CN113442148A - 一种多维可调机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种多维可调机械手，包括关节部，包括多个依次铰接的关节，每相邻两个关节之间均具有避让间隙；弯曲单元，包括动力绳以及第一驱动机构；旋转单元，包括第一连接关节、第二连接关节、旋转件以及第二驱动机构，旋转件与第二连接关节固定连接，旋转件中部固定连接有引线套，引线套内设有第一线孔，动力绳穿过第一线孔连接至机械手关节部，关节部内端的关节与第二连接关节转动连接；角度调节单元，包括固定件以及第三驱动机构，第一连接关节与固定件固定连接。本机械手具有多维度的调节能力，使配备有本机械手的机器人能够适应复杂多变的管道情况，通用性好。

Description

一种多维可调机械手

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种多维可调机械手。

背景技术

现有很多气体、液体管道在使用中，需要定期对管道进行检测或对检测仪表进行读数，由于管道错综复杂，甚至有些管道位置较高，另外一些管道埋置于地下。这就使得对管道的检测或仪表的读数工作很难顺利进行。为了解决这个问题，有人设计了一种能够在管道外壁进行移动的机器人来完成管道检测或仪表读数的工作。

附着在管道外沿管道行走的管道机器人，一般通过夹爪夹紧管道，存在的问题是，夹爪常常无法有效夹紧管道，导致攀附力不稳，管道机器人无法沿管道稳定行走。

为了解决上述问题，公开号为CN111661189A的专利公开了一种管道爬行机器人，利用攀附爪实现在管道上的爬行，并利用接触单元与管道外壁紧密贴合。该方案攀附爪虽然能够保证机器人在管道上稳定爬行，但是由于其只能整体抱紧或者松开管道，导致该机器人只能是爬行特定管径的管道，通用性较差，而且该攀附爪无法收叠，在通过较窄的通道或者跨越障碍时只能借助其他方式辅助完成，无法适应复杂多变的管道情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多维可调机械手，整体结构科学合理，设计巧妙，操作方便，具有多维度的调节能力，能够适应复杂多变的管道情况，通用性好。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种多维可调机械手，包括：

关节部，包括多个依次铰接的关节，每相邻两个关节之间均具有避让间隙；

弯曲单元，包括动力绳以及收放卷动力绳的第一驱动机构，动力绳依次穿插于各个关节上，动力绳一端固定配合于最外端的关节上，第一驱动机构收卷动力绳关节绕铰接点转动至避让间隙内；

旋转单元，包括第一连接关节、第二连接关节、设置于第一连接关节与第二连接关节之间的旋转件以及驱动旋转件转动的第二驱动机构，旋转件与第二连接关节固定连接，旋转件中部固定连接有引线套，引线套两端分别插入第一连接关节和第二连接关节中并与第一连接关节转动配合，引线套内设有第一线孔，动力绳穿过第一线孔连接至机械手关节部，关节部内端的关节与第二连接关节转动连接；

角度调节单元，包括固定件以及驱动固定件转动的第三驱动机构，第一连接关节与固定件固定连接，固定件转动方向所在平面与第二关节转动方向所在平面相互垂直。

基于上述方案，本机械手主要用于执行弯曲、旋转和角度调节三个操作。

弯曲：通过第一驱动机构收放卷动力绳，由于动力绳另一端固定配合在最外端的关节上，所以收卷动力绳时会带动关节绕铰接点转动至避让间隙内，使机械手关节部弯曲。关节部弯曲后再放卷动力绳时关节部会在自身复原结构的作用下恢复至初始形态。

旋转：通过第二驱动机构驱动旋转件转动，由于旋转件与第二连接关节固定连接，因此旋转件转动时会带动第二连接关节转动，即带动关节部进行旋转操作。

角度调节：通过第三驱动机构驱动固定件转动，由于第一连接关节与固定件固定连接，关节部整体通过第二连接关节与第一连接关节相连，所以固定件转动时能够带动关节部摆动完成角度调节操作。

由于固定件转动方向所在平面与第二关节转动方向所在平面相互垂直，所以角度调节时第三驱动机构是驱动关节部整体绕X轴进行摆动的，使关节部绕X轴进行公转并可摆动至与X轴所在平面形成任意夹角的任意位置，进行关节部角度调节；关节部旋转时，第二驱动机构驱动关节部整体在第一连接关节上进行自转，使关节部的夹紧面可旋转至任意方向；关节部弯曲时则会使关节部弯曲为适配不同管径管道的不同弧度，使机械手具有多维度的调节能力。

综合三个维度上的操作，可以使关节部在摆动平面上任意位置使夹紧面旋转至任意方向然后完成抱紧管道、松开管道或者关节部收叠等操作。抱紧时由于关节部是由多个关节依次铰接而成的柔性臂，所以其能够适配不同管径大小的管道，收叠时可以使关节部向内弯曲减小机器人整体的体积以通过宽度较小的通道，使配备有本机械手的机器人能够适应复杂多变的管道情况，通用性好。

而且在上述操作中过程，由于第一连接关节与旋转件通过引线套转动连接，所以第二连接关节旋转时不会影响第一连接关节；由于第二连接关节和关节部整体与第一连接关节相连，所以第三驱动机构带动第一连接关节转动时会带动关节部摆动且不会影响第二连接关节的旋转；而动力绳从引线套内的第一线孔穿过，所以关节部旋转和摆动时也不会对动力绳造成影响，不会干涉关节部的弯曲，即上述的弯曲、旋转和摆动操作是相互独立的，能够独立或者同时进行而不相互干涉，整体结构科学合理，设计巧妙，操作方便，同时执行操作可大程度提高工作效率。

优选地，每个关节均包括机体以及设置于机体上的连接部，连接部包括设于机体两侧的两个第一耳板和两个第二耳板，两个第一耳板内侧之间的距离大于或等于两个第二耳板外侧之间的距离，第一耳板和第二耳板上均设有销孔。

优选地，机体底部开设有球状的容纳槽，容纳槽中转动安装有滚珠，机体底部还固定连接有限位板，限位板上开设有与容纳槽正对的圆形孔，滚珠下部穿过圆形孔且圆形孔的直径小于滚珠的直径。

优选地，还包括弹性的定型条，每个关节的机体上均开设有第一穿插孔和第二穿插孔，定型条依次穿插于各个关节的第一穿插孔中并使机械手维持预设形态，动力绳依次穿过各关节上的第二穿插孔，定型条位于机体上部，动力绳位于机体下部。

优选地，第三驱动机构包括第三转轴以及驱动第三转轴转动的第三电机，固定件包括第一侧板和第二侧板，第一侧板与第三转轴固定连接，第二侧板固定连接于第一侧板远离第三电机的一侧，第一连接关节固定连接于第一侧板和第二侧板之间。

优选地，第一驱动机构包括收卷辊以及驱动收卷辊转动的第一电机，第三转轴内部中空，收卷辊转动配合于第三转轴内，收卷辊与第一侧板和第二侧板转动配合，动力绳远离关节部的一端缠绕于收卷辊位于第一侧板和第二侧板之间的部分。

优选地，第二驱动机构包括第二转轴以及驱动第二转轴转动的第二电机，收卷辊内部中空，第二转轴转动安装于收卷辊内，第二转轴外端位于第二侧板外侧并固定连接有第一锥齿轮，旋转件包括第二传动齿轮，第一连接关节上转动安装有与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮，第一传动齿轮上固定连接有连接轴，连接轴远离第一传动齿轮的一端固定连接有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

优选地，收卷辊上固定套接有两块圆形的挡板，两块挡板均位于第一侧板和第二侧板之间，动力绳缠绕于收卷辊位于两块挡板之间的部分。

优选地，第二穿插孔内固定连接有固线器，固线器上开设有供动力绳穿过的第二线孔。

优选地，第一线孔和第二线孔两端均为外大内小的喇叭状。

附图说明

图1为本发明实施例的示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图2中A-A的剖视图；

图4为图2中B-B的剖视图；

图5为关节部的示意图；

图6为关节的示意图；

图7为关节的拆分示意图；

图8为关节的剖视图。

说明书附图中的附图标记包括：第二电机10、第二减速器11、第二转轴12、第一锥齿轮13、第二锥齿轮14、支块15、第一传动齿轮16、第二传动齿轮17、第一连接关节18、第二连接关节19、引线套20、第一线孔21、第一电机30、第一减速器31、收卷辊32、挡板33、动力绳34、第三电机40、第三减速器41、第三转轴42、第一侧板43、连接杆44、第二侧板45、关节50、外板501、顶板502、底板503、第一穿插孔504、中间板505、第一耳板506、第二耳板507、避让缺口508、固线器51、限位头52、第二线孔53、圆形孔54、限位板55、滚珠56、容纳槽57、定型条60。

具体实施方式

将参照附图详细描述根据本发明的各个实施例。这里，需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予基本上具有相同或类似结构和功能的组成部分，并且将省略关于它们的重复描述。术语“依次包括A、B、C等”仅指示所包括的部件A、B、C等的排列顺序，并不排除在A和B之间和/或B和C之间包括其它部件的可能性。“第一”及其变体的描述仅仅是为了区分各部件，并不限制本发明的范围，在不脱离本发明的范围的情况下，“第一部件”可以写为“第二部件”等。

本说明书的附图为示意图，辅助说明本发明的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。

下面，参照图1-图8，详细描述根据本发明的优选实施方式。

本实施例提供了一种多维可调机械手，包括关节部、弯曲单元、旋转单元和角度调节单元，本实施例中，上述单元的动力结构均设置于机器人的机壳中。

参见图1，角度调节单元包括固定件以及驱动固定件转动的第三驱动机构，其中，第三驱动机构包括第三转轴42和第三电机40，第三电机40通过螺钉固定安装在机壳内，第三电机40输出轴上外接有第三减速器41。第三转轴42转动配合于机壳侧壁上，具体地，参见图4，机壳侧壁上开设有通孔，通孔内螺钉连接等固定方式固定安装有铜套，铜套外端与机壳外侧面平齐，第三转轴42通过轴孔配合的方式转动配合在铜套内。

参见图1，第三转轴42左部与第三减速器41输出轴之间连接有一对啮合的锥齿轮,使第三电机40通过减速器和锥齿轮带动第三转轴42转动。固定件设置于第三转轴42右端，固定件具体包括第一侧板43和第二侧板45，第一侧板43通过螺钉连接或者一体成型的方式固定在第三转轴42右端，并且第一侧板43位于机壳外侧。在一些实施例中，第一侧板43的左侧面上一体成型有向左侧凸起的挡环，参见图4，挡环即为在第一侧板43左侧面上的阶梯结构，挡环与铜套相抵，且挡环的直径小于铜套的直径，使第一侧板43与机壳侧壁之间具有间隙，避免第一侧板43转动时与机壳产生摩擦。

参见图4，第二侧板45位于第一侧板43的右方且与第一侧板43固定连接，具体地，第一侧板43和第二侧板45之间设有连接杆44，连接杆44两端通过螺钉分别与第一侧板43和第二侧板45固定连接，使第一侧板43和第二侧板45通过连接杆44固定，且第一侧板43和第二侧板45相互平行。

弯曲单元包括动力绳34以及收放卷动力绳34的第一驱动机构。

参见图1，第一驱动机构包括收卷辊32以及第一电机30，第一电机30通过螺钉固定安装在机壳内且位于第三电机40左侧，第一电机30输出轴上外接有第一减速器31。参见图4，第三转轴42内部中空，收卷辊32转动配合于第三转轴42内，收卷辊32左端伸出至第三转轴42左侧，并且收卷辊32左端与第一减速器31的输出轴之间连接有一对相互啮合的锥齿轮。第一侧板43和第二侧板45中部均开设有供收卷辊32穿过的通孔，收卷辊32依次穿过第一侧板43和第二侧板45上通孔使其右端伸出至第二侧板45右方，且收卷辊32与第一侧板43、第二侧板45转动配合。

参见图1，动力绳34一端缠绕于收卷辊32位于第一侧板43和第二侧板45之间的部分，一些实施例中，收卷辊32位于第一侧板43和第二侧板45之间的部分一体成型有两块圆形的挡板33，两块挡板33分别抵在第一侧板43和第二侧板45的内侧面上，动力绳34缠绕于收卷辊32位于两块挡板33之间的部分。如此设置，使挡板33不仅具有聚拢动力绳34的作用，还具有对收卷辊32定位的作用，在安装过程中当挡板33与侧板相抵时即实现对收卷辊32的定位。

旋转单元包括第一连接关节18、第二连接关节19、设置于第一连接关节18与第二连接关节19之间的旋转件以及驱动旋转件转动的第二驱动机构。

参见图1，第二驱动机构包括第二电机10和第二转轴，第二电机10通过螺钉固定连接在机壳内并位于第一电机30的左侧，第二电机10输出轴上外接有第二减速器31，参见图4，收卷辊32内部中空，第二转轴12转动配合于收卷辊32内，第二转轴12左端伸出收卷辊32至左侧并与第二减速器31输出轴之间连接有一对相互啮合的锥齿轮，第二转轴12右端向右伸出至收卷辊32右方并位于第二侧板45右方。

参见图1，第一连接关节18通过螺钉固定连接于第一侧板43和第二侧板45之间并位于收卷辊32的前侧。而第二连接关节19位于第一连接关节18的前侧，旋转件位于第一连接关节18与第二连接关节19之间，参见图2，本实施例中，旋转件为第二传动齿轮17，第二传动齿轮17通过螺钉与第二连接关节19固定连接。参见图3，第二传动齿轮17的中部一体成型有向两侧伸出的引线套20，第一连接关节18和第二连接关节19的中部均开设有配合孔，引线套20两侧分别转动配合于第一连接关节18和第二连接关节19中部的配合孔中，引线套20左端卡接有卡环，卡环对引线套20和第一连接关节18定位，使引线套20无法脱离第一连接关节18，即第二连接关节19通过第二传动齿轮17和引线套20与第一连接关节18相连，机械手的关节部设置于第二连接关节19远离第一连接关节18的一侧。

引线套20所在直线与第三转轴42所在直线相互垂直，使第一连接关节18转动方向所在的平面与第二关节50转动方向所在的平面相互垂直。

参见图1，第一连接关节18上一体成型有支块15，支块15位于第二侧板45的外侧并与第二转轴12外端相对，支块15内转动安装有连接轴。第二转轴12外端固定连接有第一锥齿轮13，连接轴靠近第二转轴12的一端固定连接有第二锥齿轮14，第一锥齿轮13与第二锥齿轮14啮合，连接轴的另一端固定连接有第一传动齿轮16，第一传动齿轮16与第二传动齿轮17啮合。

参见图3，引线套20内设有可供动力绳34穿过的第一线孔21，动力绳34从收卷辊32引入至引线套20内再引出至关节部。

参见图3，在一些实施例中，第一线孔21两端均设为外大内小的喇叭状，使动力绳34具有一定的摆动范围，避免引线套20侧边对动力绳34产生切割力。

在一些实施例中，收卷辊32底边的高度与第一线孔21的高度平齐，使缠绕在收卷辊32上的动力绳34引出端与第一线孔21的高度基本平齐，利于将动力绳34引入至第一线孔21中，并且收卷和放卷时受到的阻力更小，保证动力绳34收放卷时的顺畅性。

参见图1和图3，关节部包括多个依次铰接的关节50，关节50的数量根据具体使用情况而设定，不同应用场景下可以增加或减少关节50数量，例如，在管径较大的管道上爬行时则增加关节50数量，反之则减少关节50数量。

其中，每个关节50均包括机体以及设置于机体上的连接部，参见图6，机体包括两块倒梯形状的外板501，两块外板501顶部之间一体成型有顶板502，两块外板501底部之间一体成型有底板503，同时两块外板501中部之间一体成型有竖向设置的中间板505，各板件连接配合构成图示的机体。

参见图5，连接部包括两个第一耳板506和两个第二耳板507，两个第一耳板506一体成型于两块外板501右侧顶端处，两个第二耳板507一体成型于两块外板501左侧顶端处，并且两个第一耳板506内侧之间的距离大于或等于两个第二耳板507外侧之间的距离，第一耳板506和第二耳板507上均设有销孔。两块外板501右侧上端正对第二耳板507的位置处开设有避让缺口508，同样的，两块外板501左侧上端正对第一耳板506的位置处开设有避让缺口508。

相邻两个关节50装配时，将一个关节50的两个第二耳板507插入另一个关节50的两个第一耳板506之间，并使四个耳板的销孔相对，然后再将连接销插入各耳板的销孔中完成装配，此时，第一耳板506和第二耳板507均位于另一个关节50的避让缺口508内。

参见图5，由于机体外板501呈倒梯形，所以当两个关节50通过上端的耳板装配在一起时，两个关节50之间具有三角状的避让间隙，使关节50可绕连接销转动至避让间隙内直至与另一个关节50相抵。

参见图3，关节部还包括定型组件，定型组件包括弹性的定型条60，定型条60依次穿插于各个关节50上并使机械手维持预设形态，具体地，参见图3，每个关节50的中间板505上部均开设有第一穿插孔504，定型条60依次穿过各关节50的第一穿插孔504，并且定型条60与第一穿插孔504滑动配合，使定型条60能够在第一穿插孔504内移动。本实施例中，定型条60为弹性钢条，参见图1和图2，定型条60使机械手初始状态下呈直线形态。

参见图7和图8，每个关节50底部均设有行走部，行走部包括可转动的连接于机体底部的滚珠56，具体地，关节50底板503上开设有球形状的容纳槽57，容纳槽57的直径略大于滚珠56的直径，使容纳槽57能容纳滚珠56的同时滚珠56与容纳槽57内壁契合，并且容纳槽57的深度小于滚珠56的半径，滚珠56的上部位于容纳槽57中。底板503上还通过螺钉固定连接有限位板55，限位板55中部开设有与容纳槽57正对的圆形孔54，圆形孔54的直径小于滚珠56的直径，滚珠56的下部穿过圆形孔54露出至限位板55下方。

参见图8，每个关节50的中间板505下部均开设有第二穿插孔，第二穿插孔位于第一穿插孔504的下方。每个第二穿插孔内均设有橡胶材质制成的固线器51，固线器51左端设有直径大于第二穿插孔的限位环，固线器51右端卡接有卡环，使固线器51稳定的位于第二穿插孔内。固线器51内设有可供动力绳34穿过的第二线孔53，第二线孔53两端均为外大内小的喇叭状。动力绳34由收卷辊32引出至引线套20内再引出至关节部内并依次穿过各关节50上的固线器51。动力绳34右端固定配合于最外端的关节50上，具体地，固线器51左端通过螺钉固定配合有限位头52，限位头52的直径大于第二穿插孔的直径，动力绳34端部被卡在限位头52上，使拉动动力绳34时动力绳34能够带动最外端的关节50活动。

基于上述方案，本机械手主要用于执行弯曲、旋转和角度调节三个操作。

弯曲：启动第一电机30带动收卷辊32转动收卷或者放卷动力绳34，收卷辊32收卷动力绳34时会带动关节部弯曲执行弯曲操作，然后再放卷动力绳34时关节部则会在定型条60的作用下恢复至初始形态。

旋转：启动第二电机10电动第二转轴12转动，第二转轴12转动通过第一锥齿轮13和第二锥齿轮14带动连接轴转动，连接轴再带动第一传动齿轮16转动，进而带动第二传动齿轮17转动，第二传动齿轮17转动则带动第二连接关节19和关节部旋转。

角度调节：启动第三电机40带动第三转轴42转动，第三转轴42转动带动第一侧板43和第二侧板45转动，进而带动第一连接关节18转动，由于关节部整体通过第二连接关节19与第一连接关节18相连，所以第一连接关节18转动时能够带动关节部摆动完成角度调节操作。

上述三个操作可以单独进行也可以同时进行且互不干涉。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多维可调机械手，其特征在于，包括：

关节部，包括多个依次铰接的关节（50），每相邻两个关节（50）之间均具有避让间隙；

弯曲单元，包括动力绳（34）以及收放卷动力绳（34）的第一驱动机构，动力绳（34）依次穿插于各个关节（50）上，动力绳（34）一端固定配合于最外端的关节（50）上，第一驱动机构收卷动力绳（34）使关节（50）绕铰接点转动至避让间隙内；

旋转单元，包括第一连接关节（18）、第二连接关节（19）、设置于第一连接关节（18）与第二连接关节（19）之间的旋转件以及驱动旋转件转动的第二驱动机构，旋转件与第二连接关节（19）固定连接，旋转件中部固定连接有引线套（20），引线套（20）两端分别与第一连接关节（18）和第二连接关节（19）相连并与第一连接关节（18）转动配合，引线套（20）内设有第一线孔（21），动力绳（34）穿过第一线孔（21）连接至机械手关节部，关节部内端的关节（50）与第二连接关节（19）铰接；

角度调节单元，包括固定件以及驱动固定件转动的第三驱动机构，第一连接关节（18）与固定件固定连接，固定件转动方向所在平面与第二关节（50）转动方向所在平面相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种多维可调机械手，其特征在于：每个关节（50）均包括机体以及设置于机体上的连接部，连接部包括设于机体两侧的两个第一耳板（506）和两个第二耳板（507），两个第一耳板（506）内侧之间的距离大于或等于两个第二耳板（507）外侧之间的距离，第一耳板（506）和第二耳板（507）上均设有销孔。

3.根据权利要求2所述的一种多维可调机械手，其特征在于：机体底部开设有球状的容纳槽（57），容纳槽（57）中转动安装有滚珠（56），机体底部还固定连接有限位板（55），限位板（55）上开设有与容纳槽（57）正对的圆形孔（54），滚珠（56）下部穿过圆形孔（54）且圆形孔（54）的直径小于滚珠（56）的直径。

4.根据权利要求3所述的一种多维可调机械手，其特征在于：还包括弹性的定型条（60），每个关节（50）的机体上均开设有第一穿插孔（504）和第二穿插孔，定型条（60）依次穿插于各个关节（50）的第一穿插孔（504）中并使机械手维持预设形态，动力绳（34）依次穿过各关节（50）上的第二穿插孔，定型条（60）位于机体上部，动力绳（34）位于机体下部。

5.根据权利要求4所述的一种多维可调机械手，其特征在于：第三驱动机构包括第三转轴（42）以及驱动第三转轴（42）转动的第三电机（40），固定件包括第一侧板（43）和第二侧板（45），第一侧板（43）与第三转轴（42）固定连接，第二侧板（45）固定连接于第一侧板（43）远离第三电机（40）的一侧，第一连接关节（18）固定连接于第一侧板（43）和第二侧板（45）之间。

6.根据权利要求5所述的一种多维可调机械手，其特征在于：第一驱动机构包括收卷辊（32）以及驱动收卷辊（32）转动的第一电机（30），第三转轴（42）内部中空，收卷辊（32）转动配合于第三转轴（42）内，收卷辊（32）与第一侧板（43）和第二侧板（45）转动配合，动力绳（34）远离关节部的一端缠绕于收卷辊（32）位于第一侧板（43）和第二侧板（45）之间的部分。

7.根据权利要求6所述的一种多维可调机械手，其特征在于：第二驱动机构包括第二转轴（12）以及驱动第二转轴（12）转动的第二电机（10），收卷辊（32）内部中空，第二转轴（12）转动安装于收卷辊（32）内，第二转轴（12）外端位于第二侧板（45）外侧并固定连接有第一锥齿轮（13），旋转件包括第二传动齿轮（17），第一连接关节（18）上转动安装有与第二传动齿轮（17）啮合的第一传动齿轮（16），第一传动齿轮（16）上固定连接有连接轴，连接轴远离第一传动齿轮（16）的一端固定连接有与第一锥齿轮（13）啮合的第二锥齿轮（14）。

8.根据权利要求7所述的一种多维可调机械手，其特征在于：收卷辊（32）上固定套接有两块圆形的挡板（33），两块挡板（33）均位于第一侧板（43）和第二侧板（45）之间，动力绳（34）缠绕于收卷辊（32）位于两块挡板（33）之间的部分。

9.根据权利要求8所述的一种多维可调机械手，其特征在于：第二穿插孔内固定连接有固线器（51），固线器（51）上开设有供动力绳（34）穿过的第二线孔（53）。

10.根据权利要求9所述的一种多维可调机械手，其特征在于：第一线孔（21）和第二线孔（53）两端均为外大内小的喇叭状。

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