CN102632505A - 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 - Google Patents
夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102632505A CN102632505A CN2012101200504A CN201210120050A CN102632505A CN 102632505 A CN102632505 A CN 102632505A CN 2012101200504 A CN2012101200504 A CN 2012101200504A CN 201210120050 A CN201210120050 A CN 201210120050A CN 102632505 A CN102632505 A CN 102632505A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- paw
- clamping
- telescoping tube
- motor
- shrinking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人,包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机,所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠,所述的夹紧部分有两个,两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本发明应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构,使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬;伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力;伸缩部分采用内外伸缩管结构,不承受径向力。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种机器人领域的攀爬机器人。
背景技术
随着现代社会的发展,高层建筑物数量不断增加,人们在高空进行作业的情况也越来越多。在从事高空作业时,工作人员劳动强度大、危险程度高,其人身安全难以得到可靠的保证。
发明内容
本发明的目的在于提供能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求的夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人。
本发明的目的是这样实现的:
本发明夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人,其特征是:包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机,所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠,所述的夹紧手爪包括第一夹紧手爪和第二夹紧手爪,第一夹紧手爪和第二夹紧手爪安装在导向轴和手爪丝杠上,夹紧电机安装在夹紧电机架上并通过手爪丝杠驱动第一夹紧手爪和第二夹紧手爪;翻转架包括第一翻转架和第二翻转架,翻转电机包括第一翻转电机和第二翻转电机,第一翻转电机安装在第一翻转架上,第二翻转电机安装在第二翻转架上,所述的内伸缩管、外伸缩管包括第一内伸缩管、第二内伸缩管、第一外伸缩管、第二外伸缩管,第一内伸缩管和第二内伸缩管安装在第二翻转架上,第一外伸缩管和第二外伸缩管安装在第一翻转架上,第一外伸缩管、第二外伸缩管分别套在第一内伸缩管、第二内伸缩上,第一外伸缩管和第二外伸缩管通过伸缩管连架相连,伸缩电机连接伸缩管连架并驱动伸缩管连架直线运动;所述的夹紧部分有两个,两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。
本发明还可以包括:
1、所述的第一夹紧手爪和第二夹紧手爪与手爪丝杠以螺旋传动连接,旋向相反。
2、所述的夹紧手爪为双层的半六边形结构。
本发明的优势在于:
1、应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构,使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬。
2、伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力。
3、伸缩部分采用内外伸缩管结构,不承受径向力。伸缩管上下滑动时摩檫力较小,降低了功率损耗。
4、机器人一端的两夹紧手爪的螺纹旋向相反。当与旋向一定的丝杠配合时,两夹紧手爪的运动方向相反。同时应用两根导向轴进行定位导向,能够实现手爪的快速夹紧和松开动作。精度高,夹持力大。
5、机器人一端的单侧夹紧手爪采用双层的半六边形构型设计。第一,这种设计方式令手爪部分能够提供较大的夹持力。第二,此设计减小了机器人翻转时的纵向小位移、提高了稳定性与精度。第三,半六边形手爪构型可适应杆状物截面为圆面、椭圆面,矩形面的攀爬环境,从而令机器人具备了较好的地形适应能力。
附图说明
图1为本发明结构示意图;
图2a~图2d为机器人攀爬动作I过程示意图;
图3a~图3d为机器人攀爬动作II过程示意图;
图4a~图4d为机器人攀爬动作III过程示意图;
图5a~图5d为机器人攀爬动作IV过程示意图;
图6a~图6f为机器人攀爬动作V过程示意图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:
结合图1~6,本发明包含的部件:机器人主要是由夹紧手爪1、10、11、24、伸缩电机17、翻转电机3、15、手爪夹紧电机8、23、手爪丝杠2、9、丝杠18、翻转架4、16、伸缩机构5、6、20、21构成。
本发明采取了如下的技术方案:夹紧部分由夹紧手爪I1、夹紧手爪IV22、手爪丝杠I2和夹紧电机II21构成。夹紧手爪I1和夹紧手爪IV24与导向轴III25、导向轴IV26采取了滑动配合的安装方式见图1。夹紧电机架II22与翻转电机I3固连。夹紧电机II23安装于夹紧电机架II22中心处见图1并与手爪丝杠I2通过联轴器固连。夹紧手爪I1、夹紧手爪IV24分别与手爪丝杠I2以螺旋传动相连接,但旋向相反。当夹紧电机II驱动螺纹旋向一定的手爪丝杠I2转动时,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV26的运动方向相反,可实现手爪的夹紧和松开动作。
伸缩部分由内伸缩管I5、内伸缩管II20、外伸缩管I6、外伸缩管II21、伸缩管连架19、伸缩电机17、伸缩电机架7和丝杠18组成。内伸缩管15、内伸缩管II20与翻转架II16固连,外伸缩管I6与外伸缩管II21通过伸缩管连架19固连为一体。外伸缩管I6和外伸缩管II21分别与翻转架I4固连。伸缩电机17安装于伸缩电机架7上。伸缩电机架7、内伸缩管I5、内伸缩管II20三者固连。伸缩管连架19与丝杠18为螺纹传动配合。根据以上连接关系,伸缩电机17驱动丝杠18输出的回转运动即可转化为伸缩管连架19的直线运动,从而实现机器人的伸缩动作见图2。
翻转部分由翻转电机I3、翻转架I4和夹紧电机架II22组成。翻转电机I3输出端与翻转架I4固连,翻转电机I3机体与夹紧电机架II22固连。当手爪机构夹紧目标并固定时,翻转电机I3转动可驱动机器人实现翻转动作。见图3
机器人在竖杆I27上进行攀爬的情况如图2所示:首先,夹紧电机I驱动手爪丝杠I 2转动实现夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24的夹紧动作,夹紧竖杆I27。夹紧电机II反向转动实现夹紧手爪II10与夹紧手爪III11张开的动作脱离竖杆I27。此时,机器人处于伸展状态见图2a。其次,伸缩电机17转动,通过螺纹传动关系转化为伸缩管连架19的直线运动,带动内伸缩管5进入外伸缩管6。此时,机器人处于收缩状态见图2b。再次,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆I27,同时,令夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪张开动作脱离竖杆I27。在伸缩电机17反向驱动下,带动内伸缩管5退出外伸缩管6见图2c。最后,机器人整体重复以上动作即可进行快速的直线式攀爬动作I见图2d。
机器人在竖杆I27攀爬时遇到小障碍物31的翻转攀爬情况如图3所示:首先,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆I27,同时,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪张开动作脱离竖杆I27。此时,机器人收缩至最短状态以保证翻转力矩最短见图3a。其次,翻转电机II15驱动夹紧手爪II10、夹紧手爪III11转动,转动角度约为180°见图3b。再次,翻转电机I3驱动翻转架I4转动,通过前文所述固连关系令机器人实现翻转动作见图3c。最后,当机器人处于翻转角度约为180°的位置时,夹紧电机II23驱动夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现夹紧动作夹紧竖杆I27,并越过小障碍物31见图3d。至此,机器人完成了一个周期的攀爬动作II。重复上述动作即可完成连续的翻转攀爬动作。
机器人在竖杆I27上攀爬时遇到横杆28的翻转攀爬情况如图4所示:首先,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆I27,同时,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪张开动作脱离竖杆I27见图4a。其次,翻转电机I3驱动机器人进行翻转动作翻转至合适角度位置见图4b,此过程中应尽量保证机器人长度最短,力矩最小。再次,翻转电机II15驱动夹紧手爪II10与夹紧手爪III11转动至合适角度位置。同时,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现夹紧动作夹紧横杆I28,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现手爪张开动作脱离竖杆I27见图4c。最后,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24转动至合适角度位置,夹紧横杆I28见图4d。至此,机器完成了攀爬动作III。
机器人可在两并行的竖杆I27和竖杆II29完成如图5的攀爬动作过程:首先,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆I27,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪张开动作脱离竖杆I27。此时机器人处于竖直状态见图5a。其次,在翻转电机II15驱动下,机器人实现翻转动作转动至水平位置,同时配合伸缩电机17驱动机器人机构伸展,令夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24至合适位置,夹紧竖杆II29见图5b。再次,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现张开动作脱离竖杆II 29,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪夹紧动作夹紧竖杆I27。同时,翻转电机II15驱动机器人转动进行方向向上的攀爬动作,配合伸缩电机17驱动机器人机构伸缩,令夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24至合适位置,夹紧竖杆II 29见图5c。最后,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现张开动作脱离竖杆I27,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆II 29。同时,翻转电机I 3驱动机器人转动,伸缩电机17驱动机器人机构伸缩,令夹紧手爪II10与夹紧手爪III11至合适位置,夹紧竖杆I27见图5d。至此,机器人完成了一个周期的攀爬动作IV。重复上述动作过程即可实现连续的攀爬动作。
机器人可完成从竖杆I27攀爬至以竖杆I27的上端附近位置为起点的竖杆III30的攀爬动作,如图7所示:首先,机器人攀爬至竖杆I27的上端极限位置见图6a、b。其次,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆I27。同时,夹紧手爪II10与夹紧手爪III11实现手爪张开动作脱离竖杆I27,伸缩电机17与翻转电机II15驱动机器人分别实现伸缩与夹紧手爪的转动,令夹紧手爪II10与夹紧手爪III11至合适范围内位置见图6c。再次,翻转电机I3驱动机器人翻转,夹紧电机II23实现夹紧动作,使夹紧手爪II10与夹紧手爪III11夹紧竖杆III30。同时,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现手爪张开动作脱离竖杆I27,翻转电机II15驱动二者转动至合适位置见图6d、e。最后,翻转电机I3驱动机器人转动,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24至适位置见图6f。同时,夹紧手爪I1与夹紧手爪IV24实现夹紧动作夹紧竖杆III30。至此,机器人完成攀爬动作V。
Claims (3)
1.夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人,其特征是:包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机,所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠,所述的夹紧手爪包括第一夹紧手爪和第二夹紧手爪,第一夹紧手爪和第二夹紧手爪安装在导向轴和手爪丝杠上,夹紧电机安装在夹紧电机架上并通过手爪丝杠驱动第一夹紧手爪和第二夹紧手爪;翻转架包括第一翻转架和第二翻转架,翻转电机包括第一翻转电机和第二翻转电机,第一翻转电机安装在第一翻转架上,第二翻转电机安装在第二翻转架上,所述的内伸缩管、外伸缩管包括第一内伸缩管、第二内伸缩管、第一外伸缩管、第二外伸缩管,第一内伸缩管和第二内伸缩管安装在第二翻转架上,第一外伸缩管和第二外伸缩管安装在第一翻转架上,第一外伸缩管、第二外伸缩管分别套在第一内伸缩管、第二内伸缩上,第一外伸缩管和第二外伸缩管通过伸缩管连架相连,伸缩电机连接伸缩管连架并驱动伸缩管连架直线运动;所述的夹紧部分有两个,两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。
2.根据权利要求1所述的夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人,其特征是:所述的第一夹紧手爪和第二夹紧手爪与手爪丝杠以螺旋传动连接,旋向相反。
3.根据权利要求1或2所述的夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人,其特征是:所述的夹紧手爪为双层的半六边形结构。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012101200504A CN102632505A (zh) | 2012-04-23 | 2012-04-23 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012101200504A CN102632505A (zh) | 2012-04-23 | 2012-04-23 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102632505A true CN102632505A (zh) | 2012-08-15 |
Family
ID=46617174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2012101200504A Pending CN102632505A (zh) | 2012-04-23 | 2012-04-23 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102632505A (zh) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103273500A (zh) * | 2013-05-10 | 2013-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种双伸缩臂翻转攀爬机器人 |
CN103692432A (zh) * | 2013-12-13 | 2014-04-02 | 南京工程学院 | 塔架攀爬机器人 |
CN104129447A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-11-05 | 南京工程学院 | 一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式 |
CN104626155A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-20 | 哈尔滨工程大学 | 气动式夹紧翻转机器人 |
CN104972460A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-10-14 | 北京理工大学 | 一种多关节全向式管外机器人 |
CN105216895A (zh) * | 2014-06-04 | 2016-01-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种绝缘子检测机器人机构 |
WO2018016969A1 (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
WO2018016970A1 (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | Kongsberg Ferrotech As | Launch platform for an unmanned vehicle |
CN108340983A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-07-31 | 三峡大学 | 用于核电管道检测维护的攀爬机器人及操作方法 |
CN108888923A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-11-27 | 罗晓辉 | 一种自动攀岩机器人 |
WO2018217100A1 (en) * | 2017-05-24 | 2018-11-29 | Kongsberg Ferrotech As | Maintenance and repair device |
CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
CN110001811A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-07-12 | 广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校) | 一种爬墙机器人 |
CN110588824A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-20 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人 |
CN110615049A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-27 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
CN110936404A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-03-31 | 中国兵器装备集团自动化研究所 | 一种可旋转双向伸缩机构 |
CN113084850A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-09 | 东南大学 | 两自由度增力式机械手 |
CN113459155A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-10-01 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 机械臂 |
CN113991520A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-01-28 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于多重抱紧部件的电杆攀爬装置 |
CN114006299A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-02-01 | 广东电网有限责任公司 | 一种电杆攀爬装置 |
CN115056879A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-09-16 | 南京中泓智电电气有限公司 | 悬垂绝缘子检测机器人及其爬行方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05199629A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-08-06 | Fujikura Ltd | 架空配電線路用作業装置 |
CN2444729Y (zh) * | 2000-10-25 | 2001-08-29 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 机器人手爪 |
CN200957564Y (zh) * | 2006-09-11 | 2007-10-10 | 于复生 | 一种气动爬杆机器人 |
CN101168254A (zh) * | 2006-10-25 | 2008-04-30 | 上海求是机器人有限公司 | 摆臂式输电线路巡检机器人 |
CN101480972A (zh) * | 2009-01-20 | 2009-07-15 | 山东理工大学 | 多功能爬杆机器人 |
CN101664927A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-03-10 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
EP2172390A1 (de) * | 2008-10-06 | 2010-04-07 | Niederberger Engineering AG | Mobiler Kletterroboter und Serviceanlage mit Kletterroboter |
CN201760879U (zh) * | 2009-09-11 | 2011-03-16 | 华南理工大学 | 一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人 |
CN202608929U (zh) * | 2012-04-23 | 2012-12-19 | 哈尔滨工程大学 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
-
2012
- 2012-04-23 CN CN2012101200504A patent/CN102632505A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05199629A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-08-06 | Fujikura Ltd | 架空配電線路用作業装置 |
CN2444729Y (zh) * | 2000-10-25 | 2001-08-29 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 机器人手爪 |
CN200957564Y (zh) * | 2006-09-11 | 2007-10-10 | 于复生 | 一种气动爬杆机器人 |
CN101168254A (zh) * | 2006-10-25 | 2008-04-30 | 上海求是机器人有限公司 | 摆臂式输电线路巡检机器人 |
EP2172390A1 (de) * | 2008-10-06 | 2010-04-07 | Niederberger Engineering AG | Mobiler Kletterroboter und Serviceanlage mit Kletterroboter |
CN101480972A (zh) * | 2009-01-20 | 2009-07-15 | 山东理工大学 | 多功能爬杆机器人 |
CN201760879U (zh) * | 2009-09-11 | 2011-03-16 | 华南理工大学 | 一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人 |
CN101664927A (zh) * | 2009-09-15 | 2010-03-10 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
CN202608929U (zh) * | 2012-04-23 | 2012-12-19 | 哈尔滨工程大学 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
李嵩: "少自由度并联机构基本型的分析与综合", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》, 15 November 2007 (2007-11-15) * |
许冯平等: "管道并联机器人行走机理研究", 《机械设计》, vol. 27, no. 7, 31 July 2000 (2000-07-31) * |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103273500A (zh) * | 2013-05-10 | 2013-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种双伸缩臂翻转攀爬机器人 |
CN103692432A (zh) * | 2013-12-13 | 2014-04-02 | 南京工程学院 | 塔架攀爬机器人 |
CN105216895A (zh) * | 2014-06-04 | 2016-01-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种绝缘子检测机器人机构 |
CN104129447A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-11-05 | 南京工程学院 | 一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式 |
CN104626155A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-20 | 哈尔滨工程大学 | 气动式夹紧翻转机器人 |
CN104972460A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-10-14 | 北京理工大学 | 一种多关节全向式管外机器人 |
GB2569264A (en) * | 2016-07-19 | 2019-06-12 | Kongsberg Ferrotech As | Launch platform for an unmanned vehicle |
WO2018016969A1 (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
WO2018016970A1 (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | Kongsberg Ferrotech As | Launch platform for an unmanned vehicle |
US11590543B2 (en) | 2016-07-19 | 2023-02-28 | Kongsberg Ferrotech As | Pipeline maintenance and inspection vehicle |
WO2018217100A1 (en) * | 2017-05-24 | 2018-11-29 | Kongsberg Ferrotech As | Maintenance and repair device |
CN108340983A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-07-31 | 三峡大学 | 用于核电管道检测维护的攀爬机器人及操作方法 |
CN108888923A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-11-27 | 罗晓辉 | 一种自动攀岩机器人 |
CN110001811A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-07-12 | 广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校) | 一种爬墙机器人 |
CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
CN109895114B (zh) * | 2019-03-12 | 2024-02-27 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
CN110588824A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-20 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人 |
CN110615049B (zh) * | 2019-10-25 | 2021-07-02 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
CN110588824B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-03-18 | 上海海事大学 | 一种可分离磁吸式的爬杆机器人操作方法 |
CN110615049A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-27 | 上海海事大学 | 一种机器人的组合磁吸式爬杆方法 |
CN110936404A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-03-31 | 中国兵器装备集团自动化研究所 | 一种可旋转双向伸缩机构 |
CN113084850A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-09 | 东南大学 | 两自由度增力式机械手 |
CN113459155A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-10-01 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 机械臂 |
CN113991520A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-01-28 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于多重抱紧部件的电杆攀爬装置 |
CN114006299A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-02-01 | 广东电网有限责任公司 | 一种电杆攀爬装置 |
CN113991520B (zh) * | 2021-11-10 | 2024-05-14 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于多重抱紧部件的电杆攀爬装置 |
CN114006299B (zh) * | 2021-11-10 | 2024-05-14 | 广东电网有限责任公司 | 一种电杆攀爬装置 |
CN115056879A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-09-16 | 南京中泓智电电气有限公司 | 悬垂绝缘子检测机器人及其爬行方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102632505A (zh) | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 | |
CN202608929U (zh) | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 | |
AU2020299731B2 (en) | Robotic manipulator for underground coal mining | |
CN207536139U (zh) | 一种锥杆式对接机构 | |
CN105466662B (zh) | 一种风洞攻角调整装置 | |
CN105059416B (zh) | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 | |
CN106078800B (zh) | 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂 | |
CN104440904B (zh) | 一种钢丝绳传动的机械手 | |
CN106051098B (zh) | 一种套筒式的伸缩装置 | |
CN105880892B (zh) | 一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人 | |
CN105672924B (zh) | 一种电动机直驱式井壁取芯结构 | |
CN109108694A (zh) | 一种工件的机械加工设备 | |
CN110130917B (zh) | 一种用于切割隧道前方孤石的高压水装置 | |
CN105012022A (zh) | 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置 | |
CN208248332U (zh) | 一种新型攀爬机器人机构 | |
CN109366056A (zh) | 一种直缝钢管焊接装置 | |
CN207681961U (zh) | 一种用于机械加工的钻孔夹具 | |
CN108189022A (zh) | 一种机器人用支撑臂 | |
CN103302678B (zh) | 一种机器人腕关节 | |
CN107351939A (zh) | 足式机器人腿部机构 | |
CN108202322A (zh) | 一种设有固定旋转角度执行末端的机器人 | |
CN109132512A (zh) | 一种汽车转向器取件机器人 | |
CN106584432A (zh) | 五自由度串并联机器人 | |
CN109641335A (zh) | 工具交换装置 | |
CN205928723U (zh) | 一种设有旋转执行末端的通用机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20120815 |