CN201736231U - 机器人腕关节 - Google Patents

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杨莉
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Abstract

本实用新型涉及一种机器人技术领域，特别是涉及一种人形机器人的二自由度腕关节。U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(10)的中部固联在手掌连接件(7)的一端，拨杆(10)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；手掌连接件(7)通过转动副铰链(9)与手掌基座(8)相联，手掌基座(8)通过第三组同轴转动副铰链(5、11)与腕关节基座(1)相连。机器人手掌与所述手掌连接件(7)的另一端相联。本实用新型具有结构简单和工艺性好等优点，可实现腕关节的摆动和旋转运动，适合做人形机器人的腕关节。

Description

机器人腕关节
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，特别是涉及一种人形机器人的二自由度腕关节。
背景技术
机器人腕关节的设计是人形机器人研究领域的挑战性课题之一。目前，二自由度机器人腕关节一般只模拟人体腕关节相对小臂的两个摆动，还很少见能实现相对小臂的一个摆动和绕小臂轴线旋转运动的机器人的二自由度腕关节结构。
发明内容
为了克服现有的二自由度机器人腕关节只能模拟人体腕关节相对小臂的两个摆动等不足，本发明提供一种能实现相对小臂的一个摆动和绕小臂轴线旋转运动的机器人腕关节，该腕关节具有结构简单和工艺性好等优点，可应用于人形机器人的腕关节。
本发明所采用的技术方案是：第一伺服电机2和第二伺服电机3分别安装在腕关节基座1上，U形件4的U形底部通过安装孔与第一伺服电机2的转动轴固联，U形件4的U形上部通过第一组同轴转动副铰链13和15与环形件6相连；拨杆10的中部固联在手掌连接件7的一端，拨杆10的两端通过第二组同轴转动副铰链12和14与环形件6相连；手掌连接件7通过转动副铰链9与手掌基座8相连，手掌基座8通过第三组同轴转动副铰链5和11与腕关节基座1相连，手掌基座8的一侧通过安装孔与第二伺服电机3的转动轴固联。机器人手掌与所述手掌连接件7的另一端相联。所述腕关节基座1小臂。通过二个伺服电机2和3分别驱动U形件4和手掌基座8，可实现连接件7绕转动副铰链9的转轴轴线的转动和绕第三组同轴转动副铰链5和11的转轴轴线的转动，由于手掌安装在所述手掌连接件7的一端，所以，本发明可实现腕关节的摆动和旋转运动。
附图说明
图1是机器人腕关节的结构示意图；
图2为腕关节U形件4、手掌连接件7、环形件6和拨杆10的结构图；
在上述附图中，1.腕关节基座，2.第一伺服电机，3.第二伺服电机，4.U形件，6.环形件，7.手掌连接件，8.手掌基座，9.转动副铰链，10.拨杆，13、15.第一组同轴转动副铰链，12、14.第二组同轴转动副铰链，5、11.第三组同轴转动副铰链。
具体实施方式
图1是本发明公开的一个实施例，这种机器人腕关节，包括腕关节基座1、第一伺服电机2和第二伺服电机3、U形件4、环形件6、手掌连接件7、手掌基座8和拨杆10。其中，第一伺服电机2和第二伺服电机3分别安装在腕关节基座1上，U形件4的U形底部通过安装孔与第一伺服电机2的转动轴固联，U形件4的U形上部通过第一组同轴转动副铰链13和15与环形件6相连，且第一伺服电机2的转动轴轴线与第一组同轴转动副铰链13和15的转轴轴线在空间互相垂直并共面；拨杆10的中部固联在手掌连接件7的一端，拨杆10的两端通过第二组同轴转动副铰链12和14与环形件6相连，且第一组同轴转动副铰链13和15的转轴轴线与第二组同轴转动副铰链12和14的转轴轴线在空间互相垂直并共面；手掌连接件7通过转动副铰链9与手掌基座8相连，手掌基座8通过第三组同轴转动副铰链5和11与腕关节基座1相连，且转动副铰链9的转轴轴线与第三组同轴转动副铰链5和11的转轴轴线在空间互相垂直并共面；手掌基座8的一侧通过安装孔与第二伺服电机3的转动轴固联，且第二伺服电机3的转动轴轴线与第三组同轴转动副铰链5和11的转轴轴线同轴。机器人手掌与所述手掌连接件7的另一端相联。
第一伺服电机2驱动U形件4，U形件4带动环形件6，环形件6带动拨杆10，拨杆10带动手掌连接件7绕转动副铰链9的转轴轴线转动；第二伺服电机3驱动手掌基座8，手掌基座8带动手掌连接件7绕第三组同轴转动副铰链5和11的转轴轴线的转动。由于机器人的手掌安装在所述手掌连接件7的一端，所以，本发明可实现腕关节的摆动和旋转运动。
该腕关节具有结构简单和工艺性好等优点，适用于人形机器人的腕关节。

Claims (3)

1.一种机器人腕关节，包括腕关节基座(1)、第一伺服电机(2)和第二伺服电机(3)、U形件(4)、环形件(6)、手掌连接件(7)、手掌基座(8)和拨杆(10)，其中，第一伺服电机(2)和第二伺服电机(3)分别安装在腕关节基座(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与第一伺服电机(2)的转动轴固联，其特征是：U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(10)的中部固联在手掌连接件(7)的一端，机器人手掌与所述手掌连接件(7)的另一端相联，拨杆(10)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；手掌连接件(7)通过转动副铰链(9)与手掌基座(8)相联，手掌基座(8)通过第三组同轴转动副铰链(5、11)与腕关节基座(1)相连。
2.根据权利要求1所述的机器人腕关节，其特征是：第一伺服电机(2)的转动轴轴线与第一组同轴转动副铰链(13、15)的转轴轴线在空间相互垂直并共面。
3.根据权利要求1所述的机器人腕关节，其特征是：第一组同轴转动副铰链(13、15)的转轴轴线与第二组同轴转动副铰链(12、14)的转轴轴线在空间相互垂直并共面。
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