CN113524250B - 一种斜拉桥缆索检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及桥梁检测领域，具体是一种斜拉桥缆索检测机器人，包括支撑安装架，还包括：支撑安装架两侧对称设置的适应性夹持移动模块，所述适应性夹持移动模块包括变形安装机构，变形安装机构的外端均设置有摆动夹持机构，摆动夹持机构的外端均设置有转向移动机构；所述变形安装机构用于进一步调节摆动夹持机构的夹持角度，所述摆动夹持机构使得转向移动机构能够与桥缆始终紧密接触，所述转向移动机构能够实现支撑安装架移动；轮转检测模块，设置在支撑安装架内部，包括转向变位机构，转向变位机构上设置有若干组变位检测机构，所述变位检测机构能够实现各类桥缆检测，显著提升装置的检测效率、质量和丰富度。

Description

一种斜拉桥缆索检测机器人
技术领域
本发明涉及桥梁检测领域，具体是一种斜拉桥缆索检测机器人。
背景技术
拉索类桥梁因跨度大、造型美观、经济适用等特点，被广泛应用。斜拉桥尺寸的增大带来了桥梁检测方面的一系列问题，其中对缆索的检测非常重要，缆索是斜拉桥上的主要承重构件，它的可靠性直接影响了桥梁的安全性。为了确保缆索的安全使用，需要定时对缆索的安全性能进行检测和维护。
目前应用于工程实际的缆索维护方式主要由人工检测，不仅效率低下，而且难以保障人员安全，所以人工检测已不再实用，使用工业机器人代替人工检测缆索成为必然趋势，但是当前实用机器人，适用的桥缆尺寸范围小，且单次检测的数据种类较少，为此，提出一种斜拉桥缆索检测机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种斜拉桥缆索检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种斜拉桥缆索检测机器人，包括支撑安装架，还包括：
支撑安装架两侧对称设置的适应性夹持移动模块，所述适应性夹持移动模块包括变形安装机构，变形安装机构的外端均设置有摆动夹持机构，摆动夹持机构的外端均设置有转向移动机构；
所述变形安装机构用于进一步调节摆动夹持机构的夹持角度，所述摆动夹持机构使得转向移动机构能够与桥缆始终紧密接触，所述转向移动机构能够实现支撑安装架移动；
轮转检测模块，设置在支撑安装架内部，包括转向变位机构，转向变位机构上设置有若干组变位检测机构，所述变位检测机构能够实现各类桥缆检测。
作为本发明进一步的方案：所述变形安装机构包括支撑安装架两侧对称设置的弯曲复位板和固定安装架，固定安装架的外端均通过转轴设置有转动伸缩组件，转动伸缩组件的外端均通过转轴与弯曲复位板的外端连接。
作为本发明进一步的方案：所述摆动夹持机构包括弯曲复位板的外端均通过驱动转轴设置的转动安装杆。
作为本发明进一步的方案：所述转向移动机构包括摆动安装架，摆动安装架均通过复位转轴与转动安装杆的外端连接，摆动安装架的四角均通过连接转轴设置有转向架，转向架上均设置有转向电机，转向电机均通过转轴设置有转向轮架，转向轮架上均通过转轴设置有驱动轮。
作为本发明进一步的方案：所述转向变位机构包括转向安装柱，转向安装柱设置在支撑安装架内部，转向安装柱两端正对的支撑安装架上均设置有转动电机，转动电机均通过转动转轴与转向安装柱同轴连接。
作为本发明进一步的方案：所述变位检测机构包括转向安装柱的外侧设置的若干组转动安装筒，转动安装筒的内部设置有变位安装板，变位安装板的两端均设置有驱动齿轮，转动安装筒的内侧配合驱动齿轮均设置有变位齿条，变位安装板的一侧设置有伸缩组件，伸缩组件的外端设置有变位安装盘，变位安装盘上设置有电控伸缩架，电控升降架的外端通过转轴设置有摆动转向架，摆动转向架的外端设置有检测组件。
作为本发明进一步的方案：所述转动安装筒的底部设置有若干组定向导柱，变位安装板配合定向导柱均设置有定向导孔，变位安装盘的边缘设置有辅助照明环，变位安装板的另一侧设置有导线，导线与转动安装筒底部连接。
作为本发明再进一步的方案：所述支撑安装架的内部设置有蓄电池，支撑安装架的外侧设置有光伏电板，配合光伏电板对称设置有转动安装板，转动安装板的一侧均设置有光伏电板，转动电机与转向安装柱之间配合设置有转动导电环和转动导电套。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过两级夹持安装的形式，显著提升装置对于桥缆尺寸的安装适应性，提升装置的使用范围，配合转动移动变位，并通过转动，选取对应检测项的检测组件进行正对性检测，使得装置能够单次运行检测多种类型数据，显著提升装置的检测效率、质量和丰富度。
附图说明
图1为一种斜拉桥缆索检测机器人的结构示意图。
图2为图1中a处的放大示意图。
图3为图1中b处的放大示意图。
图4为一种斜拉桥缆索检测机器人中摆动安装架的立体示意图。
1、转向安装柱；2、支撑安装架；3、固定安装架；4、转动伸缩组件；5、弯曲复位板；6、驱动转轴；7、转动安装杆；8、复位转轴；9、摆动安装架；10、连接转轴；11、转向架；12、转向电机；13、驱动轮；14、转向轮架；15、变位齿条；16、转动安装筒；17、驱动齿轮；18、定向导孔；19、导线；20、定向导柱；21、变位安装板；22、伸缩组件；23、辅助照明环；24、变位安装盘；25、电控伸缩架；26、检测组件；27、转动安装板；28、光伏电板；29、转向摆动架；30、转动转轴；31、转动导电环；32、转动导电套；33、转动电机。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
实施例一
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种斜拉桥缆索检测机器人，包括支撑安装架2，还包括：支撑安装架2两侧对称设置的适应性夹持移动模块，所述适应性夹持移动模块包括变形安装机构，变形安装机构的外端均设置有摆动夹持机构，摆动夹持机构的外端均设置有转向移动机构；所述变形安装机构用于进一步调节摆动夹持机构的夹持角度，所述摆动夹持机构使得转向移动机构能够与桥缆始终紧密接触，所述转向移动机构能够实现支撑安装架2移动；轮转检测模块，设置在支撑安装架2内部，包括转向变位机构，转向变位机构上设置有若干组变位检测机构，所述变位检测机构能够实现各类桥缆检测。
通过摆动夹持机构的摆动，使得转向移动机构与桥缆接触并夹持固定，通过转向移动机构的驱动，实现移动和转动，改变轮转检测模块的检测位置，再配合转动变位机构将对应检测项的变位检测机构转动到目标为进行针对性的检测，完成全面高质量的检测作业。
实施例二
所述变形安装机构包括支撑安装架2两侧对称设置的弯曲复位板5和固定安装架3，固定安装架3的外端均通过转轴设置有转动伸缩组件4，转动伸缩组件4的外端均通过转轴与弯曲复位板5的外端连接。所述摆动夹持机构包括弯曲复位板5的外端均通过驱动转轴6设置的转动安装杆7。所述转向移动机构包括摆动安装架9，摆动安装架9均通过复位转轴8与转动安装杆7的外端连接，摆动安装架9的四角均通过连接转轴10设置有转向架11，转向架11上均设置有转向电机12，转向电机12均通过转轴设置有转向轮架14，转向轮架14上均通过转轴设置有驱动轮13。所述转向变位机构包括转向安装柱1，转向安装柱1设置在支撑安装架2内部，转向安装柱1两端正对的支撑安装架2上均设置有转动电机33，转动电机33均通过转动转轴30与转向安装柱1同轴连接。所述变位检测机构包括转向安装柱1的外侧设置的若干组转动安装筒16，转动安装筒16的内部设置有变位安装板21，变位安装板21的两端均设置有驱动齿轮17，转动安装筒16的内侧配合驱动齿轮17均设置有变位齿条15，变位安装板21的一侧设置有伸缩组件22，伸缩组件22的外端设置有变位安装盘24，变位安装盘24上设置有电控伸缩架25，电控升降架的外端通过转轴设置有转向摆动架29，转向摆动架29的外端设置有检测组件26。所述转动安装筒16的底部设置有若干组定向导柱20，变位安装板21配合定向导柱20均设置有定向导孔18，变位安装盘24的边缘设置有辅助照明环23，变位安装板21的另一侧设置有导线19，导线19与转动安装筒16底部连接。
具体的，驱动转轴6使得转动安装杆7转动，使得摆动安装架9相向夹持桥缆，最终实现驱动轮13与桥缆稳定贴合，当桥缆尺寸较小时，启动转动伸缩组件4使得弯曲复位板5进行完全形变，实现稳定夹持，在驱动轮13和转向轮架14的作用下，实现沿着桥缆的移动和转动，此时转动电机33通过转动转轴30实现转向安装柱1转动，使得对应检测项的检测组件26转动到正对桥缆的位置，通过驱动齿轮17和变位齿条15传动，并在定向导柱20和定向导孔18的配合下，实现变位安装板21的变位调节，同时电控伸缩架25变位实现检测组件26靠近检测目标，并在转向摆动架29的配合下，完成检测作业，辅助照明环23，能够提升一些类型检测组件26的检测质量。
所述检测组件26，可以使缝隙检测仪、探伤检测仪等。
实施例三
所述支撑安装架2的内部设置有蓄电池，支撑安装架2的外侧设置有光伏电板28，配合光伏电板28对称设置有转动安装板27，转动安装板27的一侧均设置有光伏电板28，转动电机33与转向安装柱1之间配合设置有转动导电环31和转动导电套32。
光伏电板28能够将电能储存在蓄电池中，提升设备的续航，同时转动导电环31和转动导电套32配合，实现装置的稳定供电。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种斜拉桥缆索检测机器人，包括支撑安装架，其特征在于，还包括：
支撑安装架两侧对称设置的适应性夹持移动模块，所述适应性夹持移动模块包括变形安装机构，变形安装机构的外端均设置有摆动夹持机构，摆动夹持机构的外端均设置有转向移动机构；
所述变形安装机构用于进一步调节摆动夹持机构的夹持角度，所述摆动夹持机构使得转向移动机构能够与桥缆始终紧密接触，所述转向移动机构能够实现支撑安装架移动；
所述变形安装机构包括支撑安装架两侧对称设置的弯曲复位板和固定安装架，固定安装架的外端均通过转轴设置有转动伸缩组件，转动伸缩组件的外端均通过转轴与弯曲复位板的外端连接，所述摆动夹持机构包括弯曲复位板的外端均通过驱动转轴设置的转动安装杆；
所述转向移动机构包括摆动安装架，摆动安装架均通过复位转轴与转动安装杆的外端连接，摆动安装架的四角均通过连接转轴设置有转向架，转向架上均设置有转向电机，转向电机均通过转轴设置有转向轮架，转向轮架上均通过转轴设置有驱动轮；
轮转检测模块，设置在支撑安装架内部，包括转向变位机构，转向变位机构上设置有若干组变位检测机构，所述变位检测机构能够实现各类桥缆检测，所述转向变位机构包括转向安装柱，转向安装柱设置在支撑安装架内部，转向安装柱两端正对的支撑安装架上均设置有转动电机，转动电机均通过转动转轴与转向安装柱同轴连接；
所述变位检测机构包括转向安装柱的外侧设置的若干组转动安装筒，转动安装筒的内部设置有变位安装板，变位安装板的两端均设置有驱动齿轮，转动安装筒的内侧配合驱动齿轮均设置有变位齿条，变位安装板的一侧设置有伸缩组件，伸缩组件的外端设置有变位安装盘，变位安装盘上设置有电控伸缩架，电控升降架的外端通过转轴设置有摆动转向架，摆动转向架的外端设置有检测组件。
2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于，所述转动安装筒的底部设置有若干组定向导柱，变位安装板配合定向导柱均设置有定向导孔，变位安装盘的边缘设置有辅助照明环，变位安装板的另一侧设置有导线，导线与转动安装筒底部连接。
3.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人，其特征在于，所述支撑安装架的内部设置有蓄电池，支撑安装架的外侧设置有光伏电板，配合光伏电板对称设置有转动安装板，转动安装板的一侧均设置有光伏电板，转动电机与转向安装柱之间配合设置有转动导电环和转动导电套。
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