KR20130032080A - 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치 - Google Patents

회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치는 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서, 전원발생부; 상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부; 상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 케이블 상에서 주행 저항 없이 전후방향 및 좌우방향을 따라 주행하도록 제어할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치가 제공된다.

Description

회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치{APPARATUS FOR RUNNING ON CABLE HAVING ROTATION FUNCTION}
본 발명은 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 케이블 상에서 용이하게 전후진 및 회전 주행을 할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것이다.
건설 기술이 점차 발전해감에 따라 현수교나 사장교와 같이 높은 기술을 요하는 교량 구조물이 증가하고 있다. 특히, 최근에는 교량의 유지관리가 차지하는 비중이 점차 확대됨에 따라 이들 교량의 주요 요소를 항상 정확히 점검하고, 이상이 있는 경우에는 이에 대하여 적절히 대처해야 할 필요성 역시 증가하고 있다.
교량의 주요 요소인 케이블은 높은 위치에 자리한 주탑과 교량 도로부 사이를 연결하는 것으로서, 이 케이블을 유지 관리하기 위해서는 케이블의 상태를 정확히 파악하여야 한다. 케이블의 상태를 파악하는 기존의 방법 중 대표적인 것으로 육안 점검법이 있으나, 높은 위치의 케이블을 육안으로 검사하는 데는 어려움이 따른다.
이를 해결하기 위하여, 케이블을 등반하는 로봇이 제작되었으며, 검사용 로봇의 경량화를 위하여, 전원공급 케이블을 제거하고 무선으로 조종하는 형태의 로봇이 개발되었다.
도 1은 종래의 케이블 검사 로봇용 주행장치의 일례의 사시도이다.
다만, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 케이블 검사 로봇용 주행장치(10)의 경우에 장착된 휠(W)이 회전동작에 의하여 케이블(C)을 따라 전후 주행은 가능하였으나, 좌우 방향으로 회전하는 데는 어려움이 있었다.
따라서, 동일 높이 케이블(C)의 전면(全面)을 모두 검사하여 검사 정밀도를 향상시키기 위해서는 케이블을 둘러싸는 다수의 검사용 카메라가 필요하므로 전체적인 생산단가가 높아지는 문제가 있었다. 또한, 다수의 검사용 카메라를 구비하는 경우에 전체 로봇의 중량이 증가하여, 케이블 검사시에 전력의 낭비가 과도하게 발생하는 문제가 있었다.
한편, 별도의 전후주행용 주행휠과 좌우회전 주행용 주행휠을 별도로 구비하여 이러한 문제를 해결하고자 하였으나, 이러한 구성의 경우에도 어느 하나의 주행휠의 구동시에 다른 하나의 주행휠이 저항으로 작용한다는 문제를 해결하지 못하였다.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 케이블 상에서 주행 저항 없이 전후방향 및 좌우방향을 따라 주행하도록 제어할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치를 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서, 전원발생부; 상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부; 상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 의해 달성된다.
또한, 상기 한 쌍의 사선 구동부로부터 발생하는 사선방향의 이동력은 상기 케이블을 중심으로 서로 대칭을 이룰 수 있다.
또한, 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 나란한 방향 또는 상기 케이블과 수직한 방향의 이동력을 발생시키는 직선 구동부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 전원발생부로부터 상기 직선구동부에 전달되는 전원을 제어할 수 있다.
또한, 상기 사선 구동부는 회전유닛; 상기 회전유닛의 회전축과 45˚를 이루며 상기 회전유닛의 외면에 회동가능하게 장착되는 다수개의 구동유닛;을 구비하는 메카넘휠(mecannum wheel)으로 구성되고, 상기 직선 구동부는 메인바퀴; 상기 메인바퀴의 회전축과 90˚를 이루며 상기 메인바퀴의 외면에 회동가능하게 장착되는 다수개의 보조바퀴;을 구비하는 옴니휠(omni-wheel)으로 구성될 수 있다.
또한, 상기 사선 구동부는 직선 구동부의 양측에 각각 배치되는 제1메카넘휠과 제2메카넘휠을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1메카넘휠의 구동유닛의 회전축과 상기 제2메카넘휠의 구동유닛의 회전축은 서로 수직하게 배치될 수 있다.
또한, 상기 케이블 상에서 회전 주행시에 상기 제어부는 상기 사선 구동부에만 전원을 인가하고, 상기 직선 구동부에는 전원을 인가하지 않을 수 있다.
또한, 상기 사선 구동부 또는 상기 직선 구동부로부터 발생하는 이동력에 의한 케이블 주행을 보조하기 위하여 상기 직선 구동부 및 상기 사선 구동부의 전방 또는 후방에 배치되어 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받지 않는 보조 주행부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 보조 주행부는 다수개의 옴니휠을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 케이블 상에서 용이하게 회전할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치가 제공된다.
또한, 메카넘휠과 옴니휠을 조합하여 케이블 상에서 전후 방향 및 좌우 회전 주행을 용이하게 구현할 수 있다.
또한, 두개의 메카넘휠과 하나의 옴니휠을 조합하여, 전후 및 좌우 방향 주행을 구현할 수 있다.
또한, 보조 주행부를 이용하여 케이블 상에서 직접적인 전원을 인가받지 않고 주행을 보조하여, 안정적인 주행이 가능하다.
도 1은 종래의 케이블 검사 로봇용 주행장치의 일례의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 개략적인 사시도이고,
도 3은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 사선 구동부의 제1메카넘휠의 사시도이고,
도 4는 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 직선 구동부로 이용되는 옴니휠의 사시도이고,
도 5는 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 사선 구동부와 직선 구동부의 배열 및 구조를 도시한 것이고,
도 6은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 전후진 주행 동작을 설명하기 위한 것이고,
도 7은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 좌우 회전 주행 동작을 설명하기 위한 것이고,
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 개략적인 사시도이다.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)에 대하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 개략적인 사시도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)는 전원발생부(110)와 사선구동부(120)와 직선구동부(130)와 제어부(140)를 포함한다.
상기 전원발생부(110)는 후술하는 사선 구동부(120) 또는 직선 구동부(130)에 전달되는 전원을 발생시키는 부재이다.
상기 사선 구동부(120)는 케이블(C)과 접촉한 상태에서 전원발생부(110)로부터 발생하는 전원을 인가받아, 케이블(C)과 사선방향 벡터의 이동력을 발생시키는 부재로서, 제1메카넘(mecanum wheel)휠(121)과 제2메카넘휠(122)을 포함한다.
도 3은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 사선 구동부의 제1메카넘휠의 사시도이고, 도 4는 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 직선 구동부로 이용되는 옴니휠의 사시도이며, 도 5는 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 사선 구동부와 직선 구동부의 배열 및 구조를 도시한 것이다.
사선 구동부(120)를 구성하는 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)은 동일한 구조를 가지는 것으로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1메카넘휠(121)은 회전유닛(121a)과 회전유닛(121a)의 외면에 장착되는 다수개의 구동유닛(121b)을 포함한다. 구동유닛(121b)은 실린더 형상으로 회전유닛(121a)의 외주면에 회동가능하게 장착되며, 구동유닛(121b)과 회전유닛(121a)의 중심축, 즉, 회전축은 서로 45˚ 각도를 형성한다.
따라서, 상술한 구조로 인하여 전원이 인가되는 제1메카넘휠(121)의 회전유닛(121a)이 회전하면, 회전유닛(121a)에 장착되는 구동유닛(121b)과의 결합각도에 의하여 메카넘휠(121)은 회전유닛의 회전축과 45˚를 이루는 사선방향을 따라서 이동력을 발생시킨다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제2메카넘휠(122)은 회전유닛(122a)과 구동유닛(122b)을 포함하며, 상술한 제1메카넘휠(121)과 동일한 구조를 갖는다.
한편, 상술한 제1메카넘휠(121) 및 제2메카넘휠(122)의 구성은 본 기술분야에서 널리 알려진 것으로서 상세한 설명은 생략한다.
상기 직선 구동부(130)는 사선 구동부(120)와 동일한 높이에 배치되며, 직선 구동부(130)와 사선 구동부(120)는 케이블을 중심으로 120˚의 등각을 이루며 방사형으로 배치된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 직선 구동부(130)는 메인바퀴(130a)와 다수개의 보조바퀴(130b)를 구비하는 옴니휠(omni-wheel)으로 구성되며, 메인바퀴(130a)의 외주면에 실린더형의 보조바퀴(130b)가 회동가능하게 장착되되, 메인바퀴(130a)와 보조바퀴(130b)의 회전축은 서로 수직을 이룬다.
따라서, 옴니휠은 메인바퀴(130a)에 전원이 인가되면 전후진 방향으로 직선 이동하되, 보조바퀴(130b)에 전원이 인가되면 좌후방향으로 직선이동 가능하도록 구성된다.
또한, 본 실시예에서 직선 구동부(130)로 이용되는 옴니휠의 구성은 본 기술분야에서 널리 알려진 것으로서 상세한 설명은 생략한다.
특히, 도 5를 참조하면, 직선 구동부(130)를 중심으로 양옆에 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)이 배치된다. 또한, 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)의 기본적인 구성은 동일하나, 제1메카넘휠(121)의 구동유닛(121b)과 제2메카넘휠(122)의 구동유닛(122b)은 회전 중심축이 서로 수직을 이루도록 구성된다. 따라서, 구동유닛(121b, 122b) 간의 회전축이 수직하게 교차하는 구조에 의하여 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)로부터 각각 발생하는 이동력의 방향은 서로 수직을 이룬다.
상기 제어부(140)는 전원발생부(110)로부터 발생하는 전원을 제어하여 상술한 사선 구동부(120) 또는 직선 구동부(130)에 전달하는 부재이다. 즉, 제어부(140)는 전원발생부(110)로부터 발생하는 전원을 제공받아 사선 구동부(120) 또는 직선 구동부(130)에 전달하되, 인가여부, 인가되는 전력량 및 사선 구동부(120) 및 직선 구동부(130)의 구동방향을 조절하여, 사선 구동부(120) 및 직선 구동부(130)로부터 발생하는 이동력의 조합으로부터 발생하는 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100) 전체의 주행방향 및 주행속도 등을 제어하는 부재이다.
지금부터는 상술한 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.
본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)가 케이블(C) 상에서 전후진 주행하는 경우와 회전하는 경우의 동작에 대하여 각각 후술한다.
1. < 전후진 주행 >
도 6은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 전후진 주행 동작을 설명하기 위한 것이다.
먼저, 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)가 케이블(C) 상에서 전진 주행하는 경우에, 제어부(140)는 전진 주행을 구현하기 위하여 사선 구동부(120) 및 직선 구동부(130)로부터 필요한 이동력을 산출하여 전원을 인가한다.
도 6(a)를 참조하여 상세히 설명하면, 먼저 제어부(140)는 전원발생부(110)로부터 공급되는 전원을 인가하여 사선 구동부(120)를 이루는 제1메카넘휠(121)으로부터 전진방향과 우측방향이 조합된 사선방향의 이동력이 발생하도록 제어하고, 제2메카넘휠(122)으로부터 전진방향과 좌측방향이 조합된 사선방향의 이동력이 발생하도록 제어한다.
이때, 제1메카넘휠(121)로부터 발생하는 좌측방향의 이동력과 제2메카넘휠(122)로부터 발생하는 우측방향의 이동력은 서로 상쇄되므로, 전진방향의 이동력만 남게된다.
이와 동시에, 제어부(140)는 옴니휠로 구성되는 직선 구동부(130)로부터 전진방향의 이동력이 발생하도록 전원을 인가하면, 상술한 사선 구동부(120)의 이동력과 조합되어 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)는 케이블(C)을 따라 전진한다.
한편, 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)가 케이블(C) 상에서 후진 주행하는 경우에, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 전원발생부(110)에서 제공된 전원을 인가하여 제1메카넘휠(121)으로부터 후진방향과 좌측방향이 조합된 사선방향의 이동력이 발생하도록 제어하고, 제2메카넘휠(122)로부터 후진방향과 좌측방향이 조합된 사선방향의 이동력이 발생하도록 제어한다.
따라서, 이에 의하면, 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)로부터 각각 발생하는 좌우측 방향의 이동력은 상쇄되므로, 전체적으로 후진방향의 이동력만 남게된다.
동시에, 제어부(140)는 직선 구동부(130)로부터 후진방향의 이동력이 발생하도록 전원을 인가하면, 상술한 사선 구동부(120)의 이동력과 조합되어 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)는 케이블(C)을 따라 후진한다
2. < 회전 주행 >
도 7은 도 2의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 좌우 회전 주행 동작을 설명하기 위한 것이다.
본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)가 좌측으로 회전하는 경우에, 제어부(140)는 사선 구동부 및 직선 구동부로부터 필요한 이동력을 산출하여 각각에 전원인가를 제어한다.
도 7(a)를 참조하여 설명하면, 제어부(140)는 전원발생부(110)에서 발생되는 전원을 인가하여 제1메카넘휠(121)으로부터 좌측방향과 후진방향이 조합되는 이동력이 발생하도록 제어하고, 제2메카넘휠(122)로부터 좌측방향과 후진방향이 조합되는 이동력이 발생하도록 제어한다. 한편, 회전 주행시에는 제어부(140)는 직선 구동부(130)로의 전원인가를 중단한다.
따라서, 제1메카넘(121)휠로부터의 전진방향의 이동력과 제2메카넘휠(122)로부터의 후진방향의 이동력이 서로 상쇄됨으로써, 사선 구동부(130)로부터 발생한 이동력은 좌측 방향만이 남게되어 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)는 케이블(C)을 따라 좌측으로 회전하게 된다.
한편, 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)가 케이블(C) 상에서 우측으로 회전주행 하는 경우에는, 도 7(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 전원발생부(110)에서 공급되는 전원을 인가하여 제1메카넘휠(121)을 제어함으로써 우측방향과 전진방향이 조합되는 이동력이 발생하도록 하고, 제2메카넘휠(122)을 제어하여 우측방향과 후진방향이 조합되는 이동력이 발생하도록 한다. 다만, 본 작동에 있어서 제어부(140)는 직선 구동부(130)에는 전원을 인가하지 않는다.
따라서, 제1메카넘휠(121)과 제2메카넘휠(122)로부터 발생하는 전후진 방향의 이동력이 서로 상쇄되므로, 최종적으로 남게되는 우측방향의 이동력으로 인하여 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100)는 케이블(C)을 따라 우측으로 회전주행한다.
다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(200)에 대하여 설명한다.
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치의 개략적인 사시도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(200)는 전원발생부(110)와 사선 구동부(120)와 직선구동부(130)와 보조 주행부(250)와 제어부(140)를 포함한다. 다만, 전원발생부(110)와 사선구동부(120)와 직선구동부(130)와 제어부(140)는 제1실시예에서 상술한 구성과 동일한 것이므로 중복 설명은 생략한다.
상기 보조 주행부(250)는 직접적인 이동력을 발생시키지 않고 사선 구동부(120) 또는 직선 구동부(130)로부터 발생하는 이동력에 의한 주행을 보조하기 위한 부재이다.
한편, 본 실시예에서 보조 주행부(250)는 제1옴니휠(251)과 제2옴니휠(252)과 제3옴니휠(253)을 포함하며, 각 옴니휠은 사선 구동부(120)와 직선 구동부(130)의 후방에 마련되되, 케이블(C)을 중심으로 120˚ 등각을 형성하며 방사형으로 배치된다.
한편, 보조 주행부(250)에는 별도의 전원이 인가 되지 않아 이동력을 발생시키지는 않으나, 사선 구동부(120) 및 직선 구동부(130)와 함께 케이블에 밀착되어 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(200)가 안정적인 주행을 용이하도록 보조한다.
보조 주행부(250)를 구성하는 옴니휠은 케이블(C)의 전후진 방향주행 및 좌우 회전주행이 가능한 것이므로, 본 실시예의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(200)의 케이블 상에서 주행시 저항력 없이 주행을 보조할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치(100, 200)에서는 사선 구동부로서 케이블과 45˚각도의 이동력을 발생시키는 메카넘휠을 이용하고 있으나, 상술한 메카넘휠외에, 케이블을 중심으로 서로 대칭을 이루되 소정 각도 사선방향의 이동력을 발생시키는 것이라면 사선 구동부로서 제한 없이 이용될 수 있다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
100 : 본 발명의 제1실시예에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치
110 : 전원발생부 120 : 사선구동부
130 : 직선구동부 140 : 제어부

Claims (9)

  1. 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서,
    전원발생부;
    상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부;
    상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 사선 구동부로부터 발생하는 사선방향의 이동력은 상기 케이블을 중심으로 서로 대칭을 이루는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 나란한 방향 또는 상기 케이블과 수직한 방향의 이동력을 발생시키는 직선 구동부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 전원발생부로부터 상기 직선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 사선 구동부는 회전유닛; 상기 회전유닛의 회전축과 45˚를 이루며 상기 회전유닛의 외면에 회동가능하게 장착되는 다수개의 구동유닛;을 구비하는 메카넘휠(mecannum wheel)으로 구성되고,
    상기 직선 구동부는 메인바퀴; 상기 메인바퀴의 회전축과 90˚를 이루며 상기 메인바퀴의 외면에 회동가능하게 장착되는 다수개의 보조바퀴;을 구비하는 옴니휠(omni-wheel)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 사선 구동부는 직선 구동부의 양측에 각각 배치되는 제1메카넘휠과 제2메카넘휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1메카넘휠의 구동유닛의 회전축과 상기 제2메카넘휠의 구동유닛의 회전축은 서로 수직하게 배치되는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 케이블 상에서 회전 주행시에 상기 제어부는 상기 사선 구동부에만 전원을 인가하고, 상기 직선 구동부에는 전원을 인가하지 않는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  8. 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 사선 구동부 또는 상기 직선 구동부로부터 발생하는 이동력에 의한 케이블 주행을 보조하기 위하여 상기 직선 구동부 및 상기 사선 구동부의 전방 또는 후방에 배치되어 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받지 않는 보조 주행부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 보조 주행부는 다수개의 옴니휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치.
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