WO2011126226A3 - 로봇 손가락 기구 - Google Patents

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WO2011126226A3
WO2011126226A3 PCT/KR2011/001970 KR2011001970W WO2011126226A3 WO 2011126226 A3 WO2011126226 A3 WO 2011126226A3 KR 2011001970 W KR2011001970 W KR 2011001970W WO 2011126226 A3 WO2011126226 A3 WO 2011126226A3
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robot finger
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김성태
임진환
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주식회사 로보멕
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 물체와의 접촉 여부에 따라 마디가 다르게 움직이는 적응형 운동이 가능한 로봇의 손가락 기구에 관한 것으로, 제1마디(10)와; 제1마디(10)와 핀축(R)으로 연결되는 제2마디(20)와; 제2마디(20)와 핀축(R)으로 연결되며 제1마디(10)와 종동링크(40)로 연결되는 제3마디(30)와; 제3마디(30)와 핀축(R)으로 연결되며 제2마디(20)와 탄성링크(55)로 연결되는 마디 구동부(50)로 구성되며, 마디 구동부(50)는 탄성링크(55)로 가해지는 부하의 크기에 따라 제3마디(30)나 탄성링크(55)를 선택적으로 회동시켜 제2마디(20)와 종동링크(40)로 연결되는 제1마디(10)가 각각 핀축(R)을 중심으로 회동되도록 하여, 물체와의 접촉 여부 즉, 부하의 크기에 따라 마디가 다르게 움직이는 적응형 운동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.
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