CN106272530A - 一种摩擦式机器人球副装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人领域，涉及一种摩擦式机器人球副装置。包括摩擦球副，XY电机，XY摩擦轮，XZ电机，XZ摩擦轮和保持架。由于本发明机器人转动副为球副，转动副有2个自由度，自由度增加。在关节处只需要一套这种转动副，占用空间小。

Description

一种摩擦式机器人球副装置

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种摩擦式机器人球副装置。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人传动副作为机器人运动的主要部件，往往起着承担着控制机器人运动的重要责任。现有的机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，这种转动副占用空间大，与机器人结构紧凑的特点相悖。不适用于小型轻载机器人的传动工作。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

（1）现有机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，每个转动副只有一个自由度，自由度少；

（2）现有机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，在关节处需要两套这种转动副，占用空间大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种摩擦式机器人球副装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人转动副中，自由度少、占用空间增大的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种摩擦式机器人球副装置，包括摩擦球副，XY电机，XY摩擦轮，XZ电机，XZ摩擦轮和保持架。

其连接关系在于：摩擦球副安装在保持架内；XY电机与XY摩擦轮相连接；XZ电机与XZ摩擦轮相连接；XY摩擦轮压在摩擦球副上；XZ摩擦轮压在摩擦球副上。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明机器人转动副为球副，转动副有3个自由度，自由度增加。

由于本发明机器人转动副为球副，在关节处只需要一套这种转动副，占用空间小。

附图说明

图1为本发明机器人球副原理示意图；

其中，1-摩擦球副；2-XY电机；3-XY摩擦轮；4-XZ电机；5-XZ摩擦轮；6-保持架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，本发明的技术方案是设计一种摩擦式机器人球副装置，包括摩擦球副1，XY电机2，XY摩擦轮3，XZ电机4，XZ摩擦轮5和保持架6。

其连接关系在于：所述摩擦球副1安装在所述保持架6内；所述XY电机2与所述XY摩擦轮3相连接；所述XZ电机4与所述XZ摩擦轮5相连接；所述XY摩擦轮3压在所述摩擦球副1上；所述XZ摩擦轮5压在所述摩擦球副1上。

所述XY电机2带动所述XY摩擦轮3，所述XY摩擦轮3带动所述摩擦球副1，使所述摩擦球副1可在XY平面转动。所述XZ电机4带动所述XZ摩擦轮5，所述XZ摩擦轮5带动所述摩擦球副1，使所述摩擦球副1可在XZ平面转动。所述XY电机2与所述XZ电机4协同作用，使所述摩擦球副1可在与XY平面呈一定夹角的平面内转动。所述摩擦球副1有2个自由度，自由度增加。

所述摩擦球副1为球副，在关节处只需要一套这种转动副，占用空间小。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：摩擦球副（1）、XY电机（2）、XY摩擦轮（3）、XZ电机（4）、XZ摩擦轮（5）和保持架（6）；

其连接关系在于：所述摩擦球副（1）安装在所述保持架（6）内；所述XY电机（2）与所述XY摩擦轮（3）相连接；所述XZ电机（4）与所述XZ摩擦轮（5）相连接；所述XY摩擦轮（3）压在所述摩擦球副（1）上；所述XZ摩擦轮（5）压在所述摩擦球副（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：所述XY电机（2）带动所述XY摩擦轮（3），所述XY摩擦轮（3）带动所述摩擦球副（1），使所述摩擦球副（1）可在XY平面转动；所述XZ电机（4）带动所述XZ摩擦轮（5），所述XZ摩擦轮（5）带动所述摩擦球副（1），使所述摩擦球副（1）可在XZ平面转动；所述XY电机（2）与所述XZ电机（4）协同作用，使所述摩擦球副（1）可在与XY平面呈一定夹角的平面内转动；所述摩擦球副（1）有2个自由度。

3.根据权利要求1所述的一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：所述摩擦球副（1）为球副。