CN111543126B - 作业机及极性的判定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供作业机及极性的判定方法，能够基于标记部来判定引脚元件的一对引脚的极性。作业机的控制装置具有：引脚位置检测部，基于由拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测一对引脚的位置即引脚位置；第一检测区域设定部，基于由引脚位置检测部检测出的引脚位置来设定第一检测区域，该第一检测区域是位于一对引脚的外侧的包含底部的一部分的区域；第二检测区域设定部，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着一对引脚而位于与第一检测区域相反的一侧、且是位于一对引脚的外侧的包含底部的一部分的区域；及极性判定部，基于第一检测区域和第二检测区域各自是否存在标记部来判定一对引脚的极性。

Description

作业机及极性的判定方法

技术领域

本公开涉及判定具有一对引脚的引脚元件的极性的作业机及极性的判定方法。

背景技术

以往，存在基于拍摄数据来检测吸嘴所吸附的电子元件的中心的位置的电子元件安装装置(例如专利文献1等)。专利文献1的电子元件安装装置设定内切于电子元件的一对电极部的第一窗口和外切于一对电极部的第二窗口。电子元件安装装置基于第一窗口及第二窗口内的亮度来检测电子元件的中心的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-273519号公报(图5)

发明内容

发明要解决的课题

另外，例如在具有一对引脚的引脚元件中，存在引脚的极性。引脚元件需要以正确配置极性的状态来供给或装配于电路基板等。而且，在这种引脚元件中，设有表示引脚的极性的标记部。因此，希望提出能够基于标记部来判定引脚元件的极性的技术。

本公开是鉴于上述的课题而作出的，其课题在于提供能够基于标记部来判定引脚元件的一对引脚的极性的作业机及极性的判定方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本说明书公开了作业机，其具备：头部，保持引脚元件并移动，所述引脚元件具有主体部、设于所述主体部的底部的一对引脚及表示所述一对引脚的极性的标记部；拍摄装置，拍摄保持于所述头部的所述引脚元件的所述底部；及控制装置，所述控制装置具有：引脚位置检测部，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测所述一对引脚的位置即引脚位置；第一检测区域设定部，基于由所述引脚位置检测部检测出的所述引脚位置来设定第一检测区域，所述第一检测区域是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；第二检测区域设定部，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着所述一对引脚而位于与所述第一检测区域相反的一侧、且是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；及极性判定部，基于所述第一检测区域和所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

而且，为了解决上述课题，本说明书公开了一种极性的判定方法，是作业机中一对引脚的极性的判定方法，所述作业机具备：头部，保持引脚元件并移动，所述引脚元件具有主体部、设于所述主体部的底部的所述一对引脚及表示所述一对引脚的极性的标记部；及拍摄装置，拍摄保持于所述头部的所述引脚元件的所述底部，所述极性的判定方法包括：引脚位置检测工序，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测所述一对引脚的位置即引脚位置；第一检测区域设定工序，基于由所述引脚位置检测工序检测出的所述引脚位置来设定第一检测区域，所述第一检测区域是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；第二检测区域设定工序，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着所述一对引脚而位于与所述第一检测区域相反的一侧、且是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；及极性判定工序，基于所述第一检测区域和所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

发明效果

根据本公开，判定中间隔着一对引脚的第一检测区域和第二检测区域这两个检测区域是否存在标记部。由此，能够基于标记部来判定引脚元件的一对引脚的极性。

附图说明

图1是表示元件装配机的立体图。

图2是表示元件装配机的元件装配装置的立体图。

图3是表示元件装配机所具备的控制装置的框图。

图4是表示引脚元件的元件编带的立体图。

图5是表示零件相机的概略图。

图6是表示从供给引脚元件后到装配于电路基材为止的元件装配机的动作的流程图。

图7是表示零件相机的拍摄数据的图。

图8是表示拍摄引脚弯曲的引脚元件而得到的拍摄数据的图。

图9是表示设定有多个第一检测区域及多个第二检测区域的情况下的拍摄数据的图。

图10是表示第一检测区域及第二检测区域的平均亮度与极性的判定结果之间的关系的图。

图11是表示仅设定有多个第一检测区域的情况下的拍摄数据的图。

具体实施方式

(元件装配机的结构)

以下，参照附图详细地说明用于实施本公开的一实施方式。图1中表示元件装配机10。元件装配机10是用于执行对于电路基材12的元件安装作业的装置。元件装配机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置34(参照图3)。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印制布线板、印制电路板等。

装置主体20由机架部40和架设于该机架部40的上方的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设于机架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置。夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并且在预定的位置处固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称作X方向，将垂直于X方向的水平方向称作Y方向，将铅垂方向称作Z方向。即，元件装配机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件装配装置24配设于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面设有吸嘴66，利用该吸嘴66吸附保持元件。而且，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70和Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70可使两台作业头60、62一体地移动到机架部40上的任意位置。而且，各作业头60、62以可拆装的方式装配于滑动件74、76。Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

标记相机26以朝下的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿着X方向、Y方向及Z方向移动。由此，标记相机26拍摄机架部40上的任意位置。如图1所示，零件相机28以朝上的状态配设于机架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄由作业头60、62的吸嘴66所把持的元件。

元件供给装置30配设于机架部40的前后方向上的前方侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置80。托盘型元件供给装置78是供给载置于托盘上的状态的元件的装置。

供料器型元件供给装置80是通过带式供料器81、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。带式供料器81以可拆装的方式装配于固定地设置在机架部40的前方侧端部的带式供料器保持台90。带式供料器81是从元件编带120(参照图4)拆取引脚元件122并供给所拆取的引脚元件122的装置。引脚元件122例如是径向元件。如图5所示，元件编带120具有多个引脚元件122和载带124。引脚元件122具有大致为圆柱状的主体部126和两根引脚127、128。两根引脚127、128呈细棒状，从Z方向上的主体部126的一端部即底部126A而与主体部126的轴心方向平行地向下方延伸出。而且，在两根引脚127、128的前端部、即与主体部126相反一侧的端部，被编带于载带124。

而且，在各引脚元件122的主体部126的侧面标记有标记部130。标记部130是用于识别两根引脚127、128的极性的标记。例如，位于标记部130的附近的引脚表示阴极的引脚。在这种情况下，位于标记部130的下方的引脚127为阴极，与该引脚127不同的引脚128为阳极。标记部130例如在引脚元件122的主体部126的侧面被以沿上下方向延伸的方式标记。标记部130的上端部延伸至主体部126的上表面126B。而且，标记部130的下端部延伸至主体部126的下表面、即底部126A的下表面126C(参照图7)。

带式供料器81从该元件编带120拆取引脚元件122，并供给所拆取的引脚元件122。关于带式供料器81，能够采用公知的构造，因此简略地进行说明。元件编带120在带式供料器81的上表面以沿前后方向延伸的方式延伸设置。元件编带120以引脚元件122的引脚127、128沿Z方向延伸的状态延伸设置。

而且，带式供料器81的送出装置132(参照图3)将元件编带120向供给位置送出。带式供料器81的切断装置134(参照图3)将被编带于载带124的引脚127、128在供给位置处切断。由此，带式供料器81从元件编带120拆取引脚元件122，并供给所拆取的引脚元件122。

如上所述，本实施方式的带式供料器81例如由切断装置134将两根引脚127、128以预定的长度切断。因此，供给的引脚元件122的引脚127、128被切断成相同的长度。在引脚元件122中，也存在能够根据引脚127、128的长度的不同来判定极性的引脚元件。但是，在这样的使引脚127、128的长度一致而进行供给的带式供料器81中，即使对供给后的引脚127、128的长度进行比较，也难以判定极性。因此，如后文所述，基于通过由零件相机28拍摄引脚127、128、标记部130所得的拍摄数据来进行极性判定是有效的。

而且，散装元件供给装置32配设于机架部40的前后方向上的后方侧端部。散装元件供给装置32是对零乱地散布的状态的多个元件进行整齐排列并以整齐排列后的状态供给元件的装置。即，是将任意姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势并供给预定姿势的元件的装置。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的结构元件、功率模块的结构元件等。而且，电子电路元件中，存在具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

而且，在本实施方式的元件装配机10中，如图1所示，在Y方向上的搬运装置50与元件供给装置30之间设有废弃箱15。如后文所述，在基于引脚127、128的极性判定而废弃引脚元件122的情况下，作业头60、62移动至废弃箱15的上方，将由吸嘴66保持的引脚元件122废弃到废弃箱15。

如图3所示，控制装置34具备控制器82、存储装置83、多个驱动电路86及图像处理装置88。多个驱动电路86连接于上述搬运装置50、夹紧装置52、作业头60、62、作业头移动装置64、托盘型元件供给装置78、供料器型元件供给装置80及散装元件供给装置32。控制器82具备CPU、ROM、RAM等，以计算机作为主体，并连接于多个驱动电路86。控制器82对基材搬运保持装置22、元件装配装置24等进行控制，统一地控制元件装配机10的动作。本实施方式的控制器82读入存储装置83中所存储的控制数据D1，执行对于电路基材12的元件(引脚元件122等)的装配作业。存储装置83具备例如硬盘、存储器等。而且，控制数据D1例如设定有对元件装配机10的动作进行控制的控制程序、生产的电路基材12的种类、装配的元件的种类、元件的装配位置等数据。而且，在本实施方式的控制数据D1中保存有用于判定引脚元件122的极性的数据，例如后述的用于判定平均亮度的阈值。此外，控制器82连接于图像处理装置88。图像处理装置88是处理由标记相机26及零件相机28获得的图像数据的装置。控制器82根据由图像处理装置88处理的图像数据来取得各种信息。

(元件装配机的动作)

元件装配机10通过上述的结构，对保持于基材搬运保持装置22上的电路基材12进行元件的装配作业。另外，在以下的说明中，有时将由控制器82进行的控制简记为装置名。例如，“搬运装置50搬运电路基材12”的记载，有时是指“控制器82执行控制数据D1的控制程序，通过控制搬运装置50来搬运电路基材12”。

具体地说，控制器82例如基于来自对生产电路基材12的生产线进行管理的管理计算机的指令，通过CPU来执行控制数据D1的控制程序。控制器82基于控制程序的执行来控制搬运装置50。搬运装置50基于控制器82的控制将电路基材12搬运至作业位置。夹紧装置52在作业位置处固定地保持电路基材12。

接着，标记相机26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。控制器82基于标记相机26的拍摄数据来取得与电路基材12的保持位置等相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件(引脚元件122等)。然后，作业头60、62中的某一个移动到元件的供给位置的上方，利用吸嘴66保持元件。接下来，保持有元件的作业头60、62移动到零件相机28的上方。零件相机28拍摄保持于吸嘴66的元件。控制器82基于零件相机28的拍摄数据来取得与元件的保持位置、标记部130(参照图4)等相关的信息。控制器82基于取得的与电路基材12、元件的保持位置等相关的信息来控制作业头60、62。作业头60、62以保持有元件的状态移动到电路基材12的上方，对电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等进行校正。然后，作业头60、62使元件脱离吸嘴66而向电路基材12装配元件。

如上所述，元件装配机10利用零件相机28拍摄由吸嘴66保持的元件，以取得与吸嘴66的元件保持位置、标记部130等相关的信息。在向电路基材12装配的元件是引脚元件122(参照图4)的情况下，控制器82基于零件相机28的拍摄数据来检测引脚127、128的前端的位置，以将引脚127、128插入到在电路基材12上形成的贯通孔中。

详细地说，图5示出了利用零件相机28拍摄由吸嘴66吸附的引脚元件122的状态。如图5所示，零件相机28具备拍摄装置141、镜头143及激光照明145。拍摄装置141具有拍摄元件(图示省略)，朝上地配设受光面。镜头143固定于拍摄装置141的受光面侧、即图5中的上表面侧。在镜头143的上方，经由箱型部件147等设有激光照明145。激光照明145例如具有四个激光照射装置149(图5中仅图示了两个激光照射装置149)。四个激光照射装置149以围绕激光照明145的中央部的方式配设于四等分的位置。在激光照明145的中央部，配置保持于吸嘴66的作为拍摄对象的引脚元件122。引脚元件122例如以引脚127、128朝下的状态由吸嘴66吸附保持主体部126的上表面126B(参照图4)。而且，四个激光照射装置149从侧方的四个部位向保持于吸嘴66的引脚元件122照射激光。而且，由于激光不易扩散，各激光照射装置149构成为向保持于吸嘴66的引脚元件122的引脚127、128的前端以准确定位来照射激光。

从激光照射装置149照射的光由保持于吸嘴66的引脚元件122的引脚127、128等反射，经由箱型部件147而入射于镜头143。拍摄装置141利用拍摄元件来检测入射到镜头143的光。由此，控制器82取得保持于吸嘴66的引脚元件122中的下表面126C(参照图7)及引脚127、128的前端的拍摄数据。控制器82基于零件相机28的拍摄数据来检测引脚127、128的前端位置。控制器82基于检测出的引脚127、128的前端位置来取得与引脚元件122的保持位置等相关的信息。

在这里，如上所述，引脚元件122的引脚127、128存在极性。引脚元件122需要根据电路基材12的贯通孔的极性、即电路基材12的通孔、布线图案等的极性而装配于电路基材12。例如，在本实施方式的控制数据D1中，设定有关于配置在带式供料器81的供给位置的引脚元件122的极性的信息。如图4所示，在向搬运方向151搬运元件编带120的情况下，配置在供给位置的引脚元件122的阳极的引脚128配置于搬运方向151的前方侧，阴极的引脚127配置于搬运方向151的后方侧。在这种情况下，在控制数据D1中设定有将引脚128(阳极)配置于供给位置的前方侧、将引脚127(阴极)配置于后方侧的信息。

如果以与这样的预定信息一致的方式将引脚元件122以正确的极性配置供给到供给位置，则作业头60、62能够吸附符合控制数据D1的信息的极性配置的引脚元件122。但是，从带式供料器81实际供给的引脚元件122的引脚127、128的极性配置(以下，有时记作“实际极性配置”)有时与控制数据D1中预先设定的引脚127、128的极性配置(以下，有时记作“设定极性配置”)不同。在这样的情况下，引脚元件122有可能被以错误的极性装配于电路基材12。

具体地说，例如在收容于显示有极性的收纳箱的情况下，当弄错打开收容箱的方向(表侧的面和背侧的面)时，元件编带120被以相反的极性配置从收容箱抽出而补充于带式供料器81。元件编带120有可能从带式供料器81被以错误的实际极性配置供给。而且，例如在向生产工厂交货时，卷绕于带式供料器81的带盘的元件编带120的实际极性配置也有可能弄错。或者，作业者有可能弄错极性的方向而配置向托盘型元件供给装置78补充的托盘。而且，散装元件供给装置32有可能将供给位置的引脚元件122的实际极性配置设成与设定极性配置不同的配置。

在这样的情况下，元件装配机10需要判定从元件供给装置30、散装元件供给装置32向作业头60、62供给的引脚元件122的极性。因此，在本实施方式的元件装配机10中，利用零件相机28拍摄从元件供给装置30等向作业头60、62供给的引脚元件122的标记部130，基于零件相机28的拍摄数据来判定实际极性配置与设定极性配置是否一致。

图6表示从供给引脚元件122后至向电路基材12装配为止的元件装配机10的动作。例如，控制器82执行控制数据D1的控制程序，每装配一个引脚元件122就执行图6所示的处理。首先，在图6所示的步骤(以下简记为“S”)11中，控制器82使作业头60、62向元件供给装置30、散装元件供给装置32中的引脚元件122的供给位置的上方移动。作业头60、62利用吸嘴66吸附被配置于元件供给装置30等的供给位置的引脚元件122。

接着，作业头60、62以吸附保持有引脚元件122的状态移动到零件相机28的上方。零件相机28执行引脚元件122的拍摄(S13)。接着，控制器82基于零件相机28的拍摄数据来检测引脚元件122的引脚127、128的前端位置(S15)。控制器82例如基于拍摄数据的特定区域的亮度来检测引脚127、128的前端位置。

具体地说，图7示出了由零件相机28拍摄到的拍摄数据153的一例。零件相机28例如拍摄灰阶、单色的拍摄数据153。另外，零件相机28也可以拍摄彩色的拍摄数据153。如图7所示，在拍摄数据153的中央部，拍摄有配置在图5所示的拍摄位置的引脚元件122的主体部126(底部126A)的下表面126C。在下表面126C的中央部分，配置有一对引脚127、128。如上所述，从激光照射装置149(参照图5)照射的光由引脚127、128反射，并向镜头143入射。因此，在拍摄数据153中，拍摄有在引脚127、128的前端反射后的光。拍摄数据153的与引脚127、128的前端位置127A、128A对应的区域的亮度变高。因此，控制器82例如将拍摄数据153的中央部分处的一定区域设定为对象区域，在该对象区域内检测亮度变高的部分，将检测出的位置决定为前端位置127A、128A。

另外，引脚127、128的前端位置127A、128A的检测方法不作特别限定。例如，控制器82可以解析拍摄数据153的沿着纵向、横向排列的像素的、各行的亮度(像素值)的变化图案来检测前端位置127A、128A。控制器82例如可以检测纵行、横行、斜行中的亮度周期性变高的区域，将亮度变高的位置检测为前端位置127A、128A。或者，控制器82可以检测沿着下表面126C的外周的边缘，根据边缘的位置而与预先保存的对照用图像进行匹配，来决定前端位置127A、128A。

而且，控制器82在根据拍摄数据153检测出两个前端位置时，将标记部130侧的前端位置决定为引脚127的前端位置127A。如上所述，在控制数据D1中，设定有关于配置在带式供料器81等的供给位置的引脚元件122的极性的信息。而且，控制器82例如将阴极的引脚127配置成处于图7中的上方侧。换言之，控制器82以控制数据D1中所设定的设定极性配置为前提进行配置。因此，控制器82能够基于根据拍摄数据153而检测出的两个前端位置和控制数据D1的信息而将例如图7中的上方侧的前端位置决定为阴极的引脚127的前端位置127A。而且，控制器82将图7中的下方侧的前端位置决定为阳极的引脚128的前端位置128A。但是，如上所述，实际的实际极性配置有可能由于人为的错误等而与设定极性配置不同。因此，控制器82判定标记部130的位置。

控制器82在图6的S15中检测出前端位置127A、128A时，基于检测出的前端位置127A、128A来检测底部126A的下表面126C的中心位置126D(S17)。控制器82例如将在S15中检测出的前端位置127A、128A的中点决定为中心位置126D。另外，中心位置126D的检测方法不作特别限定。例如，控制器82可以基于引脚元件122的下表面126C的形状来决定中心位置126D。例如，在下表面126C为圆形的情况下，控制器82可以检测拍摄数据153中的下表面126C的边缘，并将下表面126C的中央决定为中心位置126D。

接着，控制器82基于前端位置127A、128A及中心位置126D来设定第一检测区域155(S19)。第一检测区域155是用于检测标记部130的区域。例如，控制器82基于前端位置127A、128A、中心位置126D来设定拍摄数据153的XY坐标。如图7所示，控制器82决定通过前端位置127A、128A、中心位置126D的直线157，例如将直线157设定为Y轴。而且，控制器82将中心位置126D设定为XY坐标的原点。而且，控制器82将与直线157正交、且通过中心位置126D的直线(图示省略)决定为X轴。在控制数据D1中，保存有与各引脚元件122的前端位置127A、128A、中心位置126D及第一检测区域155的坐标位置的关系等相关的信息。控制器82基于控制数据D1的坐标位置的信息来决定第一检测区域155。

控制器82例如将从引脚127的前端位置127A向外侧、即从阴极侧的前端位置向外侧沿着直线157移动了距离159的位置决定为区域中心152，以该区域中心152为中心而设定长方形的第一检测区域155。距离159是控制数据D1中所设定的值，例如是基于引脚元件122的产品信息而预先设定的、设计上的中心位置126D与标记部130的中心之间的距离。因此，如果正确地检测出前端位置127A、128A、中心位置126D、极性配置正确等条件成立，则在第一检测区域155内包含标记部130。第一检测区域155为位于一对引脚127、128的外侧的包含底部126A的一部分的区域。

另外，上述的第一检测区域155的位置的设定方法是一例。例如，控制器82也可以不检测中心位置126D来设定第一检测区域155。控制器82可以将沿着连接前端位置127A、128A的直线157而从前端位置127A向外侧移动了距离159的位置设定为区域中心152。而且，第一检测区域155也可以处于从区域中心152偏移的位置。此外，第一检测区域155的形状不限于长方形，也可以是其他的多边形、圆形、椭圆形。

在这里，如图7所示，标记部130的下端部延伸至主体部126的下表面126C。例如，主体部126被预定颜色的罩所覆盖。在该罩上，设有颜色与罩的其他部分不同的标记部130。在以下的说明中，为了便于说明，将主体部126的罩中的除标记部130以外的部分称作非标记部131进行说明。如图7所示，标记部130及非标记部131覆盖沿着下表面126C的外周的一定区域。

非标记部131与标记部130为不同的颜色。例如，本实施方式的标记部130与非标记部131相比为高亮度的颜色。在这种情况下，拍摄数据153中的标记部130的亮度比非标记部131的亮度高。另外，标记部130与非标记部131的亮度的关系根据引脚元件122的种类等而不同。因此，有时标记部130与非标记部131相比为低亮度的颜色。而且，这样的关于非标记部131与标记部130的亮度的信息被保存在控制数据D1中。

控制器82例如基于第一检测区域155的像素值来运算第一检测区域155的平均亮度。控制器82判定运算结果的平均亮度是否在预先设定的阈值以上。该阈值是用于判定标记部130与非标记部131的平均亮度的值。控制器82例如在平均亮度为阈值以上的情况下，能够检测出第一检测区域155配置有标记部130。另外，第一检测区域155是否包含标记部130的判定方法不限于平均亮度。例如，控制器82能够将第一检测区域155包含的最高亮度(像素值)、最低亮度(像素值)与阈值相比，来判定第一检测区域155是否包含标记部130。

在图7所示的例子中，是引脚127、128从下表面126C笔直地延伸的状态。对此，图8示出了拍摄引脚127、128弯曲的引脚元件122所得到的拍摄数据153。图8所示的引脚127从基端部127B向前端部(前端位置127A侧的部分)偏斜地倾斜。同样地，引脚128从基端部128B向前端部(前端位置128A侧的部分)偏斜地倾斜。在这种情况下，前端位置127A、128A对应引脚127、128的弯曲程度而成为从图7所示的位置偏移的位置。而且，第一检测区域155对应前端位置127A、128A的偏移而从图7所示的位置偏移。结果，第一检测区域155从标记部130的位置偏移。图8所示的第一检测区域155完全不包含标记部130。因此，第一检测区域155的平均亮度小于阈值。而且，在如图8所示的第一检测区域155A那样在区域的一部分包含标记部130的情况下，平均亮度也有可能小于阈值。而且，控制器82根据平均亮度小于阈值这一情况而判定为第一检测区域155、第一检测区域155A不存在标记部130。

鉴于这样的情况，本实施方式的控制器82除了第一检测区域155之外还设定了第二检测区域156。当在图6中的S19中设定第一检测区域155时，控制器82设定第二检测区域156(S21)。如图7所示，控制器82将隔着一对引脚127、128而位于与第一检测区域155相反的一侧、且位于一对引脚127、128的外侧的包含底部126A的一部分的区域设定为第二检测区域156(S21)。例如，在控制数据D1中，保存有关于各引脚元件122的第二检测区域156的坐标位置的关系等的信息。控制器82基于控制数据D1的坐标位置的信息来决定第二检测区域156。

控制器82例如将从引脚128的前端位置128A向外侧而沿着直线157移动了距离161的位置设定为区域中心154。控制器82以区域中心154为中心来设定长方形的第二检测区域156。第二检测区域156例如与第一检测区域155为相同的形状。距离161是控制数据D1中所设定的值，例如是基于引脚元件122的产品信息而预先设定的值。区域中心154例如是隔着中心位置126D而与区域中心152对称的位置。因此，如果正确地检测出前端位置127A、128A、中心位置126D、极性配置正确、引脚127、128没有弯曲等条件成立，则在第二检测区域156内不包含标记部130、即包含非标记部131。

控制器82在S21中设定了第二检测区域156后，执行S23。如上所述，控制器82能够基于平均亮度来判定第一检测区域155和第二检测区域156各自是否存在标记部130。因此，控制器82在S23中基于第一检测区域155的平均亮度和第二检测区域156的平均亮度来判定引脚元件122的极性。

图10中表示第一检测区域155及第二检测区域156的平均亮度与极性的判定结果之间的关系。图10所示的“明”的情况表示平均亮度在阈值以上。而且，“暗”的情况表示平均亮度小于阈值。在图10所示的示例1中，第一检测区域155的平均亮度在阈值以上，第二检测区域156的平均亮度小于阈值。在这种情况下，在第一检测区域155配置有标记部130、在第二检测区域156配置有非标记部131的可能性高。即，是引脚元件122的实际的实际极性配置与预先设定的设定极性配置一致的正常状态的可能性高。

因此，在S23中，控制器82根据第一检测区域155的平均亮度在阈值以上、且第二检测区域156的平均亮度小于阈值这一情况(S23：是)，执行保持于作业头60、62的引脚元件122的装配作业(S25)。由此，极性配置正确的引脚元件122被装配于电路基材12。控制器82控制作业头60、62，基于根据拍摄数据153检测出的前端位置127A、128A等对引脚元件122的保持位置等进行校正。作业头60、62将校正后的引脚元件122装配于电路基材12。当执行了引脚元件122的装配作业(S25)时，控制器82结束图6所示的处理。控制器82例如在执行下一个引脚元件122的装配时，再次执行图6的自S11开始的处理。

因此，本实施方式的控制器82根据第一检测区域155的平均亮度不同于第二检测区域156的平均亮度这一情况，判定为第一检测区域155或第二检测区域156存在标记部130。例如，在拍摄数据153中的标记部130的亮度比其他部分的亮度高的情况下，包含标记部130的区域与不包含标记部130的区域相比平均亮度变高。因此，控制器82例如可以在第一检测区域155的平均亮度在阈值以上的情况下，判定为第一检测区域155存在标记部，检测出标记部130的存在。另外，控制器82也可以不将第一检测区域155、第二检测区域156的平均亮度与阈值比较。例如，控制器82可以比较第一检测区域155的平均亮度与第二检测区域156的平均亮度。控制器82例如可以在第一检测区域155的平均亮度高于第二检测区域156的平均亮度的情况下，判定为第一检测区域155存在标记部。而且，例如在标记部130的亮度比非标记部131低的情况下，控制器82可以根据第一检测区域155的平均亮度比第二检测区域156的平均亮度高这一情况，判定为第二检测区域156存在标记部。

而且，本实施方式的控制器82基于拍摄数据153来检测一对引脚127、128各自的前端的位置即前端位置127A、128A(S15)。控制器82基于检测出的前端位置127A、128A来决定底部126A的下表面126C的中心位置126D，基于前端位置127A、128A及中心位置126D来设定第一检测区域155(S19)。

在基于引脚127、128的前端位置127A、128A来设定第一检测区域155的情况下，当如上所述地引脚127、128相对于主体部126弯曲时，第一检测区域155的位置有可能相对于标记部130发生偏移。结果，标记部130的检测精度下降。因此，在基于前端位置127A、128A来检测标记部130的结构中，不仅确认第一检测区域155，也确认第二检测区域156，判定标记部130的存在、极性是极为有效的。

另一方面，控制器82在第一检测区域155的平均亮度不在阈值以上、即小于阈值的情况下(S23：否)，执行S27。而且，控制器82在第二检测区域156的平均亮度不小于阈值、即在阈值以上的情况下(S23：否)，执行S27。在S27中，控制器82判定引脚元件122的极性是否为相反极性。

在图10所示的示例2中，第一检测区域155的平均亮度小于阈值，第二检测区域156的平均亮度在阈值以上。在这种情况下，在第一检测区域155配置有非标记部131、在第二检测区域156配置有标记部130的可能性高。即，引脚元件122的实际极性配置与设定极性配置相反的可能性高。

因此，在S27中，控制器82根据第一检测区域155的平均亮度小于阈值、且第二检测区域156的平均亮度在阈值以上这一情况(S27：是)，使保持于作业头60、62的引脚元件122反转(S29)。例如，作业头60、62以沿着轴方向(Z方向)的旋转轴为中心而使吸嘴66旋转180度。引脚127、128调换相互的位置。即，引脚元件122将极性从相反极性校正为正常的极性。控制器82在S29中使引脚元件122反转后，执行反转后的引脚元件122的装配作业(S25)，结束图6所示的处理。

因此，本实施方式的控制器82根据判定结果的极性与预先设定的极性(例如设定极性配置)相反这一情况，来控制作业头60、62，使主体部126反转以调换一对引脚127、128的位置。由此，控制器82在所判定的极性配置与所希望的极性配置相反的情况下，能够通过使主体部126反转，将引脚127、128的实际极性配置校正为所希望的设定极性配置。

另一方面，控制器82根据S27中的第一检测区域155的平均亮度小于阈值、且第二检测区域156的平均亮度不在阈值以上这一情况(S27：否)，执行S31。在这种情况下，引脚元件122成为图10的示例3或示例4的状态。在示例3中，第一检测区域155及第二检测区域156的平均亮度小于阈值。在这种情况下，在第一检测区域155及第二检测区域156两方都配置有非标记部131的可能性高。而且，在示例4中，第一检测区域155及第二检测区域156的平均亮度在阈值以上。在这种情况下，由于某种原因，成为第一检测区域155及第二检测区域156的平均亮度都变高的状态。在示例3、4中，成为难以基于标记部130的位置进行极性判定的异常状态。

因此，控制器82在S31中将保持于作业头60、62的引脚元件122废弃到废弃箱15(参照图1)。作业头60、62移动至废弃箱15的上方，将由吸嘴66保持的引脚元件122废弃到废弃箱15。控制器82再次开始进行自S11开始的处理，执行引脚元件122的供给作业。另外，控制器82在执行S31之后的S11中例如可以从与前次不同的带式供料器81供给相同种类的引脚元件122。由此，在进行了前次的供给作业的带式供料器81存在问题的情况下，通过从其他的带式供料器81供给引脚元件122，能够供给极性配置正常的引脚元件122。

而且，在S31中，控制器82可以通知引脚元件122的极性配置发生了错误。例如，控制器82可以在元件装配机10的显示装置17(参照图1)、管理元件装配机10的管理计算机(省略图示)的显示画面中显示发生了异常的情况。而且，作为错误信息，控制器82可以显示供给了引脚元件122的带式供料器81的装配位置(插槽编号)等。由此，作业者通过确认显示内容，能够执行确认发生了错误的带式供料器81的状态等的应对措施。通过这样，本实施方式的控制器82能够基于第一检测区域155及第二检测区域156来判定引脚元件122的极性，适当地执行装配作业。另外，控制器82在S31中也可以同时执行引脚元件122向废弃箱15的废弃和错误的通知。

因此，本实施方式的控制器82根据第一检测区域155及第二检测区域156两方都不存在标记部130这一情况，执行将引脚元件122废弃的处理及通知错误的处理中的至少一个处理。由此，在第一检测区域155及第二检测区域156两方都不存在标记部130的情况下，能够将引脚元件122废弃，再次执行向作业头60、62供给引脚元件122等应对措施。而且，通过通知错误，能够催促用户执行确认元件装配机10内的引脚元件122的状态等应对措施。

(设定多个第一检测区域及多个第二检测区域的情况)

而且，可以根据标记部130的形状、数量等适当地变更第一检测区域155的形状、数量。在图7所示的例子中，控制器82分别设定有一个第一检测区域155及第二检测区域156，但也可以设定多个第一检测区域155及多个第二检测区域156。图9示出了设定有多个第一检测区域155及多个第二检测区域156的情况下的拍摄数据153。

在图9所示的引脚元件122中，与图7所示的引脚元件122相比，标记部130的大小较小，而且，设有多个标记部130。这样，标记部130的形状、大小、数量等根据引脚元件122的种类等而不同。

在这里，例如在设定了比标记部130的大小大的第一检测区域155的情况下，第一检测区域155除了标记部130以外还包含非标记部131。第一检测区域155的平均亮度随着包含非标记部131的比例的增加而降低。而且，如果根据标记部130的大小而减小第一检测区域155，则在第一检测区域155的位置对应上述的引脚127、128的弯曲等而相对于标记部130发生偏移的情况下，第一检测区域155内不包含标记部130的可能性变高。

因此，控制器82通过设定多个第一检测区域155、多个第二检测区域156，并判定各第一检测区域155等的平均亮度，能够提高标记部130的检测精度。在图6的S19中，控制器82例如如图9所示地设定以区域中心152为中心的第一检测区域155。该区域中心152例如是图9所示的表示沿着下表面126C的圆周方向排列的两个标记部130的中点的位置。控制器82基于前端位置127A、128A、中心位置126D及控制数据D1的信息设定区域中心152。而且，第一检测区域155是比图7的第一检测区域155小的区域，是对应标记部130的大小而缩小的区域。例如，第一检测区域155在下表面126C的圆周方向上的宽度为标记部130在圆周方向上的宽度以下。如果为该大小，则第一检测区域155收于标记部130内。而且，在第一检测区域155配置于标记部130内的情况下，能够将第一检测区域155的平均亮度更为切实地设为阈值以上。而且，控制器82设定中间隔着包含区域中心152的第一检测区域155而相邻的多个第一检测区域155。在图9所示的例子中，相邻的四个第一检测区域155各自与包含区域中心152的第一检测区域155为相同形状。相邻的四个第一检测区域155各自将包含区域中心152的第一检测区域155配置在中央，并配置在向下表面126C的圆周方向偏移的位置。而且，相邻的四个第一检测区域155各自相对于中央的第一检测区域155而处于在下表面126C的半径方向上相互交错地偏移的位置。

同样地，在图6的S21中，控制器82设定以区域中心154为中心的比较小的第二检测区域156。区域中心154例如是隔着中心位置126D而与区域中心152对称的位置。控制器82设定中间隔着包含区域中心154的第二检测区域156而相邻的多个第二检测区域156。在图9所示的例子中，相邻的四个第二检测区域156各自将包含区域中心154的第二检测区域156配置在中央，并配置在向下表面126C的圆周方向偏移的位置。而且，相邻的四个第二检测区域156各自相对于中央的第二检测区域156而处于在下表面126C的半径方向上相互交错地偏移的位置。另外，图9所示的多个第一检测区域155及多个第二检测区域156的形状、数量、位置等只是一例，可以根据引脚元件122的构造等适当变更。

在图6的S23中，控制器82判定在多个第一检测区域155和多个第二检测区域156各自是否存在标记部130。因此，本实施方式的控制器82设定位置相互不同的多个第一检测区域155及位置相互不同的多个第二检测区域156。并且，控制器82基于多个第一检测区域155和多个第二检测区域156各自是否存在标记部130来判定一对引脚127、128的极性。由此，对于多种大小、形状的标记部130，能够通过判定多个检测区域来精确地检测出标记部130。

然后，控制器82根据S23中的例如五个第一检测区域155中的至少一个第一检测区域155的平均亮度在阈值以上(本公开的预定亮度值的一例)、且五个第二检测区域156的平均亮度全部小于阈值这一情况(S23：是)，执行装配作业(S25)。由此，在多个第一检测区域155中的至少一个第一检测区域155包含标记部130的情况下，能够检测第一检测区域155内的标记部130，执行装配作业。因此，对于具有小标记部130的引脚元件122，通过设定多个小的第一检测区域155并精确地检测标记部130，能够精确地判定极性，执行适当的作业。另一方面，控制器82也可以例如在五个第一检测区域155的平均亮度全部不在阈值以上、即全部小于阈值的情况下(S23：否)，执行S27。而且，控制器82可以在五个第二检测区域156中的至少一个第二检测区域156的平均亮度在阈值以上的情况下(S23：否)，执行S27。

在多个第一检测区域155的某一区域存在标记部130的情况下，包含标记部130的第一检测区域155的平均亮度比不包含标记部130的第一检测区域155的平均亮度高。因此，控制器82能够根据多个第一检测区域155中即使存在一个平均亮度在阈值以上的第一检测区域155、且全部的第二检测区域156都不存在标记部130这一情况，检测出多个第一检测区域155侧存在标记部130。另外，控制器82可以根据至少一个第一检测区域155的平均亮度在阈值以上这一情况，执行S25。例如，控制器82可以在图9所示的五个第一检测区域155中的过半数的三个第一检测区域155的平均亮度在阈值以上的情况下(S23：是)，执行S25。

而且，控制器82可以根据S27中的例如五个第一检测区域155的平均亮度全部小于阈值、且五个第二检测区域156中的至少一个第二检测区域156的平均亮度在阈值以上这一情况(S27：是)，使保持于作业头60、62的引脚元件122反转(S29)。由此，能够将极性相反的引脚元件122的极性校正为正常的状态而进行装配。而且，控制器82可以在第一及第二检测区域155、156的平均亮度全部在阈值以上的情况下、或在第一及第二检测区域155、156的平均亮度全部小于阈值的情况下，执行S31。由此，能够将无法适当检测出标记部130的引脚元件122废弃。

(仅设定多个第一检测区域155的情况)

而且，控制器82可以不设定第二检测区域156而仅根据多个第一检测区域155来判定极性。图11表示仅设定有多个第一检测区域155的情况下的拍摄数据153。在这种情况下，控制器82例如可以根据图6的S23中的多个第一检测区域155中的至少一个第一检测区域155的平均亮度在阈值以上(本公开的预定亮度值的一例)这一情况(S23：是)，执行S25。由此，控制器82能够根据多个第一检测区域155中即使存在一个平均亮度在阈值以上的第一检测区域155这一情况，检测出多个第一检测区域155侧存在标记部130。

以上，在上述的本实施方式中，能够达到以下的效果。

本实施方式的控制器82基于零件相机28的拍摄数据153来检测引脚127、128的前端位置127A、128A(图6的S15)，基于前端位置127A、128A来设定第一检测区域155及第二检测区域156(S19、S21)。第一检测区域155及第二检测区域156是位于一对引脚127、128的外侧、且包含底部126A的下表面126C的一部分的区域。而且，第一检测区域155及第二检测区域156是中间隔着一对引脚127、128而配置的区域。并且，控制器82基于第一检测区域155和第二检测区域156各自是否存在标记部130来判定引脚127、128的极性(S23)。

在这里，在引脚127、128弯曲的情况下，标记部130与引脚127、128之间的位置关系能够根据引脚127、128的弯曲情况来变更(参照图7及图8)。另一方面，标记部130一般设置于阴极侧、即一对引脚127、128中的一方侧的引脚127的外侧。因此，设有位于一个引脚127的外侧的标记部130的部分与未设有位于另一个引脚128的外侧的标记部130的非标记部131的亮度等成为不同的值。因此，控制器82基于中间隔着一对引脚127、128的第一检测区域155和第二检测区域156这两个检测区域的平均亮度来判定是否存在标记部130。由此，例如不仅能够确认一方的检测区域存在标记部130，也能够确认另一方的检测区域不存在标记部130。结果，能够基于标记部130的位置精确地判定引脚127、128的极性。

另外，如图3所示，控制器82具有引脚位置检测部200、第一检测区域设定部202、第二检测区域设定部204及极性判定部206。引脚位置检测部200等例如是通过由控制器82的CPU来执行控制数据D1的控制程序而实现的处理模块。另外，也可以不由处理模块等软件来构成引脚位置检测部200等，而由处理电路等硬件来构成。而且，也可以组合软件和硬件来构成引脚位置检测部200等。引脚位置检测部200是用于基于零件相机28的拍摄数据153来检测引脚127、128的前端位置127A、128A的功能部。第一检测区域设定部202是基于由引脚位置检测部200检测出的前端位置127A、128A来设定第一检测区域155的功能部。第二检测区域设定部204是设定第二检测区域156的功能部。极性判定部206是基于第一检测区域155和第二检测区域156各自是否存在标记部130来判定引脚127、128的极性的功能部。

顺便提及，元件装配机10是作业机的一例。零件相机28是拍摄装置的一例。控制装置34及控制器82是控制装置的一例。作业头60、62是头部的一例。引脚元件122是引脚元件的一例。主体部126是主体部的一例。底部126A是底部的一例。引脚127、128是一对引脚的一例。前端位置127A、128A是前端位置及引脚位置的一例。标记部130是标记部的一例。而且，由引脚位置检测部200执行的工序是引脚位置检测工序的一例。由第一检测区域设定部202执行的工序是第一检测区域设定工序的一例。由第二检测区域设定部204执行的工序是第二检测区域设定工序的一例。由极性判定部206执行的工序是极性判定工序的一例。

另外，本公开不限于上述实施方式，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良后的各种方式来实施。

例如，保持引脚元件122的装置不限于吸嘴66。例如，作业头60、62也可以具备夹持引脚元件122的主体部126的夹头。

而且，控制器82检测了前端位置127A、128A作为引脚127、128的引脚位置，但不限于此。例如，控制器82也可以检测引脚127、128的基端部127B、128B，并基于基端部127B、128B来设定第一检测区域155。

而且，引脚元件122也可以是在阳极设有标记部130的结构。

而且，标记部130也可以是亮度不同于非标记部131的符号、文字、图形。

而且，本公开的预定阈值不仅可以是大于等于任意阈值的范围、小于任意阈值的范围，也可以是从任意阈值至其他阈值的范围。

而且，在上述实施方式中，采用了元件装配机10作为本申请的作业机，但不限于此。例如，作业机也可以是供给元件的散装元件供给装置32。散装元件供给装置32对零乱地散布的状态的多个引脚元件122进行整齐排列，并以整齐排列后的状态来供给引脚元件122。例如在散装元件供给装置32具备吸附零乱地散布的引脚元件122的作业头的情况下，散装元件供给装置32可以拍摄由其作业头吸附的引脚元件122。而且，散装元件供给装置32可以在拍摄数据153中设定第一检测区域155、第二检测区域156，基于标记部130来判定极性。而且，在实际极性配置与设定极性配置一致的情况下，散装元件供给装置32可以将引脚元件122整齐排列成预定的姿势而进行供给。而且，在实际极性配置与设定极性配置相反的情况下，散装元件供给装置32可以使引脚元件122反转而进行供给。而且，在无法适当地检测出标记部130的情况下，散装元件供给装置32可以将引脚元件122废弃等。因此，不限于元件装配机10，在散装元件供给装置32等需要判定引脚元件122的极性的各种作业机中，都能够适用本公开的作业机，能够获得与上述的元件装配机10的情况同样的效果。

附图标记说明

10元件装配机(作业机)、28零件相机(拍摄装置)、34控制装置、60、62作业头(头部)、82控制器(控制装置)、122引脚元件、126主体部、126A底部、127、128引脚、127A、128A前端位置(引脚位置)、130标记部、200引脚位置检测部、202第一检测区域设定部、204第二检测区域设定部、206极性判定部。

Claims (13)

1.一种作业机，具备：

头部，保持引脚元件并移动，所述引脚元件具有主体部、设于所述主体部的底部的一对引脚及表示所述一对引脚的极性的标记部；

拍摄装置，拍摄保持于所述头部的所述引脚元件的所述底部；及

控制装置，

所述控制装置具有：

引脚位置检测部，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测所述一对引脚的位置即引脚位置；

第一检测区域设定部，基于由所述引脚位置检测部检测出的所述引脚位置来设定第一检测区域，所述第一检测区域是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；

第二检测区域设定部，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着所述一对引脚而位于与所述第一检测区域相反的一侧、且是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；及

极性判定部，基于所述第一检测区域和所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述第一检测区域设定部设定位置相互不同的多个所述第一检测区域，

所述第二检测区域设定部设定位置相互不同的多个所述第二检测区域，

所述极性判定部基于多个所述第一检测区域和多个所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

3.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域的平均亮度不同于所述第二检测区域的平均亮度这一情况，判定为所述第一检测区域或所述第二检测区域存在所述标记部。

4.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域的平均亮度不同于所述第二检测区域的平均亮度这一情况，判定为所述第一检测区域或所述第二检测区域存在所述标记部。

5.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据多个所述第一检测区域中的至少一个所述第一检测区域的平均亮度为预定亮度值这一情况，判定为所述第一检测区域存在所述标记部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述引脚位置检测部基于所述拍摄数据检测所述一对引脚各自的与所述主体部相反一侧的前端的位置即前端位置作为所述引脚位置，

所述第一检测区域设定部基于由所述引脚位置检测部检测出的所述前端位置来决定所述底部的中心位置，并基于所述前端位置及所述中心位置来设定所述第一检测区域。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据判定结果的极性与预先设定的极性相反这一情况，对所述头部进行控制，使所述主体部反转以调换所述一对引脚的位置。

8.根据权利要求6所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据判定结果的极性与预先设定的极性相反这一情况，对所述头部进行控制，使所述主体部反转以调换所述一对引脚的位置。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

10.根据权利要求6所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

11.根据权利要求7所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

12.根据权利要求8所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

13.一种极性的判定方法，是作业机中一对引脚的极性的判定方法，

所述作业机具备：

头部，保持引脚元件并移动，所述引脚元件具有主体部、设于所述主体部的底部的所述一对引脚及表示所述一对引脚的极性的标记部；及

拍摄装置，拍摄保持于所述头部的所述引脚元件的所述底部，

所述极性的判定方法包括：

引脚位置检测工序，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测所述一对引脚的位置即引脚位置；

第一检测区域设定工序，基于由所述引脚位置检测工序检测出的所述引脚位置来设定第一检测区域，所述第一检测区域是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；

第二检测区域设定工序，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着所述一对引脚而位于与所述第一检测区域相反的一侧、且是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；及

极性判定工序，基于所述第一检测区域和所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

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