用于根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向。
应理解的是，所述磁场导向控制电路50采用霍尔传感器作为所述驱动信号，所述滑行控制信号包括目标电机转速或目标电机转向，通过单片机对霍尔信号进行所述直流无刷电机40的转子位置和转速估算，与所述目标电机转速进行比较，进而对脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，缩写PWM)输出脉宽进行调节实现电流的正弦换流。该系统采用霍尔元件提供所述直流无刷电机40的转子位置信号，控制器20利用所述转子位置信号算出转子位置和转速计算输出正弦波的位置角和幅值，进而计算出PWM波形的输出脉宽，从而实现对所述直流无刷电机40的电机转速或电机转向的调整。
需要说明的是，所述电机调整指令包括电机转速调整信号或所述电机转向调整信号，以使所述直流无刷电机40根据所述电机调整指令对电机转速或电机转向进行调整，达到用户设定的目标电机转速或目标电机转向。
本实施例，通过磁场导向控制电路50根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，所述直流无刷电机40根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向，达到用户设定的目标电机转速或目标电机转向，通过采用有感FOC控制技术，提高了运行效率，降低了运行噪音。
进一步地，如图3所示，图3为一种滑板车控制系统第三实施例的结构框图；参照图3，基于上述滑板车控制系统第一实施例提出本发明一种滑板车控制系统第三实施例。
在本实施例中，所述控制器20'，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路30发送驱动信号。
应理解的是，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值时，可以认为并不执行刹车操作，虽然不执行刹车操作，但因为存在刹车控制信号及驱动信号，可通过历史刹车数据统计，设置最小刹车占空比，即所述预设最小占空比，所述预设最小占空比用来判断是否关闭刹车操作，所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，认为需关闭刹车操作，所述控制器20'停止向所述刹车电路30发送驱动信号，所述刹车电路30在没有驱动信号的情况下，无法执行刹车，即刹车关闭。
在本实施例中，所述控制器20'，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比。
可理解的是，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，为了实现平缓的关闭刹车操作，并不立即执行关闭刹车，若立即关闭刹车可能会因驱动信号的突变，引起滑板车的不平稳，此时通常是按照第一预设规则将所述驱动信号后续的占空比进行递减，所述第一预设规则可以是每隔预设时间周期将所述驱动信号的占空比减少预设的数值，例如：预设最小占空比为5％，当前占空比为7％，所述第一预设规则为每隔10ms，减少1％的占空比，则20ms时，驱动信号的占空比减少到5％，则关闭刹车。
本实施例，通过设置最小占空比，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，可直接关闭刹车，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比，从而实现了平稳关闭刹车的过程，提高了滑板车关闭刹车过程的安全性。
进一步地，如图4所示，图4为一种滑板车控制系统第四实施例的结构框图；参照图4，基于上述滑板车控制系统第三实施例提出本发明一种滑板车控制系统第四实施例。
在本实施例中，所述控制器20”，还用于获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
应理解的是，通过输出固定的所述预设目标占空比的驱动信号，实现平缓刹车，在当前占空比小于所述预设目标占空比时，可通过第二预设规则逐渐增加所述驱动信号后续的占空比，所述第二预设规则可以是每隔预设累加周期将所述驱动信号的占空比增加预设的数值，例如：预设目标占空比为25％，当前占空比为20％，所述第二预设规则为每隔10ms，增加1％的占空比，则50ms时，驱动信号的占空比增加到25％，当驱动信号的占空比增加到所述预设目标占空比时，则发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路30，以实现平缓刹车。在对所述驱动信号的占空比进行调整之前，还需是否达到所述预设累加周期，所述预设累加周期可以根据历史刹车数据确定较为合适的值，使得占空比的调整过程也比较平缓，累加时间的计算从接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻开始，所述控制器20”，还用于获取在接收到所述采集电路10发送的所述当前刹车控制信号时的第一时刻，可通过计时器记录当时的时刻，将当前时刻与所述第一时刻进行比较，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
本实施例中，所述控制器20”，还用于若当前时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述预设累加周期，则发送重新采集刹车控制信号指令至所述采集电路。
需要说明的是，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述预设累加周期，则计时器继续计时，所述驱动信号的占空比不进行调整，发送重新采集刹车控制信号指令至所述采集电路10，在所述采集电路10将采集到的刹车控制信号发送至所述控制器20”时，所述控制器20”再将接收到的刹车控制信号与所述刹车触发阈值进行比较，根据比较结果执行相应的后续操作。
本实施例中，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，若当前时刻与接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比，使得占空比的调整过程也比较平缓，实现平缓刹车过程，提高安全性。
如图5所示，图5为一种滑板车控制方法第一实施例的流程示意图；参照图5，基于上述滑板车控制系统第一实施例提出本发明一种滑板车控制方法第一实施例。
本实施例中，所述滑板车控制方法基于滑板车控制系统，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；所述滑板车控制方法包括以下步骤：
步骤S10，所述采集电路采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；
步骤S20，所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比；
步骤S30，所述控制器在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；
步骤S40，所述刹车电路根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
应理解的是，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路，通常滑板车除了包括所述滑板车控制系统之外，还包括直流无刷电机和显示模块等，本实施例对此不加以限制，所述直流无刷电机与所述控制器相连，通常所述控制器包括电源电路和FOC(field-oriented control，磁场导向控制)驱动控制电路等。所述显示模块可用于显示电池电量、电机累加运行公里数、电机当前速度和档位等信息。
需要说明的是，所述刹车电路包括三个上桥金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，简写MOSFET)和三个下桥MOSFET，所述刹车电路30的刹车功能的实现，是通过关闭刹车电路30中的三个上桥MOSFET，并控制所述三个下桥MOSFET的占空比来实现刹车力度的平滑处理，所述三个下桥MOSFET的占空比是通过驱动信号来进行调整。
可理解的是，刹车通常是通过制动力实现，刹车控制信号为用于表征当前刹车制动力大小的参数，通常刹车控制信号大，表明刹车力度大，刹车距离短，通常用户在使用滑板车时，可能不小心扭动了刹车把手，使得所述采集电路采集到刹车控制信号，但用户并非要进行刹车，此时的刹车控制信号通常也比较小，所以，在通过所述刹车电路实现刹车之前，需要判断当前刹车控制信号是否达到预设刹车触发阈值，在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值时，可以认为用户在进行刹车操作。所述预设刹车触发阈值，可根据历史刹车数据进行统计，从而确定的刹车触发值，认为在刹车控制信号大于所述预设刹车触发阈值时，才认为需进行刹车操作，再进一步控制驱动信号的占空比，来实现平稳刹车。
在具体实现中，采集电路可用于采集刹车控制信号，还可用于采集滑板车的电机的转速，通过采集到的刹车控制信号及电机的转速计算出所述预设目标占空比，为了实现平稳刹车，将滑板车的刹车电路根据所述预设目标占空比的驱动信号生成的对应的制动力进行刹车，通过所述控制器固定输出所述预设目标占空比的驱动信号，所述预设目标占空比的驱动信号生成的制动力也为固定值，从而所述刹车电路以固定的制动力进行刹车，能够实现平缓刹车。
本实施例，通过根据预设目标占空比的驱动信号生成的制动力实现刹车，从而降低刹车噪音，通过固定的制动力实现平稳刹车，避免出现因急刹而导致用户身体前倾，提高安全性。
进一步地，如图6所示，图6为一种滑板车控制方法第二实施例的流程示意图；参照图6，基于上述滑板车控制方法第一实施例提出本发明一种滑板车控制方法第二实施例。
在本实施例中，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述控制器相连，所述控制器包括：磁场导向控制电路；
所述步骤S10之前，所述滑板车控制方法还包括：
步骤S01，所述采集电路采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路；
步骤S02，所述磁场导向控制电路根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机；
步骤S03，所述直流无刷电机根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向。
应理解的是，所述磁场导向控制电路50采用霍尔传感器作为所述驱动信号，所述滑行控制信号包括目标电机转速或目标电机转向，通过单片机对霍尔信号进行所述直流无刷电机40的转子位置和转速估算，与所述目标电机转速进行比较，进而对脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，缩写PWM)输出脉宽进行调节实现电流的正弦换流。该系统采用霍尔元件提供所述直流无刷电机40的转子位置信号，控制器20利用所述转子位置信号算出转子位置和转速计算输出正弦波的位置角和幅值，进而计算出PWM波形的输出脉宽，从而实现对所述直流无刷电机40的电机转速或电机转向的调整。
需要说明的是，所述电机调整指令包括电机转速调整信号或所述电机转向调整信号，以使所述直流无刷电机40根据所述电机调整指令对电机转速或电机转向进行调整，达到用户设定的目标电机转速或目标电机转向。
本实施例，通过磁场导向控制电路50根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，所述直流无刷电机40根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向，达到用户设定的目标电机转速或目标电机转向，通过采用有感FOC控制技术，提高了运行效率，降低了运行噪音。
进一步地，如图7所示，图7为一种滑板车控制方法第三实施例的流程示意图；参照图7，基于上述滑板车控制方法第一实施例提出本发明一种滑板车控制方法第三实施例。
在本实施例中，在所述步骤S20之后，还包括：
步骤S201，所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路发送驱动信号。
应理解的是，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值时，可以认为并不执行刹车操作，虽然不执行刹车操作，但因为存在刹车控制信号及驱动信号，可通过历史刹车数据统计，设置最小刹车占空比，即所述预设最小占空比，所述预设最小占空比用来判断是否关闭刹车操作，所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，认为需关闭刹车操作，所述控制器停止向所述刹车电路发送驱动信号，所述刹车电路在没有驱动信号的情况下，无法执行刹车，即刹车关闭。
在本实施例中，在所述步骤S20之后，还包括：
步骤S202，所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比。
可理解的是，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，为了实现平缓的关闭刹车操作，并不立即执行关闭刹车，若立即关闭刹车可能会因驱动信号的突变，引起滑板车的不平稳，此时通常是按照第一预设规则将所述驱动信号后续的占空比进行递减，所述第一预设规则可以是每隔预设时间周期将所述驱动信号的占空比减少预设的数值，例如：预设最小占空比为5％，当前占空比为7％，所述第一预设规则为每隔10ms，减少1％的占空比，则20ms时，驱动信号的占空比减少到5％，则关闭刹车。
需要说明的是，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比，在所述占空比进行调整之后，所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述后续的占空比是否大于等于预设目标占空比，再根据判断结果进行下一步相应地操作。
本实施例，通过设置最小占空比，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，可直接关闭刹车，在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比，从而实现了平稳关闭刹车的过程，提高了滑板车关闭刹车过程的安全性。
进一步地，如图8所示，图8为一种滑板车控制方法第四实施例的流程示意图；参照图8，基于上述滑板车控制方法第三实施例提出本发明一种滑板车控制方法第四实施例。
在本实施例中，在所述步骤S10之后，还包括：
步骤S101，所述控制器获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻；
在所述步骤S20之后，还包括：
步骤S203，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期；
步骤S204，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
应理解的是，通过输出固定的所述预设目标占空比的驱动信号，实现平缓刹车，在当前占空比小于所述预设目标占空比时，可通过第二预设规则逐渐增加所述驱动信号后续的占空比，所述第二预设规则可以是每隔预设累加周期将所述驱动信号的占空比增加预设的数值，例如：预设目标占空比为25％，当前占空比为20％，所述第二预设规则为每隔10ms，增加1％的占空比，则50ms时，驱动信号的占空比增加到25％，当驱动信号的占空比增加到所述预设目标占空比时，则发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路30，以实现平缓刹车。在对所述驱动信号的占空比进行调整之前，还需是否达到所述预设累加周期，所述预设累加周期可以根据历史刹车数据确定较为合适的值，使得占空比的调整过程也比较平缓，累加时间的计算从接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻开始，所述控制器获取在接收到所述采集电路发送的所述当前刹车控制信号时的第一时刻，可通过计时器记录当时的时刻，将当前时刻与所述第一时刻进行比较，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比。
需要说明的是，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述预设累加周期，则计时器继续计时，所述驱动信号的占空比不进行调整，发送重新采集刹车控制信号指令至所述采集电路，在所述采集电路将采集到的刹车控制信号发送至所述控制器时，所述控制器再将接收到的刹车控制信号与所述刹车触发阈值进行比较，根据比较结果执行相应的后续操作。本实施例中，在所述步骤S203之后，还包括：所述控制器若当前时刻与所述第一时刻之间的差值小于所述预设累加周期，则发送重新采集刹车控制信号指令至所述采集电路。
本实施例中，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，若当前时刻与接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比，使得占空比的调整过程也比较平缓，实现平缓刹车过程，提高安全性。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本文中，单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务模块，空调模块，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图信息所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种滑板车控制系统，其特征在于，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；
所述采集电路，用于采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；
所述控制器，用于判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比，在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；
所述刹车电路，用于根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
2.如权利要求1所述的滑板车控制系统，其特征在于，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述控制器相连，所述控制器包括：磁场导向控制电路；
所述采集电路，还用于采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路；
所述磁场导向控制电路，用于根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机；
所述直流无刷电机，用于根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向。
3.如权利要求1所述的滑板车控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路发送驱动信号。
4.如权利要求3所述的滑板车控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比，所述第一预设规则是每隔预设时间周期将所述驱动信号的占空比减少预设的数值。
5.如权利要求4所述的滑板车控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比，所述第二预设规则是每隔预设累加周期将所述驱动信号的占空比增加预设的数值。
6.一种滑板车控制方法，其特征在于，所述滑板车控制方法基于滑板车控制系统，所述滑板车控制系统包括：依次连接的采集电路、控制器及刹车电路；
所述滑板车控制方法包括以下步骤：
所述采集电路采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器；
所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比；
所述控制器在所述当前刹车控制信号大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于等于预设目标占空比时，发送预设目标占空比的驱动信号至所述刹车电路；
所述刹车电路根据所述预设目标占空比的驱动信号生成对应的制动力，以实现刹车。
7.如权利要求6所述的滑板车控制方法，其特征在于，所述滑板车控制系统还包括：直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述控制器相连，所述控制器包括：磁场导向控制电路；
所述采集电路采集当前刹车控制信号及驱动信号的当前占空比，将所述当前刹车控制信号及所述当前占空比发送至所述控制器之前，所述滑板车控制方法还包括：
所述采集电路采集驱动信号及滑行控制信号，将所述驱动信号及所述滑行控制信号发送至所述磁场导向控制电路；
所述磁场导向控制电路根据所述驱动信号及所述滑行控制信号生成电机调整指令，将所述电机调整指令发送至所述直流无刷电机；
所述直流无刷电机根据所述电机调整指令调整电机转速或电机转向。
8.如权利要求6所述的滑板车控制方法，其特征在于，所述控制器判断所述当前刹车控制信号是否大于等于预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比是否大于等于预设目标占空比之后，所述滑板车控制方法还包括：
所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于等于预设最小占空比时，停止向所述刹车电路发送驱动信号。
9.如权利要求8所述的滑板车控制方法，其特征在于，所述控制器在所述当前刹车控制信号小于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比大于所述预设最小占空比时，按照第一预设规则减少所述驱动信号后续的占空比，所述第一预设规则是每隔预设时间周期将所述驱动信号的占空比减少预设的数值。
10.如权利要求9所述的滑板车控制方法，其特征在于，所述控制器获取接收到所述当前刹车控制信号时的第一时刻，在所述当前刹车控制信号大于等于所述预设刹车触发阈值，并且所述当前占空比小于所述预设目标占空比时，判断当前时刻与所述第一时刻之间的差值是否大于等于预设累加周期，若当前时刻与所述第一时刻之间的差值大于等于所述预设累加周期，则按照第二预设规则增加所述驱动信号后续的占空比，所述第二预设规则是每隔预设累加周期将所述驱动信号的占空比增加预设的数值。
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