CN104972460A - 一种多关节全向式管外机器人 - Google Patents
一种多关节全向式管外机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104972460A CN104972460A CN201510425235.XA CN201510425235A CN104972460A CN 104972460 A CN104972460 A CN 104972460A CN 201510425235 A CN201510425235 A CN 201510425235A CN 104972460 A CN104972460 A CN 104972460A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- robot
- wheel
- pipeline
- upset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种多关节全向式管外机器人，具有全向式运动能力，可通过弯管与三通、四通等管道连接处，具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力，可实现相邻管道间的跨越运动，其特征是：包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻转关节、夹持开合机构，以及轴向驱动机构和周向驱动机构。轴向驱动机构实现机器人在管道上以较高的运动速度轮式移动，周向驱动机构实现机器人能够绕管道360°旋转，耦合轴向运动实现机器人绕管道螺旋式移动，实现管道全覆盖通行。可通过翻转机构和夹持机构在相邻管道之间自如运行，进一步提高工作效率。承载梁可搭载探伤设备、检修机械臂等装置实现管道检修等工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种管道机器人领域，特别是涉及一种多关节全向式可翻转的管外机器人。
背景技术
现代工业生产、民用运输等领域中各类管道应用广泛。随之而来的管道日常检测与维护就成了一个棘手的问题，与此类似，在林业、农业、建筑业等领域的高空高危作业，也同样经常遇到难以对付的困难。针对现有管外机器人工作效率低、应对不同管型管道通过能力差以及应用领域不够充分等缺点，区别与管内机器人工作时需要将管道内部介质清空、对管道运输介质腐蚀性有要求，管外机器人的研制与应用可实现管道运输不停工的管道检测维修工作。
现有工业用管道的特点是管径多变，转向复杂，具有三通、四通等管接头设计，法兰、阀门或检测仪表在管道各处布置，且管道由各类吊装或地面支持架支撑。运行在此类管道外的检测或维修的机器人首先要具备随管道前进或转向的功能，也要具备翻越各类管道外障碍物的功能，同时，为了提高管道检测与维修的效率，管外机器人还应该具有一定速度的运动能力。
中国发明专利公开号CN102975783A公开了一种单轮式管外爬管机器人，该机器人可通过直管、弯管和十字架弯道并且可以围绕管道旋转，该机器人通过包含内置电机的运动轮实现直线运动，通过抱臂装置实现弯管间的运动。中国实用新型授权公开号CN204037719U公开了一种双向轮式管外爬管机器人，该机器人可通过弯道和十字形管道，并可围绕管道进行360°的绕行，该机器人具有由翻转装置相连接的前后机体，通过翻转装置实现90°翻转，从而实弯管间的运动，机器人通过双向轮实现管道直行和360°绕行。
上述机器人仅能够运行在光滑管道上，不具备翻越管道上障碍的能力，且仅能适应单一管径，对非圆柱型管道适应性差，不具备相邻管道之间的运行能力。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：现有的管外攀爬机器人一般均不具备通过各种角度弯管与三通、四通等管道连接处的能力，也不具备翻越阀门、法兰盘、支架等各类管道外部障碍物的能力，并无法在相邻管道之间运行。
本发明解决所述技术问题的技术方案是：一种多关节全向式管外机器人，包含承载梁、成对布置的多关节前夹持机构和多关节后夹持机构、成对布置的前翻转关节和后翻转关节、夹持开合机构，以及轴向驱动机构和周向驱动机构。
所述的承载梁用于安装机器人控制板和装载不同探测设备等，可根据不同应用环境和作业任务更换不同尺寸大小，承载梁通过翻转舵机舵盘分别与前翻转关节和后翻转关节相连接，并完成运动传递。所述的前翻转关节、后翻转关节通过成对布置的主机架与夹持开合机构连接，周向驱动机构通过周向驱动舵机安装板和周向主动轮支架安装在后翻转关节的主机架上。
所述的轴向驱动机构通过左向活动机架和右向活动机架与前翻转关节连接；前夹持机构和后夹持机构通过成对布置的左向活动机架和和右向活动机架分别与前翻转关节和后翻转关节连接；左向活动机架和右向活动机架通过转轴与主机架连接。
所述的多关节全向式管外机器人，适用于不同直径的圆柱形管道，在圆柱形管道上通过轴向驱动机构和周向驱动机构实现轮式运动；同样适用于不同直径的非规则截面柱状体，如树干、不等直径的电线杆等，在表面不光滑的非规则截面柱状体上机器人通过前翻转关节和后翻转关节实现翻转式前进、后退功能；该机器人还可通过翻转关节的翻转运动跨越到相邻的管道上。
所述的一种多关节全向式管外机器人，具有夹持开合机构实现不同直径管道、柱状体的自适应抓紧功能，夹持开合机构由夹持开合舵机通过夹持开合舵机舵盘驱动蜗杆，蜗杆与安装在蜗轮轴的蜗轮一起构成具有自锁能力的蜗轮蜗杆传动副，钢丝绳绕线盘同样安装在蜗轮轴上，蜗轮带动蜗轮轴和钢丝绳绕线盘转动，进而实现绕在钢丝绳绕线盘上钢丝绳的缩短或伸长，钢丝绳绕在前夹持机构和后夹持机构的多个滑轮上并最终固接在夹持机构第3节机架上，钢丝绳的缩短或伸长带动前夹持机构和后夹持机构夹紧或张开。
本发明具有的技术效益与优点是：机器人具有全向式运动能力，可通过各种角度弯管与三通、四通等管道连接处，也具备翻越阀门、法兰盘、支架等各类管道外部障碍物的能力，轴向驱动机构实现机器人在光滑管道上以较高的运动速度轮式移动，提高检测效率，周向驱动机构实现机器人能够绕管道360°旋转，耦合轴向运动实现机器人绕管道螺旋式前进和后退，实现高效的管道全方位检测。可通过翻转机构和夹持机构在相邻管道之间自如运行，进一步提高工作效率。本发明通过将多个驱动电机集中在翻转轴线附近的设计，降低了夹持装置重量，减少了夹持开合机构和翻转机构驱动力矩，有效减低能耗，提高机器人可靠度。
附图说明
图1为多关节全向式管外机器人在管道上某时刻的运行状态图。
图2为机器人通过三通管道过程示意图1。
图3为机器人通过三通管道过程示意图2。
图4为机器人已通过三通管道运行状态图。
图5为机器人跨越到相邻管道过程中某时刻运行状态图。
图6为机器人前翻转机构、轴向驱动机构结构示意图。
图7为机器人后翻转机构、周向驱动机构结构示意图。
图8为机器人夹持开合机构驱动单元结构示意图。
图9为机器人夹持开合机构结构示意图。
图10为机器人夹持机构结构示意图。
图11为机器人全向轮结构示意图。
图中：1、承载梁，2、前翻转关节，3、后翻转关节，4、轴向驱动机构，5、周向驱动机构，6、前夹持机构，7、后夹持机构，8、夹持开合机构，9、平行管道，10、小管径管道，11、大管径管道，12、翻转舵机，13、翻转舵机舵盘，14、夹持开合舵机，15、轴向驱动舵机，16、轴向驱动万向节，17、全向轮，18、主机架，19、左向活动机架，20、右向活动机架，21、周向从动轮支架，22、转轴，23、周向驱动舵机，24、轴向/周向驱动舵机舵盘，25、周向驱动舵机安装板，26、周向主动轮支架，27、夹持开合舵机舵盘，28、蜗轮轴轴承座， 29、钢丝绳绕线盘，30、蜗杆，31、蜗轮，32、蜗轮轴，33、线盘套筒，34、蜗轮套筒，35、钢丝绳，36、滑轮，37、夹持机构第1节机架，38、夹持机构第2节机架，39、夹持机构第3节机架，40、扭簧，41、轴向主动轮轮轴，42、周向主动轮轮轴，43、全向轮主轮，44、全向轮橡胶轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明：
如图1至图11所示的一种多关节全向式管外机器人，包含承载梁1、成对布置的多关节前夹持机构6和多关节后夹持机构7、成对布置的前翻转关节2和后翻转关节3、夹持开合机构8，以及轴向驱动机构4和周向驱动机构5。所述的承载梁1用于安装机器人控制板和装载不同探测设备等，可根据不同应用环境更换不同尺寸大小，承载梁1通过翻转舵机舵盘13分别与前翻转关节2和后翻转关节3的翻转舵机12相连接，完成运动传递。所述的前翻转关节2、后翻转关节3通过成对布置的主机架18与成对布置的夹持开合机构8连接，周向驱动机构5通过周向驱动舵机安装板25和周向主动轮支架26安装在后翻转关节3的主机架18上。所述的轴向驱动机构4通过左向活动机架19和右向活动机架20与前翻转关节2连接；前夹持机构6和后夹持机构7通过成对布置的左向活动机架19和和右向活动机架20分别与前翻转关节2和后翻转关节3连接；左向活动机架19和右向活动机架20通过转轴22与主机架18连接。
如图6至图11所示，轴向驱动机构4包括轴向驱动舵机15，轴向驱动万向节16，全向轮17，轴向主动轮轮轴41。成对布置的轴向驱动舵机15分别安装在左向活动机架19和右向活动机架20上，轴向驱动舵机15通过轴向/周向驱动舵机舵盘24与轴向驱动万向节16相连，轴向驱动万向节16通过轴向主动轮轮轴41与全向轮17相连接。
如图6至图11所示，周向驱动机构5包括周向驱动舵机23，全向轮17，周向主动轮轮轴42。周向驱动舵机23通过周向驱动舵机安装板25安装在后翻转关节3的主机架18相连，周向驱动舵机23通过轴向/周向驱动舵机舵盘24驱动周向主动轮轮轴42，全向轮17安装在周向主动轮轮轴42上。
如图6至图11所示，前夹持机构6和后夹持机构7包括夹持机构第1节机架37，夹持机构第2节机架38，夹持机构第3节机架39，全向轮17和轴向主动轮轮轴41。夹持机构第1节机架37、夹持机构第2节机架38和夹持机构第3节机架39之间通过转轴22和成对布置的扭簧40形成具有弹性阻尼的铰链连接，夹持机构第1节机架37与左向活动机架19和右向活动机架20间同样通过转轴22和成对布置的扭簧40形成具有弹性阻尼的铰链连接，各扭簧40主动扭矩方向是增大各节机架间夹角的方向。
如图6至图11所示，夹持开合机构8包括夹持开合舵机14，蜗杆30，蜗轮31，蜗轮轴32，钢丝绳绕线盘29，钢丝绳35和滑轮36。夹持开合舵机14通过夹持开合舵机舵盘27带动蜗杆30转动，蜗轮31和钢丝绳绕线盘29都安装在蜗轮轴32上，蜗杆30与蜗轮31一起形成具有自锁功能的蜗轮蜗杆传动副，蜗杆30的转动带动蜗轮31转动，进而通过蜗轮轴32的转动带动钢丝绳绕线盘29转动，4条钢丝绳35分别绕过安装在左向活动机架19、右向活动机架20、夹持机构第1节机架37、夹持机构第2节机架38、夹持机构第3节机架39上的共24个滑轮36，最终固结在夹持机构第3节机架39末端；钢丝绳绕线盘29的转动可实现 钢丝绳35的收短与放长，进而实现前夹持机构6和后夹持机构7的闭合与张开。
多关节全向式管外机器人的工作原理：
机器人首先可实现在管道上的轴向轮式运动，周向360°轮式运动，绕管道螺旋式运动，在管道上的翻转运动，通过三通四通五通等管道接口、管道外壁支撑结构、法兰盘、仪表等障碍物的180°翻转运动，在相邻管道之间的跨越运动。
轴向驱动机构4用于实现机器人的轴向运动，轴向驱动舵机15输出的转动通过轴向驱动万向节16和轴向主动轮轮轴41传动至安装在夹持机构第1节机架37内的全向轮17，实现机器人的轴向运动。在轴向运动时，前夹持机构6和后夹持机构7上安装的6个全向轮17由交错布置的全向轮橡胶轮44与管道接触，全向轮主轮43绕轴滚动；安装在周向主动轮支架26和周向从动轮支架21内的全向轮17由交错布置的全向轮橡胶轮44与管道接触，全向轮橡胶轮44绕轴滚动。
周向驱动机构5用于实现机器人的周向运动，周向驱动舵机23输出的转动通过周向主动轮轮轴42传动至全向轮17，实现机器人绕管道周向360°转动。在周向运动时，前夹持机构6和后夹持机构7上安装的6个全向轮17由交错布置的全向轮橡胶轮44与管道接触，全向轮橡胶轮44绕轴滚动；安装在周向主动轮支架26和周向从动轮支架21内的全向轮17由交错布置的全向轮橡胶轮44与管道接触，全向轮主轮43绕轴滚动。
轴向运动与周向运动相耦合可实现机器人绕管道螺旋式运动。
如图1至图4所示，机器人在不同直径的小管径管道10和大管径管道11构成的三通处通过翻转运动，实现由小管径管道10运动到大管径管道11上。机器人首先利用前夹持机构6和后夹持机构7夹持在小管径管道10上，此时无论小管径管道10是水平状态还是竖直或倾斜状态，机器人均能稳定的夹持在管道上。利用轴向驱动机构4实现轴向运动，在运动到大管径管道11前一定距离时，停止轴向运动。固定在后翻转关节3上的夹持开合机构8，通过夹持开合舵机14转动，带动钢丝绳绕线盘29转动，将钢丝绳35放长，安装在多个转轴22上的扭簧40的扭转力矩作用下，后夹持机构7张开；在张开一定角度后，分别启动前翻转关节2和后翻转关节3的翻转舵机12，前翻转关节2将承载梁1翻转90°，到达与大管径管道11平行的角度，后翻转关节3实现180°反向翻转，使得后夹持机构7朝向大管径管道11；接着夹持开合舵机14反向转动，将钢丝绳35收紧使得后夹持机构7闭合，从而夹持在大管径管道11上；进一步，固定在前翻转关节2上的夹持开合机构8将前夹持机构6张开，机器人整体脱离小管径管道10，转动前翻转关节2与后翻转关节3，将承载梁1和前翻转关节2进行180°翻转，实现前夹持机构6朝向大管径管道11；进一步，固定在前翻转关节2上的夹持开合机构8反向运转将前夹持机构6闭合，夹持在大管径管道11上，完成了机器人通过三通的运动，而四通、五通、弯管等管道采用相同的方式通过。
若要通过管道外壁支撑结构、法兰盘、仪表等障碍物，机器人运动原理与过三通方式类似，后夹持机构7张开后，前翻转关节2将承载梁1翻转180°，后翻转关节3同样180°反向翻转后，后夹持机构7夹持在障碍物另一侧的管道上，前夹持机构6张开后，前翻转关节2与后翻转关节3将承载梁1和前翻转关节2进行180°翻转，将前夹持机构6夹持在障碍物另一侧的管道上，从而实现障碍物的翻越运动。
如图5所示，机器人实现跨越到相邻管道的运动。机器人初始在平行管道9的一根管道上运动，首先机器人通过周向驱动机构5实现周向转动，将机器人运动到平行管道间公共平面上，而后将后夹持机构7张开脱离该管道，在后翻转关节3反向翻转的同时，前翻转关节 2将承载梁1翻转到一定角度，使得后夹持机构7朝向平行管道9的另一根管道；进一步，后夹持机构7夹持住平行管道9的另一根管道，前夹持机构6张开，机器人整体脱离初始运动管道，后翻转关节3将承载梁1翻转至与当前夹持的管道平行，前翻转关节2翻转使得前夹持机构6朝向当前管道，前夹持机构6闭合，机器人整体夹持在当前管道上，完成了相邻管道间的跨越运动。
Claims (3)
1.一种多关节全向式管外机器人，其特征在于：包含承载梁(1)、成对布置的多关节前夹持机构(6)和多关节后夹持机构(7)、成对布置的前翻转关节(2)和后翻转关节(3)、夹持开合机构(8)，以及轴向驱动机构(4)和周向驱动机构(5)；
所述的承载梁(1)用于安装机器人控制板和装载不同探测设备等，可根据不同应用环境和作业任务更换不同尺寸大小，承载梁(1)通过翻转舵机舵盘(13)分别与前翻转关节(2)和后翻转关节(3)相连接，并完成运动传递；
所述的前翻转关节(2)、后翻转关节(3)通过成对布置的主机架(18)与成对布置的夹持开合机构(8)连接，周向驱动机构(5)通过周向驱动舵机安装板(25)和周向主动轮支架(26)安装在后翻转关节(3)的主机架(18)上；
所述的轴向驱动机构(4)通过左向活动机架(19)和右向活动机架(20)与前翻转关节(2)连接；前夹持机构(6)和后夹持机构(7)通过成对布置的左向活动机架(19)和右向活动机架(20)分别与前翻转关节(2)和后翻转关节(3)连接；左向活动机架(19)和右向活动机架(20)通过转轴(22)与主机架(18)连接。
2.根据权利要求1所述的一种多关节全向式管外机器人，其特征在于：适用于不同直径的圆柱形管道，可在圆柱形管道上通过轴向驱动机构(4)和周向驱动机构(5)实现轮式运动；同样适用于不同直径的非规则截面柱状体，如树干、不等直径的电线杆等，在表面不光滑的非规则截面柱状体上机器人通过前翻转关节(2)和后翻转关节(3)实现翻转式前进、后退功能；该机器人还可通过翻转关节的翻转运动跨越到相邻管道上。
3.根据权利要求1和权力要求2所述的一种多关节全向式管外机器人，其特征在于：具有夹持开合机构(8)实现不同直径管道、柱状体的自适应抓紧功能，夹持开合机构(8)由夹持开合舵机(14)通过夹持开合舵机舵盘(27)驱动蜗杆(30)，蜗杆(30)与安装在蜗轮轴(32)上的蜗轮(31)一起构成具有自锁能力的蜗轮蜗杆传动副，钢丝绳绕线盘(29)同样安装在蜗轮轴(32)上，蜗轮(31)带动蜗轮轴(32)和钢丝绳绕线盘(29)转动，进而实现绕在钢丝绳绕线盘(29)上钢丝绳(35)的缩短或伸长，钢丝绳(35)绕在前夹持机构(6)和后夹持机构(7)的多个滑轮(36)上并最终固接在夹持机构第3节机架(39)上，钢丝绳(35)的缩短或伸长带动前夹持机构(6)和后夹持机构(7)夹紧或张开。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510425235.XA CN104972460B (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种多关节全向式管外机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510425235.XA CN104972460B (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种多关节全向式管外机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104972460A true CN104972460A (zh) | 2015-10-14 |
| CN104972460B CN104972460B (zh) | 2017-03-29 |
Family
ID=54269695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510425235.XA Expired - Fee Related CN104972460B (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种多关节全向式管外机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104972460B (zh) |
Cited By (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500362A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-04-20 | 莆田市云驰新能源汽车研究院有限公司 | 一种多关节全向式管外机器人控制系统 |
| CN105666491A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-06-15 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种多关节管道检修机器人控制系统 |
| CN105666481A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-06-15 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种管道检修机器人控制系统 |
| CN106043487A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-10-26 | 浙江工业大学 | 一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置 |
| CN107064297A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-08-18 | 东北石油大学 | 一种开放式环管爬行检测装置 |
| CN107380291A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 北京理工大学 | 多运动模态管道外壁攀爬检测机器人 |
| CN107416059A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-12-01 | 广西大学 | 一种变胞式液压驱动步进爬树剪式整枝机器人 |
| CN107606382A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-19 | 河海大学常州校区 | 一种适用于传输管道的维护设备 |
| GB2553271A (en) * | 2016-07-19 | 2018-03-07 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
| CN108096795A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-01 | 山东大学 | 多杆并联式攀爬装置 |
| CN108212886A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-06-29 | 山东大学 | 一种水下清理机器人搭载的高压水喷头位姿调整机构 |
| CN108296231A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-07-20 | 山东大学 | 应用于海上油田井口平台管道清理的移动机构 |
| CN108327810A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-07-27 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108382478A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-10 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108381539A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-10 | 清华大学深圳研究生院 | 一种软体机器人 |
| CN108556945A (zh) * | 2018-01-03 | 2018-09-21 | 山东大学 | 一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构 |
| CN108582025A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-09-28 | 杭州师范大学钱江学院 | 物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法 |
| CN109079820A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-12-25 | 香港中文大学（深圳） | 一种检测机器人及其台架 |
| CN109367639A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-22 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种爬杆机器人及其应用方法 |
| CN109367640A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-02-22 | 山东大学 | 一种用于钻井平台导管架的自适应装置 |
| WO2019144227A1 (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | Gennadiy Lisnyak | Pipe crawler |
| CN110104085A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-09 | 大连民族大学 | 一种用于管道检测的攀爬机器人 |
| CN110228544A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-09-13 | 天津大学 | 一种轻型便携式自适应爬杆机器人 |
| CN110588824A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-20 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人 |
| CN110614623A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-27 | 西南石油大学 | 一种自适应变半径管道检测机器人 |
| CN110615049A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-27 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
| CN110667718A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-01-10 | 武汉露能科技有限公司 | 风电塔筒“x”形自适应变径抱紧爬升平台 |
| CN111120775A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
| CN111283379A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-06-16 | 华能吉林发电有限公司农安生物质发电厂 | 一种用于锅炉受热面管高温腐蚀现场自动修复装置及方法 |
| CN111528040A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-08-14 | 江西农业大学 | 一种智能化自适应松树采脂槽切割装置 |
| CN111550684A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-18 | 大连民族大学 | 巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统 |
| CN111609250A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-09-01 | 海南驿电通科技有限公司 | 一种便于移动的气体泄露检测装置 |
| US10836484B2 (en) | 2016-04-17 | 2020-11-17 | Lucio Volpi | Unmanned aerial robotic vehicle with mounting mechanism |
| CN112572631A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-30 | 马鞍山学院 | 一种轮式外管道攀爬机械手装置 |
| CN112678083A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-04-20 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | 一种可翻转爬电杆机器人 |
| CN113134838A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-07-20 | 浙江数斯智能机器人科技有限公司 | 一种移动机械手协同精密定位系统 |
| CN113232026A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-08-10 | 温德旭 | 一种用于软管连接的机械臂 |
| CN113232740A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-10 | 海南大学 | 一种可携带试纸的爬树采样机器人 |
| CN113442149A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-09-28 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法 |
| CN113442148A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-09-28 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种多维可调机械手 |
| CN113459064A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-10-01 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种管道机器人 |
| CN113478142A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-08 | 中国十七冶集团有限公司 | 一种基于ai视觉识别的高空攀爬式焊接机器人 |
| CN113483195A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-10-08 | 中广核研究院有限公司 | 管道机器人 |
| CN113524250A (zh) * | 2021-08-21 | 2021-10-22 | 安徽省路港工程有限责任公司 | 一种斜拉桥缆索检测机器人 |
| CN113685698A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-23 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种同步带管道爬行机器人及周向转动方法 |
| CN113733073A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-03 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种机械臂传动装置、机器人、机器人系统及使用方法 |
| CN114261456A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-01 | 广东省科学院智能制造研究所 | 爬升机器人 |
| ES2924298A1 (es) * | 2021-03-17 | 2022-10-05 | Fund Andaluza Para El Desarrollo Aeroespacial | Tren de aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados para su fijación sobre tuberías |
| CN115823504A (zh) * | 2022-11-18 | 2023-03-21 | 江苏氟豪防腐科技有限公司 | 一种钢衬四氟压力管道泄露智能型检测装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101395989A (zh) * | 2008-10-10 | 2009-04-01 | 江苏大学 | 一种苹果采摘机器人的末端执行器 |
| CN101664927A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-03-10 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
| KR20120058872A (ko) * | 2010-11-30 | 2012-06-08 | 연세대학교 산학협력단 | 관외 주행용 로봇 |
| CN102632505A (zh) * | 2012-04-23 | 2012-08-15 | 哈尔滨工程大学 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
| KR101259494B1 (ko) * | 2012-11-09 | 2013-05-06 | 주식회사 엔티리서치 | 파이프의 외면을 따라 이동하는 주행로봇과 그 제어방법 |
| CN204037719U (zh) * | 2014-08-12 | 2014-12-24 | 皖西学院 | 双向轮式管外爬管机器人 |
-
2015
- 2015-07-17 CN CN201510425235.XA patent/CN104972460B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101395989A (zh) * | 2008-10-10 | 2009-04-01 | 江苏大学 | 一种苹果采摘机器人的末端执行器 |
| CN101664927A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-03-10 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
| KR20120058872A (ko) * | 2010-11-30 | 2012-06-08 | 연세대학교 산학협력단 | 관외 주행용 로봇 |
| CN102632505A (zh) * | 2012-04-23 | 2012-08-15 | 哈尔滨工程大学 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
| KR101259494B1 (ko) * | 2012-11-09 | 2013-05-06 | 주식회사 엔티리서치 | 파이프의 외면을 따라 이동하는 주행로봇과 그 제어방법 |
| CN204037719U (zh) * | 2014-08-12 | 2014-12-24 | 皖西学院 | 双向轮式管外爬管机器人 |
Cited By (75)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500362B (zh) * | 2015-12-23 | 2016-10-26 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种多关节全向式管外机器人控制系统 |
| CN105500362A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-04-20 | 莆田市云驰新能源汽车研究院有限公司 | 一种多关节全向式管外机器人控制系统 |
| CN105666491A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-06-15 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种多关节管道检修机器人控制系统 |
| CN105666481A (zh) * | 2016-03-11 | 2016-06-15 | 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 | 一种管道检修机器人控制系统 |
| US10836484B2 (en) | 2016-04-17 | 2020-11-17 | Lucio Volpi | Unmanned aerial robotic vehicle with mounting mechanism |
| CN106043487A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-10-26 | 浙江工业大学 | 一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置 |
| US11590543B2 (en) | 2016-07-19 | 2023-02-28 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
| GB2553271B (en) * | 2016-07-19 | 2019-03-13 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
| GB2553271A (en) * | 2016-07-19 | 2018-03-07 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
| CN107064297A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-08-18 | 东北石油大学 | 一种开放式环管爬行检测装置 |
| CN107064297B (zh) * | 2017-02-15 | 2017-11-14 | 东北石油大学 | 一种开放式环管爬行检测装置 |
| CN107416059A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-12-01 | 广西大学 | 一种变胞式液压驱动步进爬树剪式整枝机器人 |
| CN107380291B (zh) * | 2017-07-12 | 2024-01-19 | 北京理工大学 | 多运动模态管道外壁攀爬检测机器人 |
| CN107380291A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 北京理工大学 | 多运动模态管道外壁攀爬检测机器人 |
| CN107606382A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-19 | 河海大学常州校区 | 一种适用于传输管道的维护设备 |
| CN107606382B (zh) * | 2017-09-08 | 2019-06-07 | 河海大学常州校区 | 一种适用于传输管道的维护设备 |
| CN108212886A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-06-29 | 山东大学 | 一种水下清理机器人搭载的高压水喷头位姿调整机构 |
| CN108556945A (zh) * | 2018-01-03 | 2018-09-21 | 山东大学 | 一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构 |
| CN108556945B (zh) * | 2018-01-03 | 2019-12-03 | 山东大学 | 一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构 |
| CN108296231A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-07-20 | 山东大学 | 应用于海上油田井口平台管道清理的移动机构 |
| US11525537B2 (en) | 2018-01-23 | 2022-12-13 | Gennadiy Lisnyak | Pipe crawler |
| WO2019144227A1 (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | Gennadiy Lisnyak | Pipe crawler |
| CN108096795B (zh) * | 2018-01-31 | 2023-06-02 | 山东大学 | 多杆并联式攀爬装置 |
| CN108096795A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-01 | 山东大学 | 多杆并联式攀爬装置 |
| CN108382478B (zh) * | 2018-03-23 | 2019-06-11 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108382478A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-10 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108327810B (zh) * | 2018-03-23 | 2019-06-28 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108327810A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-07-27 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108381539A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-10 | 清华大学深圳研究生院 | 一种软体机器人 |
| CN108582025A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-09-28 | 杭州师范大学钱江学院 | 物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法 |
| CN108582025B (zh) * | 2018-05-30 | 2023-07-07 | 杭州师范大学钱江学院 | 物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法 |
| CN109079820A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-12-25 | 香港中文大学（深圳） | 一种检测机器人及其台架 |
| CN109367639B (zh) * | 2018-11-15 | 2024-02-23 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种爬杆机器人及其应用方法 |
| CN109367639A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-22 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种爬杆机器人及其应用方法 |
| CN109367640A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-02-22 | 山东大学 | 一种用于钻井平台导管架的自适应装置 |
| CN109367640B (zh) * | 2018-12-06 | 2020-08-28 | 山东大学 | 一种用于钻井平台导管架的自适应装置 |
| CN110228544A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-09-13 | 天津大学 | 一种轻型便携式自适应爬杆机器人 |
| CN110228544B (zh) * | 2019-05-22 | 2021-12-07 | 天津大学 | 一种轻型便携式自适应爬杆机器人 |
| CN110104085A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-09 | 大连民族大学 | 一种用于管道检测的攀爬机器人 |
| CN110667718A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-01-10 | 武汉露能科技有限公司 | 风电塔筒“x”形自适应变径抱紧爬升平台 |
| CN110614623A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-27 | 西南石油大学 | 一种自适应变半径管道检测机器人 |
| CN110588824A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-20 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人 |
| CN110615049B (zh) * | 2019-10-25 | 2021-07-02 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
| CN110615049A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-27 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
| CN110588824B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-03-18 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人操作方法 |
| CN111120775B (zh) * | 2019-11-29 | 2024-05-14 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
| CN111120775A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-05-08 | 沈阳工业大学 | 一种主动旋转避障式管道机器人 |
| CN111283379A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-06-16 | 华能吉林发电有限公司农安生物质发电厂 | 一种用于锅炉受热面管高温腐蚀现场自动修复装置及方法 |
| CN111550684A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-18 | 大连民族大学 | 巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统 |
| CN111528040A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-08-14 | 江西农业大学 | 一种智能化自适应松树采脂槽切割装置 |
| CN111528040B (zh) * | 2020-05-19 | 2023-05-26 | 江西农业大学 | 一种智能化自适应松树采脂槽切割装置 |
| CN111609250A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-09-01 | 海南驿电通科技有限公司 | 一种便于移动的气体泄露检测装置 |
| CN111609250B (zh) * | 2020-05-26 | 2021-11-30 | 创新电力技术(海南)有限公司 | 一种便于移动的气体泄露检测装置 |
| CN112678083A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-04-20 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | 一种可翻转爬电杆机器人 |
| CN112678083B (zh) * | 2020-12-01 | 2023-02-10 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | 一种可翻转爬电杆机器人 |
| CN112572631A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-30 | 马鞍山学院 | 一种轮式外管道攀爬机械手装置 |
| ES2924298A1 (es) * | 2021-03-17 | 2022-10-05 | Fund Andaluza Para El Desarrollo Aeroespacial | Tren de aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados para su fijación sobre tuberías |
| CN113134838A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-07-20 | 浙江数斯智能机器人科技有限公司 | 一种移动机械手协同精密定位系统 |
| CN113232740A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-10 | 海南大学 | 一种可携带试纸的爬树采样机器人 |
| CN113232026A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-08-10 | 温德旭 | 一种用于软管连接的机械臂 |
| CN113483195A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-10-08 | 中广核研究院有限公司 | 管道机器人 |
| CN113442148A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-09-28 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种多维可调机械手 |
| CN113442149B (zh) * | 2021-07-07 | 2024-04-05 | 七腾机器人有限公司 | 一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法 |
| CN113459064B (zh) * | 2021-07-07 | 2023-01-03 | 七腾机器人有限公司 | 一种管道机器人 |
| CN113442149A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-09-28 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法 |
| CN113459064A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-10-01 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种管道机器人 |
| CN113478142A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-08 | 中国十七冶集团有限公司 | 一种基于ai视觉识别的高空攀爬式焊接机器人 |
| CN113524250A (zh) * | 2021-08-21 | 2021-10-22 | 安徽省路港工程有限责任公司 | 一种斜拉桥缆索检测机器人 |
| CN113524250B (zh) * | 2021-08-21 | 2022-12-13 | 安徽省路港工程有限责任公司 | 一种斜拉桥缆索检测机器人 |
| CN113733073A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-03 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种机械臂传动装置、机器人、机器人系统及使用方法 |
| CN113685698A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-23 | 重庆七腾科技有限公司 | 一种同步带管道爬行机器人及周向转动方法 |
| CN113685698B (zh) * | 2021-09-26 | 2022-10-11 | 七腾机器人有限公司 | 一种同步带管道爬行机器人及周向转动方法 |
| CN114261456A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-01 | 广东省科学院智能制造研究所 | 爬升机器人 |
| CN115823504B (zh) * | 2022-11-18 | 2023-10-31 | 江苏氟豪防腐科技有限公司 | 一种钢衬四氟压力管道泄露智能型检测装置 |
| CN115823504A (zh) * | 2022-11-18 | 2023-03-21 | 江苏氟豪防腐科技有限公司 | 一种钢衬四氟压力管道泄露智能型检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104972460B (zh) | 2017-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104972460A (zh) | 一种多关节全向式管外机器人 | |
| CN110508572B (zh) | 一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人 | |
| CN107380291B (zh) | 多运动模态管道外壁攀爬检测机器人 | |
| CN109533069B (zh) | 恒扭矩轮式越障机器人 | |
| WO2018205530A1 (zh) | 一种单驱双向蠕行式管道清理机器人 | |
| CN103419189B (zh) | 一种机器人驱动结构 | |
| CN211134864U (zh) | 一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人 | |
| CN107191736B (zh) | 四驱动管道柔性爬行机器人 | |
| CN113586840B (zh) | 一种可自适应管径及弯道的探测及抓取管道机器人 | |
| CN105318141A (zh) | 一种微型螺旋管道机器人 | |
| CN111776100B (zh) | 具有六连杆机构的外管道爬行机器人 | |
| CN103615630B (zh) | 伸缩式管道内壁攀爬机器人 | |
| CN109985865B (zh) | 一种管道清洗机器人的清洗作业装置 | |
| CN104325256B (zh) | 电动式管道内对口器 | |
| CN105666481A (zh) | 一种管道检修机器人控制系统 | |
| CN210730437U (zh) | 一种管道清理机器人 | |
| CN105666491A (zh) | 一种多关节管道检修机器人控制系统 | |
| CN107953359A (zh) | 一种机器人的机械手结构 | |
| CN105500362B (zh) | 一种多关节全向式管外机器人控制系统 | |
| CN201064904Y (zh) | 转向架检修机械手夹紧机构 | |
| CN202962748U (zh) | 石化输送管道补口喷涂机 | |
| CN205371944U (zh) | 双输出电机驱动的两侧对称驱动轮管道机器人 | |
| CN202040477U (zh) | 柔性尺蠖机器人 | |
| CN206011130U (zh) | 一种喷涂机器人中空手腕结构 | |
| CN115902548B (zh) | 变电站内架空线绝缘子检测机器人与架空线绝缘子检测机器人的越障方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170329 Termination date: 20170717 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |