CN106078777A

CN106078777A - 一种多关节机器人手指传动装置

Info

Publication number: CN106078777A
Application number: CN201610709916.3A
Authority: CN
Inventors: 王彦君; 张雅晨
Original assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2016-11-09

Abstract

本发明属于机器人领域，涉及一种多关节机器人手指传动装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧一、复位弹簧二、复位弹簧三、回弹绳一、回弹绳二、回弹绳三、拉紧绳一、拉紧绳二、拉紧绳三、电机输出盘一、电机输出盘二和电机输出盘三。由于本发明增加了三个指关节中的回弹绳和拉紧绳安装槽，使得所述三个回弹绳和三个拉紧绳在所述三个指关节中并被完全约束。所述三个复位弹簧，使得三个所述复位弹簧的拉力方向与三个回弹绳的运动方向共线。此原理使得三个回弹绳不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。所述三个回弹绳与三个拉紧绳，分别控制所述三个指关节，机器人手指结构的动作多样。

Description

一种多关节机器人手指传动装置

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种多关节机器人手指传动装置。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，现有第一指关节1、现有第二指关节2、现有第三指关节3、现有复位弹簧一4、现有复位弹簧二5、现有回弹绳6、现有拉紧绳7和现有电机输出盘8。其原理是当现有电机输出盘8逆时针转动时，现有拉紧绳7回收，同时现有回弹绳6释放。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3弯曲。当现有电机输出盘8顺时针转动时，现有拉紧绳7释放，同时现有回弹绳6回收。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

1、如图1所示，由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7在所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3中并被完全约束，并且现有复位弹簧一4的拉力方向与现有回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得现有回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程。

2、由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7只有一组，电机只能控制现有第一指关节1，而现有第二指关节2和现有第三指关节3没有被控制，机器人手指结构的动作少。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种多关节机器人手指传动装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程、机器人手指结构的动作少的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种多关节机器人手指传动装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧一、复位弹簧二、复位弹簧三、回弹绳一、回弹绳二、回弹绳三、拉紧绳一、拉紧绳二、拉紧绳三、电机输出盘一、电机输出盘二和电机输出盘三。

所述第一指关节开有所述拉紧绳一的安装槽一和所述回弹绳一的安装槽一；所述第二指关节开有所述拉紧绳二的安装槽二和所述回弹绳二的安装槽二；所述第二指关节开有所述拉紧绳一的安装槽三和所述回弹绳一的安装槽三；所述第三指关节开有所述拉紧绳三的安装槽四和所述回弹绳三的安装槽四；所述第三指关节开有所述拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五和所述回弹绳一和回弹绳二的安装槽五。

其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述第二指关节和第三指关节铰接；所述拉紧绳一的一端固定在所述电机输出盘一上；所述拉紧绳二的一端固定在所述电机输出盘二上；所述拉紧绳三的一端固定在所述电机输出盘三上；所述拉紧绳一的另一端固定在所述第一指关节上；所述拉紧绳二的另一端固定在所述第二指关节上；所述拉紧绳三的另一端固定在所述第三指关节上；所述拉紧绳一穿过所述第一指关节开有的所述拉紧绳一的安装槽一、所述第二指关节开有的所述拉紧绳一的安装槽三和所述第三指关节开有的所述拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五中；所述拉紧绳二穿过所述第二指关节开有的所述拉紧绳二的安装槽二和所述第三指关节开有的所述拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五中；所述拉紧绳三穿过所述第三指关节开有的所述拉紧绳三的安装槽四中；所述回弹绳一的一端固定在所述复位弹簧一上；所述回弹绳二的一端固定在所述复位弹簧二上；所述回弹绳三的一端固定在所述复位弹簧三上；所述回弹绳一的另一端固定在所述第一指关节上；所述回弹绳二的另一端固定在所述第二指关节上；所述回弹绳三的另一端固定在所述第三指关节上；所述回弹绳一穿过所述第一指关节开有所述回弹绳的安装槽一、所述第二指关节开有所述回弹绳一的安装槽三和所述第三指关节开有的所述回弹绳一和回弹绳二的安装槽五中；所述回弹绳二穿过所述第二指关节开有的所述回弹绳二的安装槽二和所述第三指关节开有的所述回弹绳一和回弹绳二的安装槽五中；所述回弹绳三穿过所述第三指关节开有的所述回弹绳三的安装槽四中。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明增加了三个指关节中的回弹绳和拉紧绳安装槽，使得所述三个回弹绳和三个拉紧绳在所述三个指关节中并被完全约束。所述三个复位弹簧，使得三个所述复位弹簧的拉力方向与三个回弹绳的运动方向共线。此原理使得三个回弹绳在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。

由于本发明增加了电机对手指结构的控制能力提高。所述三个回弹绳与三个拉紧绳，分别控制所述三个指关节，机器人手指结构的动作多样。

附图说明

图1为现有机器人手指结构原理示意图；

图2为本发明机器人手指结构原理示意图；

图3为本发明机器人手指关节结构原理示意图；

其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-复位弹簧一；25-复位弹簧二；26-复位弹簧三；27-回弹绳一；28-回弹绳二；29-回弹绳三；210-拉紧绳一；211-拉紧绳二；212-拉紧绳三；213-电机输出盘一；214-电机输出盘二；215-电机输出盘三；31-第一指关节的拉紧绳一的安装槽一；32-第一指关节的回弹绳一的安装槽一；33-第二指关节的拉紧绳二的安装槽二；34-第二指关节的回弹绳二的安装槽二；35-第二指关节的拉紧绳一的安装槽三；36-第二指关节的回弹绳一的安装槽三；37-第三指关节的拉紧绳三的安装槽四；38-第三指关节的回弹绳三的安装槽四；39-第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五；310-第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2和图3所示，本发明的技术方案是设计一种多关节机器人手指传动装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、复位弹簧一24、复位弹簧二25、复位弹簧三26、回弹绳一27、回弹绳二28、回弹绳三29、拉紧绳一210、拉紧绳二211、拉紧绳三212、电机输出盘一213、电机输出盘二214和电机输出盘三215。

所述第一指关节21开有第一指关节的拉紧绳一的安装槽一31和所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一32；所述第二指关节22开有所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二33和第二指关节的回弹绳二的安装槽二34；所述第二指关节22开有所述第二指关节的拉紧绳一的安装槽三35和第二指关节的回弹绳一的安装槽三36；所述第三指关节23开有所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四37和所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四38；所述第三指关节23开有所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五39和第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五310。

其连接关系在于：所述第一指关节21和第二指关节22铰接；所述第二指关节22和第三指关节23铰接；所述拉紧绳一210的一端固定在所述电机输出盘一213上；所述拉紧绳二211的一端固定在所述电机输出盘二214上；所述拉紧绳三212的一端固定在所述电机输出盘三215上；所述拉紧绳一210的另一端固定在所述第一指关节21上；所述拉紧绳二211的另一端固定在所述第二指关节22上；所述拉紧绳三212的另一端固定在所述第三指关节23上；所述拉紧绳一210穿过所述第一指关节的拉紧绳一的安装槽一31、第二指关节的拉紧绳一的安装槽三35和第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五39中；所述拉紧绳二211穿过所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二33和所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五39中；所述拉紧绳三212穿过所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四37中；所述回弹绳一27的一端固定在所述复位弹簧一24上；所述回弹绳二28的一端固定在所述复位弹簧二25上；所述回弹绳三29的一端固定在所述复位弹簧三26上；所述回弹绳一27的另一端固定在所述第一指关节21上；所述回弹绳二28的另一端固定在所述第二指关节22上；所述回弹绳三29的另一端固定在所述第三指关节23上；所述回弹绳一27穿过所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一32、所述第二指关节的回弹绳一的安装槽三36和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五310中；所述回弹绳二28穿过所述第二指关节的回弹绳二的安装槽二34和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五310中；所述回弹绳三29穿过所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四38中。

所述第一指关节21开有第一指关节的拉紧绳一的安装槽一31和所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一32；所述第二指关节22开有所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二33和第二指关节的回弹绳二的安装槽二34；所述第二指关节22开有所述第二指关节的拉紧绳一的安装槽三35和第二指关节的回弹绳一的安装槽三36；所述第三指关节23开有所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四37和所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四38；所述第三指关节23开有所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五39和第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五310，使得所述回弹绳一27、回弹绳二28、回弹绳三29、拉紧绳一210、拉紧绳二211和拉紧绳三212在所述第一指关节21、第二指关节22和第三指关节23中并被完全约束。所述复位弹簧一24、复位弹簧二25和复位弹簧三26，使得所述复位弹簧一24、复位弹簧二25和复位弹簧三26的拉力方向与回弹绳一27、回弹绳二28和回弹绳三29的运动方向共线。此原理使得回弹绳一27、回弹绳二28和回弹绳三29在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对手指结构的控制能力提高。

所述回弹绳一27和拉紧绳一210控制所述第一指关节21，回弹绳二28和拉紧绳二211控制第二指关节22，回弹绳三29和拉紧绳三212控制第三指关节23，机器人手指结构的动作多样。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种多关节机器人手指传动装置，其特征在于：第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、复位弹簧一（24）、复位弹簧二（25）、复位弹簧三（26）、回弹绳一（27）、回弹绳二（28）、回弹绳三（29）、拉紧绳一（210）、拉紧绳二（211）、拉紧绳三（212）、电机输出盘一（213）、电机输出盘二（214）和电机输出盘三（215）；

所述第一指关节（21）开有第一指关节的拉紧绳一的安装槽一（31）和所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一（32）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二（33）和第二指关节的回弹绳二的安装槽二（34）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳一的安装槽三（35）和第二指关节的回弹绳一的安装槽三（36）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四（37）和所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四（38）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）和第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）；

其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述拉紧绳一（210）的一端固定在所述电机输出盘一（213）上；所述拉紧绳二（211）的一端固定在所述电机输出盘二（214）上；所述拉紧绳三（212）的一端固定在所述电机输出盘三（215）上；所述拉紧绳一（210）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳二（211）的另一端固定在所述第二指关节（22）上；所述拉紧绳三（212）的另一端固定在所述第三指关节（23）上；所述拉紧绳一（210）穿过所述第一指关节的拉紧绳一的安装槽一（31）、第二指关节的拉紧绳一的安装槽三（35）和第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）中；所述拉紧绳二（211）穿过所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二（33）和所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）中；所述拉紧绳三（212）穿过所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四（37）中；所述回弹绳一（27）的一端固定在所述复位弹簧一（24）上；所述回弹绳二（28）的一端固定在所述复位弹簧二（25）上；所述回弹绳三（29）的一端固定在所述复位弹簧三（26）上；所述回弹绳一（27）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳二（28）的另一端固定在所述第二指关节（22）上；所述回弹绳三（29）的另一端固定在所述第三指关节（23）上；所述回弹绳一（27）穿过所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一（32）、所述第二指关节的回弹绳一的安装槽三（36）和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）中；所述回弹绳二（28）穿过所述第二指关节的回弹绳二的安装槽二（34）和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）中；所述回弹绳三（29）穿过所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四（38）中。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人手指传动装置，其特征在于：所述第一指关节（21）开有第一指关节的拉紧绳一的安装槽一（31）和所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一（32）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二（33）和第二指关节的回弹绳二的安装槽二（34）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳一的安装槽三（35）和第二指关节的回弹绳一的安装槽三（36）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四（37）和所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四（38）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）和第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310），使得所述回弹绳一（27）、回弹绳二（28）、回弹绳三（29）、拉紧绳一（210）、拉紧绳二（211）和拉紧绳三（212）在所述第一指关节（21）、第二指关节（22）和第三指关节（23）中并被完全约束；

所述复位弹簧一（24）、复位弹簧二（25）和复位弹簧三（26），使得所述复位弹簧一（24）、复位弹簧二（25）和复位弹簧三（26）的拉力方向与回弹绳一（27）、回弹绳二（28）和回弹绳三（29）的运动方向共线。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机器人手指传动装置，其特征在于：所述回弹绳一（27）和拉紧绳一（210）控制所述第一指关节（21），回弹绳二（28）和拉紧绳二（211）控制第二指关节（22），回弹绳三（29）和拉紧绳三（212）控制第三指关节（23）。