CN111528040A - 一种智能化自适应松树采脂槽切割装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，包括支撑架，支撑架上设置有欠驱动机架和用于驱动欠驱动机架上下移动的第一驱动装置，欠驱动机架包括第二驱动装置、欠驱动机构和执行机构，第二驱动装置用于驱动欠驱动机构张开或闭合使执行机构与树干分开或贴合，执行机构包括V型刀头和第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动执行机构在欠驱动机构上来回运动进而使V型刀头对树干进行割槽；定位机构，设置在支撑架的顶端和底端；控制系统，用于控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置动作。本装置能大大降低劳动强度，节省人力物力，消除作业安全隐患，显著提高松脂采脂行业的经济效益，市场前景广阔。

Description

一种智能化自适应松树采脂槽切割装置

技术领域

本发明涉及天然树脂松脂采集设备技术领域，尤其是一种智能化自适应松树采脂槽切割装置。

背景技术

松脂是一种用途广泛、重要的林产化工原料，主要用来加工松香与松节油，也有少部分用来加工为冰片与脂松香等。我国现有采松脂树种近20种，根据第七次全国森林资源清查结果，主要用于采脂的马尾松、云南松、思茅松、及油松等树种面积达2106.7万hm^2。以马尾松为例，马尾松是我国松树中分布面积最广和产脂的主要树种之一,广泛分布于秦岭、淮河以南,云贵高原以东17个省、自治区与直辖市,面积居全国针叶林首位[3].松树单株脂产量因树种品系、树龄、生长地区的气候和环境以及采脂技术等而有很大差别。马尾松、云南松用常规方法的单株年产脂量为3～5千克，思茅松为4千克，南亚松8～10千克，每斤松脂约5～6元。可见，我国采脂资源丰富，松脂产业也是林区林农的一项重要经济来源。

但是目前的松脂采割方式还是较为原始，工人主要以下降式采脂法采集，要求采脂松树树径不低于20cm,开中沟长约25～30cm,宽约1.5～2cm，侧沟与中沟夹角45°，深入木质层0.3～0.4cm,宽度不超过0.2cm。每次采割要有规律进行，要在原基础上每次向内开侧沟槽约1～2mm，防止树脂道堵住。工人采脂操作流程多，且在配置刮面时，开切中沟与侧沟需要具有较好体力的采脂人员才能完成，劳动强度较大，采割效率较低。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的是为了解决上述技术问题，而提供一种智能化自适应松树采脂槽切割装置。

(二)技术方案

本发明的技术方案：一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，包括支撑架，支撑架上设置有欠驱动机架和用于驱动欠驱动机架上下移动的第一驱动装置，欠驱动机架包括第二驱动装置、欠驱动机构和执行机构，第二驱动装置用于驱动欠驱动机构张开或闭合使执行机构与树干分开或贴合，执行机构包括V型刀头和第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动执行机构在欠驱动机构上来回运动进而使V型刀头对树干进行割槽；

定位机构，设置在支撑架的顶端和底端；

控制系统，用于控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置动作。

优选的，第一驱动装置包括滑床、升降电机、丝杆、辅助导柱、滑台和导板，滑床固定在支撑架一侧，滑床底部设置有升降电机，滑床一侧设置有导板，辅助导柱一端固定在滑床上，辅助导柱一端穿过导板固定在支撑架上，辅助导柱上设置有可上下移动的滑台，丝杆一端通过联轴器与升降电机输出端连接，丝杆一端另一端依次穿过导板和滑台可转动的固定在支撑架上。

优选的，第二驱动装置包括开合舵机、L型固定板、U型连接板、蜗轮、钢丝绳、导柱、压缩弹簧和滑轮座，开合舵机固定在L型固定板顶部，开合舵机输出端设置有蜗杆，滑轮座固定在L型固定板一侧，滑轮座上设置有可转动的滑轮，U型连接板固定在L型固定板底部顶端，U型连接板上设置有导柱，导柱内部中空，压缩弹簧一端固定在导柱内，蜗轮可转动的固定在U型连接板上，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮上设置有环形槽，钢丝绳一端固定在蜗轮上的环形槽内，钢丝绳另一端穿过依次导柱和压缩弹簧，L型固定板固定在第一驱动装置上。

优选的，欠驱动机构包括固定铰支座、主动杆、第一直连杆、L型连杆、第二直连杆、第一扭簧、第一折角连杆、第二折角连杆、第三直连杆、第四直连杆、第五直连杆、第六直连杆、第二扭簧、链条、拉伸弹簧、导正套、固定板条、螺旋调位器和T型导柱，固定铰支座与第二驱动装置固定连接，两个主动杆一端、第五直连杆一端和第六直连杆一端通过铆钉铰接在固定铰支座上且该铆钉上套设有第二扭簧，两个主动杆另一端通过T型导柱可转动的固定在两个第一直连杆一端之间，两个第一直连杆另一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆之间，第二直连杆一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆一端之间，第一折角连杆一端和第二折角连杆一端通过轴套可转动的固定在两个第二直连杆另一端之间且该轴套上套设有第一扭簧，导正套通过轴套设置在第一折角连杆一端和第二折角连杆一端之间，拉伸弹簧一端固定在导正套内，拉伸弹簧另一端与链条一端通过开口销连接，固定板条与第二驱动装置固定连接，固定板条与螺旋调位器通过螺栓螺母固定连接，链条另一端与螺旋调位器通过开口销固定连接，第五直连杆另一端、第六直连杆另一端、第三直连杆一端和第四直连杆一端通过轴套可转动的与两个L型连杆一端连接，第三直连杆另一端和第四直连杆另一端通过轴套与第一折角连杆一端和第二折角连杆一端可转动的连接，两个第一直连杆之间设置有捆板，两个第二直连杆之间设置有弹板。

优选的，欠驱动机构通过固定铰支座四十五度固定安装在第二驱动装置上，固定板条四十五度固定安装在第二驱动装置上。

优选的，欠驱动机构包括还包括支撑脚，第二折角连杆、第四直连杆和第六直连杆上均设置有支撑脚。

优选的，执行机构包括H型限位刀架、第三驱动装置、限位垫片、弧形导片、链轮、伸缩装置和V型刀头，第三驱动装置为位移舵机，位移舵机固定设置在H型限位刀架上，位移舵机输出端与链轮连接，H型限位刀架上设置有限位垫片，弧形导片固定在H型限位刀架一侧，伸缩装置设置在H型限位刀架一侧内，伸缩装置上设置有V型刀头，伸缩装置包括导柱、导套和自适应弹簧，导柱与导套之间设置有自适应弹簧。

优选的，执行机构还包括限位螺栓，限位螺栓一端与V型刀头接触，限位螺栓另一端固定在H型限位刀架上。

优选的，定位机构包括槽型固定板、座轴承、卡爪螺栓、第一梯型联接板、开合螺母、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和弧形槽连杆，第一梯型联接板与支撑架一侧固定连接，第一梯型联接板与槽型固定板底部固定连接，轴套分别穿过两个第二连杆一端使两个第二连杆一端可转动的固定在槽型固定板上，弧形槽连杆一端通过轴套可转动的固定在两个第二连杆另一端之间，第三连杆一端通过轴套可转动的固定在型固定板槽内，第三连杆另一端通过轴套可转动的固定在弧形槽连杆槽内，槽型固定板一侧固定设有座轴承，第一梯型联接板固定在槽型固定板底部一侧，卡爪螺栓可转动的固定在座轴承内且卡爪螺栓一端穿过槽型固定板可转动的固定在第一梯型联接板上，卡爪螺栓上设置有开合螺母，第一连杆一端通过轴套可转动的固定在槽型固定板槽内，第一连杆另一端与第四连杆一端通过轴套转动连接，第四连杆另一端通过轴套可转动的固定在第三连杆上，第一连杆上设置有滑槽，开合螺母底部设置有滑杆，滑杆与滑槽滑动配合连接。

优选的，定位机构还包括橡胶垫，橡胶垫一端与第一梯型联接板固定连接，橡胶垫另一端呈圆弧形。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明中实现了松脂采脂智能化、自适应、高精度、自动化的功能、控制简便，利于农民移动端操作；减轻农民劳动强度、降低人工成本；相较于化学钻孔采脂，延续了松树采脂年限，提高产量；该系统对操作人员技术要求很低，用户只需用手机连上蓝牙和控制界面上的相应操作即可。

基于上述优势，本项目装置能大大降低劳动强度，节省人力物力，消除作业安全隐患，显著提高松脂采脂行业的经济效益，市场前景广阔。

附图说明

图1是本发明优选实施例的整体结构立体图；

图2是本发明优选实施例的整体结构主视图；

图3是本发明优选实施例中定位机构立体图；

图4是本发明优选实施例中定位机构仰视图；

图5是本发明优选实施例中第二驱动装置立体图；

图6是本发明优选实施例中第二驱动装置部分零件立体图；

图7是本发明优选实施例中第一驱动装置与支撑架连接立体图；

图8是本发明优选实施例中欠驱动机构立体图；

图9是本发明优选实施例中欠驱动机构主视图；

图10是本发明优选实施例中执行机构立体图；

图11是本发明优选实施例中执行机构主视图；

图12是图11沿A-A处剖视图；

图13是本发明优选实施例中欠驱动机架立体图；

图14是图13B处局部放大图；

图15是本发明优选实施例中钢丝绳固定示意图；

图16是本发明优选实施例中欠驱动机构运动设计原理图；

图17是本发明优选实施例中系统控制程序流程图。

附图标记：支撑架1、欠驱动机架2、第一驱动装置3、滑床31、升降电机32、丝杆33、辅助导柱34、滑台35、导板36、第二驱动装置4、开合舵机41、L型固定板42、U型连接板43、蜗轮44、钢丝绳45、导柱46、压缩弹簧47、滑轮座48、滑轮481、欠驱动机构5、固定铰支座51、主动杆52、第一直连杆53、捆板531、L型连杆54、第二直连杆55、弹板551、第一扭簧56、第一折角连杆57、第二折角连杆58、第三直连杆59、第四直连杆510、第五直连杆511、第六直连杆512、第二扭簧513、链条514、拉伸弹簧515、导正套516、固定板条517、螺旋调位器518、支撑脚519、T型导柱520、执行机构6、H型限位刀架61，第三驱动装置62，限位垫片63，弧形导片64，链轮65，伸缩装置66，V型刀头67、定位机构7、槽型固定板71、座轴承72、卡爪螺栓73、第一梯型联接板74、开合螺母75，滑杆751、第一连杆76、滑槽761、第二连杆77、第三连杆78、第四连杆79、弧形槽连杆710、橡胶垫711。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图17，一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，包括支撑架1，支撑架1上设置有欠驱动机架2和用于驱动欠驱动机架2上下移动的第一驱动装置3，欠驱动机架2包括第二驱动装置4、欠驱动机构5和执行机构6，第二驱动装置4用于驱动欠驱动机构5张开或闭合使执行机构6与树干分开或贴合，执行机构6包括V型刀头67和第三驱动装置62，第三驱动装置62用于驱动执行机构6在欠驱动机构5上来回运动进而使V型刀头67对树干进行割槽；定位机构7，设置在支撑架1的顶端和底端；控制系统，用于控制第一驱动装置3、第二驱动装置4和第三驱动装置62动作。具体的，控制系统由上位机、下位机stm32、各电机驱动器、电源组成。

作为本发明的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：

本实施例中，第一驱动装置3包括滑床31、升降电机32、丝杆33、辅助导柱34、滑台35和导板36，滑床31固定在支撑架1一侧，滑床31底部设置有升降电机32，滑床31一侧设置有导板36，辅助导柱34一端固定在滑床31上，辅助导柱34一端穿过导板36固定在支撑架1上，辅助导柱34上设置有可上下移动的滑台35，丝杆33一端通过联轴器与升降电机32输出端连接，丝杆33一端另一端依次穿过导板36和滑台35可转动的固定在支撑架1上。

本实施例中，第二驱动装置4包括开合舵机41、L型固定板42、U型连接板43、蜗轮44、钢丝绳45、导柱46、压缩弹簧47和滑轮座48，开合舵机41固定在L型固定板42顶部，开合舵机41输出端设置有蜗杆，滑轮座48固定在L型固定板42一侧，滑轮座48上设置有可转动的滑轮481，U型连接板43固定在L型固定板42底部顶端，U型连接板43上设置有导柱46，导柱46内部中空，压缩弹簧47一端固定在导柱46内，蜗轮44可转动的固定在U型连接板43上，蜗杆与蜗轮44啮合，蜗轮44上设置有环形槽，钢丝绳45一端固定在蜗轮44上的环形槽内，钢丝绳45另一端穿过依次导柱46和压缩弹簧47，L型固定板42固定在第一驱动装置3上。具体的，L型固定板42与滑台35固定连接。

本实施例中，欠驱动机构5包括固定铰支座51、主动杆52、第一直连杆53、L型连杆54、第二直连杆55、第一扭簧56、第一折角连杆57、第二折角连杆58、第三直连杆59、第四直连杆510、第五直连杆511、第六直连杆512、第二扭簧513、链条514、拉伸弹簧515、导正套516、固定板条517、螺旋调位器518和T型导柱520，固定铰支座51与第二驱动装置4固定连接，两个主动杆52一端、第五直连杆511一端和第六直连杆512一端通过铆钉铰接在固定铰支座51上且该铆钉上套设有第二扭簧513，两个主动杆52另一端通过T型导柱520可转动的固定在两个第一直连杆53一端之间，两个第一直连杆53另一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆54之间，第二直连杆55一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆54一端之间，第一折角连杆57一端和第二折角连杆58一端通过轴套可转动的固定在两个第二直连杆55另一端之间且该轴套上套设有第一扭簧56，导正套516通过轴套设置在第一折角连杆57一端和第二折角连杆58一端之间，拉伸弹簧515一端固定在导正套516内，拉伸弹簧515另一端与链条514一端通过开口销连接，固定板条517与第二驱动装置4固定连接，固定板条517与螺旋调位器518通过螺栓螺母固定连接，链条514另一端与螺旋调位器518通过开口销固定连接，第五直连杆511另一端、第六直连杆512另一端、第三直连杆59一端和第四直连杆510一端通过轴套可转动的与两个L型连杆54一端连接，第三直连杆59另一端和第四直连杆510另一端通过轴套与第一折角连杆57一端和第二折角连杆58一端可转动的连接，两个第一直连杆53之间设置有捆板531，两个第二直连杆55之间设置有弹板551。具体的，固定铰支座51与U型连接板43固定连接；钢丝绳45另一端穿过还穿过T型导柱520后捆绑在捆板531上；第一扭簧56底部或顶部与第二折角连杆58连接，第一扭簧56顶部或底部与弹板551连接；第二扭簧513底部或顶部与第六直连杆512连接，第二扭簧513顶部或底部与主动杆52连接；压缩弹簧47一端与T型导柱520一端连接。

本实施例中，欠驱动机构5通过固定铰支座51四十五度固定安装在第二驱动装置4上，固定板条517四十五度固定安装在第二驱动装置4上，实现模拟人工四十五度的弧形切割方式对树干进行割槽。

本实施例中，欠驱动机构5包括还包括支撑脚519，第二折角连杆58、第四直连杆510和第六直连杆512上均设置有支撑脚519，支撑脚519与树干接触，当欠驱动机架2与松树贴合时，执行机构6在运动过程中需要一个松紧度，即执行机构6在接触面的铅锤方向上需要一定的空间，防止其卡壳。

本实施例中，执行机构6包括H型限位刀架61，第三驱动装置62，限位垫片63，弧形导片64，链轮65，伸缩装置66和V型刀头67，第三驱动装置62为位移舵机，位移舵机固定设置在H型限位刀架61上，位移舵机输出端与链轮65连接，H型限位刀架61上设置有限位垫片63，弧形导片64固定在H型限位刀架61一侧，伸缩装置66设置在H型限位刀架61一侧内，伸缩装置66上设置有V型刀头67，伸缩装置66包括导柱、导套和自适应弹簧，导柱与导套之间设置有自适应弹簧。具体的，链轮65与链条514啮合。

本实施例中，执行机构6还包括限位螺栓，限位螺栓一端与V型刀头67接触，限位螺栓另一端固定在H型限位刀架61上。防止V型刀头67在割槽过程中来回晃动。

本实施例中，定位机构7包括槽型固定板71、座轴承72、卡爪螺栓73、第一梯型联接板74、开合螺母75、第一连杆76、第二连杆77、第三连杆78、第四连杆79和弧形槽连杆710，第一梯型联接板74与支撑架1一侧固定连接，第一梯型联接板74与槽型固定板71底部固定连接，轴套分别穿过两个第二连杆77一端使两个第二连杆77一端可转动的固定在槽型固定板71上，弧形槽连杆710一端通过轴套可转动的固定在两个第二连杆77另一端之间，第三连杆78一端通过轴套可转动的固定在型固定板71槽内，第三连杆78另一端通过轴套可转动的固定在弧形槽连杆710槽内，槽型固定板71一侧固定设有座轴承72，第一梯型联接板74固定在槽型固定板71底部一侧，卡爪螺栓73可转动的固定在座轴承72内且卡爪螺栓73一端穿过槽型固定板71可转动的固定在第一梯型联接板74上，卡爪螺栓73上设置有开合螺母75，第一连杆76一端通过轴套可转动的固定在槽型固定板71槽内，第一连杆76另一端与第四连杆79一端通过轴套转动连接，第四连杆79另一端通过轴套可转动的固定在第三连杆78上，第一连杆76上设置有滑槽761，开合螺母75底部设置有滑杆751，滑杆751与滑槽761滑动配合连接。

本实施例中，定位机构7还包括橡胶垫711，橡胶垫711一端与第一梯型联接板74固定连接，橡胶垫711另一端呈圆弧形。在将该装置贴紧定位到树干上时，提前与松树贴合，防止该装置受刚性力破坏。

工作原理：

定位机构7工作原理：通过人工拧动卡爪螺栓73来带动开合螺母75前后移动，开合螺母75底部的滑杆751在第一连杆76上的滑槽761内滑动进而带动第一连杆76转动，以此带动弧形槽连杆710运动，即达到控制定位机构开合的目的，使装置固定在树干上。

欠驱动机构5工作原理：当蜗轮44转动时，钢丝绳45放出，导柱46与T型导柱520之间设置有压缩弹簧47，主动杆52受力，主动杆52一端绕着固定铰支座51转动且主动杆52与固定铰支座51连接的轴套上设有第二扭簧513，第二直连杆55与第一折角连杆57和第二折角连杆58连接的轴套上设有第一扭簧56，第二扭簧513顶部与主动杆52连接，第二扭簧513底部与第六直连杆512连接，主动杆52受力进而使第二扭簧513受力，使第五直连杆511和第六直连杆512与固定铰支座51铰接的铰支点转动，进而使第三直连杆59、第四直连杆510、L型连杆54、第二直连杆55、第一折角连杆57和第二折角连杆58转动，使欠驱动机构5完成闭合动作，即使V型刀头67和支撑脚519分别与树干接触；同理，当蜗轮44逆向转动时，钢丝绳45回收，第一直连杆53受到钢丝绳45牵引力的作用，整体绕固定铰支座51转动，同时主动杆52与第六直连杆512受第二扭簧513的反作用，主动杆52与第六直连杆512夹角恢复到初始位置；第二直连杆55与第二折角连杆58受第一扭簧56的反作用，其夹角也恢复至初始位置；即欠驱动机架完成张开动作；欠驱动机构5多自由度特点，模拟人手指抓取物体的动作方式，达到自适应不同树径的功能。

执行机构6工作原理：链条514受H型限位刀架61上的两个限位垫片63限制，从而限制整个执行机构6在链条514上上下摆动；链条514一侧与H型限位刀架61一侧接触，链条514另一侧与链轮65啮合，进而限制整个执行机构6的左右运动；在开始割槽过程中，整个欠驱动机架2、链条514与树表面接触，V型刀头67与树接触挤压伸缩装置66，使伸缩装置66回收即伸缩装置66整体长度变短，对树干进行切槽，实现模拟人工的弧形切割方式。弧形导片64的作用起到导向的作用，同时能限定切割的深度。

整机工作原理：首先，上位机通过自主编辑设计的手机蓝牙串口通信界面发送执行命令，下位机stm32通过ATK-HC05主从一体蓝牙串口接收命令并执行，下位机控制升降电机32动作进而驱动滑台35上下移动，进而使欠驱动机架2到达指定切割高度；开始割槽时，当欠驱动机架2到达指定切割高度后，下位机驱动开合舵机41带动蜗轮44转动，一端被固定在蜗轮44上的钢丝绳45沿蜗轮44转动方向进行放出，欠驱动机构5受压缩弹簧47的反作用力与树表面紧密接触，使欠驱动机构5完成闭合动作，其中链条514也与树表面接触，下位机驱动位移舵机开始工作，带动链轮65使执行机构6沿链条514指定椭圆轨迹移动对树干进行切割，切割完后，开合舵机41再次工作，通过钢丝绳45牵引欠驱动机构5完成张开的动作，即完成一个切槽工作流程；执行机构6完成一个切槽工作流程后，通过手机发送执行命令，下位机控制升降电机32使滑台35向下移动，欠驱动机架2也随之向下移动，对树干进行切割，往复多次，实现控制对槽切割的宽度。同时在机器运作过程中，下位机通过判断各个原动机是否正常工作，反馈一个电压信号，并将信号传送给上位机以此辨别机器是否正常工作。从而实现对采脂高精度、智能化、自适应、自动化的功能。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于，包括：

支撑架(1)，支撑架(1)上设置有欠驱动机架(2)和用于驱动欠驱动机架(2)上下移动的第一驱动装置(3)，欠驱动机架(2)包括第二驱动装置(4)、欠驱动机构(5)和执行机构(6)，第二驱动装置(4)用于驱动欠驱动机构(5)张开或闭合使执行机构(6)与树干分开或贴合，执行机构(6)包括V型刀头(67)和第三驱动装置(62)，第三驱动装置(62)用于驱动执行机构(6)在欠驱动机构(5)上来回运动进而使V型刀头(67)对树干进行割槽；

定位机构(7)，设置在支撑架(1)的顶端和底端；

控制系统，用于控制第一驱动装置(3)、第二驱动装置(4)和第三驱动装置(62)动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：第一驱动装置(3)包括滑床(31)、升降电机(32)、丝杆(33)、辅助导柱(34)、滑台(35)和导板(36)，滑床(31)固定在支撑架(1)一侧，滑床(31)底部设置有升降电机(32)，滑床(31)一侧设置有导板(36)，辅助导柱(34)一端固定在滑床(31)上，辅助导柱(34)一端穿过导板(36)固定在支撑架(1)上，辅助导柱(34)上设置有可上下移动的滑台(35)，丝杆(33)一端通过联轴器与升降电机(32)输出端连接，丝杆(33)一端另一端依次穿过导板(36)和滑台(35)可转动的固定在支撑架(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：第二驱动装置(4)包括开合舵机(41)、L型固定板(42)、U型连接板(43)、蜗轮(44)、钢丝绳(45)、导柱(46)、压缩弹簧(47)和滑轮座(48)，开合舵机(41)固定在L型固定板(42)顶部，开合舵机(41)输出端设置有蜗杆，滑轮座(48)固定在L型固定板(42)一侧，滑轮座(48)上设置有可转动的滑轮(481)，U型连接板(43)固定在L型固定板(42)底部顶端，U型连接板(43)上设置有导柱(46)，导柱(46)内部中空，压缩弹簧(47)一端固定在导柱(46)内，蜗轮(44)可转动的固定在U型连接板(43)上，蜗杆与蜗轮(44)啮合，蜗轮(44)上设置有环形槽，钢丝绳(45)一端固定在蜗轮(44)上的环形槽内，钢丝绳(45)另一端穿过依次导柱(46)和压缩弹簧(47)，L型固定板(42)固定在第一驱动装置(3)上。

4.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：欠驱动机构(5)包括固定铰支座(51)、主动杆(52)、第一直连杆(53)、L型连杆(54)、第二直连杆(55)、第一扭簧(56)、第一折角连杆(57)、第二折角连杆(58)、第三直连杆(59)、第四直连杆(510)、第五直连杆(511)、第六直连杆(512)、第二扭簧(513)、链条(514)、拉伸弹簧(515)、导正套(516)、固定板条(517)、螺旋调位器(518)和T型导柱(520)，固定铰支座(51)与第二驱动装置(4)固定连接，两个主动杆(52)一端、第五直连杆(511)一端和第六直连杆(512)一端通过铆钉铰接在固定铰支座(51)上且该铆钉上套设有第二扭簧(513)，两个主动杆(52)另一端通过T型导柱(520)可转动的固定在两个第一直连杆(53)一端之间，两个第一直连杆(53)另一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆(54)之间，第二直连杆(55)一端通过轴套可转动的固定在两个L型连杆(54)一端之间，第一折角连杆(57)一端和第二折角连杆(58)一端通过轴套可转动的固定在两个第二直连杆(55)另一端之间且该轴套上套设有第一扭簧(56)，导正套(516)通过轴套设置在第一折角连杆(57)一端和第二折角连杆(58)一端之间，拉伸弹簧(515)一端固定在导正套(516)内，拉伸弹簧(515)另一端与链条(514)一端通过开口销连接，固定板条(517)与第二驱动装置(4)固定连接，固定板条(517)与螺旋调位器(518)通过螺栓螺母固定连接，链条(514)另一端与螺旋调位器(518)通过开口销固定连接，第五直连杆(511)另一端、第六直连杆(512)另一端、第三直连杆(59)一端和第四直连杆(510)一端通过轴套可转动的与两个L型连杆(54)一端连接，第三直连杆(59)另一端和第四直连杆(510)另一端通过轴套与第一折角连杆(57)一端和第二折角连杆(58)一端可转动的连接，两个第一直连杆(53)之间设置有捆板(531)，两个第二直连杆(55)之间设置有弹板(551)。

5.根据权利要求4所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：欠驱动机构(5)通过固定铰支座(51)四十五度固定安装在第二驱动装置(4)上，固定板条(517)四十五度固定安装在第二驱动装置(4)上。

6.根据权利要求4所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：欠驱动机构(5)包括还包括支撑脚(519)，第二折角连杆(58)、第四直连杆(510)和第六直连杆(512)上均设置有支撑脚(519)。

7.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：执行机构(6)包括H型限位刀架(61)，第三驱动装置(62)，限位垫片(63)，弧形导片(64)，链轮(65)，伸缩装置(66)和V型刀头(67)，第三驱动装置(62)为位移舵机，位移舵机固定设置在H型限位刀架(61)上，位移舵机输出端与链轮(65)连接，H型限位刀架(61)上设置有限位垫片(63)，弧形导片(64)固定在H型限位刀架(61)一侧，伸缩装置(66)设置在H型限位刀架(61)一侧内，伸缩装置(66)上设置有V型刀头(67)，伸缩装置(66)包括导柱、导套和自适应弹簧，导柱与导套之间设置有自适应弹簧。

8.根据权利要求7所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：执行机构(6)还包括限位螺栓，限位螺栓一端与V型刀头(67)接触，限位螺栓另一端固定在H型限位刀架(61)上。

9.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：定位机构(7)包括槽型固定板(71)、座轴承(72)、卡爪螺栓(73)、第一梯型联接板(74)、开合螺母(75)、第一连杆(76)、第二连杆(77)、第三连杆(78)、第四连杆(79)和弧形槽连杆(710)，第一梯型联接板(74)与支撑架(1)一侧固定连接，第一梯型联接板(74)与槽型固定板(71)底部固定连接，轴套分别穿过两个第二连杆(77)一端使两个第二连杆(77)一端可转动的固定在槽型固定板(71)上，弧形槽连杆(710)一端通过轴套可转动的固定在两个第二连杆(77)另一端之间，第三连杆(78)一端通过轴套可转动的固定在型固定板(71)槽内，第三连杆(78)另一端通过轴套可转动的固定在弧形槽连杆(710)槽内，槽型固定板(71)一侧固定设有座轴承(72)，第一梯型联接板(74)固定在槽型固定板(71)底部一侧，卡爪螺栓(73)可转动的固定在座轴承(72)内且卡爪螺栓(73)一端穿过槽型固定板(71)可转动的固定在第一梯型联接板(74)上，卡爪螺栓(73)上设置有开合螺母(75)，第一连杆(76)一端通过轴套可转动的固定在槽型固定板(71)槽内，第一连杆(76)另一端与第四连杆(79)一端通过轴套转动连接，第四连杆(79)另一端通过轴套可转动的固定在第三连杆(78)上，第一连杆(76)上设置有滑槽(761)，开合螺母(75)底部设置有滑杆(751)，滑杆(751)与滑槽(761)滑动配合连接。

10.根据权利要求1所述的一种智能化自适应松树采脂槽切割装置，其特征在于：定位机构(7)还包括橡胶垫(711)，橡胶垫(711)一端与第一梯型联接板(74)固定连接，橡胶垫(711)另一端呈圆弧形。

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