CN201834084U - 一种机器人腿部机构 - Google Patents

一种机器人腿部机构 Download PDF

Info

Publication number
CN201834084U
CN201834084U CN2010202499172U CN201020249917U CN201834084U CN 201834084 U CN201834084 U CN 201834084U CN 2010202499172 U CN2010202499172 U CN 2010202499172U CN 201020249917 U CN201020249917 U CN 201020249917U CN 201834084 U CN201834084 U CN 201834084U
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
thigh
robot
translation
shank
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2010202499172U
Other languages
English (en)
Inventor
郭洪红
席巍
李军
田宏宇
刘建
张保钦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Union University
Original Assignee
Beijing Union University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Union University filed Critical Beijing Union University
Priority to CN2010202499172U priority Critical patent/CN201834084U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201834084U publication Critical patent/CN201834084U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

一种机器人腿部机构,涉及一种教学用的移动机器人技术领域,两小腿板之间由支撑件固定连接,小腿舵机水平轴向嵌装在小腿舵机安装孔中,两大腿板之间由支撑件固定连接,大腿板一端与小腿舵机轴固定连接,大腿板另一端与大腿舵机轴固定连接,大腿舵机水平轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板的大腿舵机安装孔中,平移舵机垂直轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板平移舵机安装孔中。该机器人腿部机构作为总成用于六足、八足等仿昆虫运动机器人。

Description

一种机器人腿部机构技术领域[0001] 本实用新型涉及一种机器人技术领域,特别是一种教学用的机器人腿部机构。 背景技术[0002] 在技术领域中,机器人已经得到广泛的应用。其中,教育机器人是特别应用于教育 领域的机器人,它应当是:适用于教学,具有良好的性价比,具有开放性和可扩展性,能够根 据需要方便地增减功能模块,以及具有友好的人机交互界面。现有的教学机器人构造复杂, 价格昂贵,难于普及到课堂教学。为了使教学机器人示教性更加强,更加大众化,一般教学 是从简单的仿昆虫的多足机器人入门学习,逐步深入到两足人型机器人。多足机器人的自 由度及传感器比较少,结构简单,功能和组合性能良好,费用相对低,更适合初级教学使用。 在现有技术中,机器人的腿部构造设计具有多种样式,例如,公告号C拟827823发明名称为 ‘机械螃蟹’的专利公开了多足机器人的设计,它的不足在于:其腿部机构复杂,不能根据使 用要求进行多种拼装组合,示教性能不清晰,重量重,不仅携带不便,也使得购置费用高。[0003] 如何设计出一种适用性强、费用低、构造简单、可以用简单方法进行拼装组合、重 量轻、示教性好的机器人构件,是技术人员亟待解决的问题。实用新型内容[0004] 为了解决现有技术存在的技术缺陷,本实用新型的目的在于提供一种移动机器人 腿部机构,它价格低,重量轻,示教性好,作为一种总成可拼装用于不同的多足机器人,扩展 性强,性能良好。[0005] 为了实现上述目的,本实用新型的技术方案是:[0006] 一种机器人腿部机构,主要包含小腿板、大腿板、大腿舵机和平移舵机安装板、小 腿舵机、大腿舵机、平移舵机,其中:两小腿板之间由支撑件固定连接,小腿舵机水平轴向嵌 装在小腿舵机安装孔中,两大腿板之间由支撑件固定连接,大腿板一端与小腿舵机轴固定 连接,大腿板另一端与大腿舵机轴固定连接,大腿舵机水平轴向嵌装在大腿舵机和平移舵 机安装板的大腿舵机安装孔中,平移舵机垂直轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板平移 舵机安装孔中。[0007] 小腿板、大腿板、大腿舵机和平移舵机安装板为轻质铝合金材质。[0008] 由于采用上述方案后,本实用新型移动机器人腿部机构在使用过程中,作为一种 总成,它是由少数几件构件拼装而成,构造简单;可以根据教学演示需要拼装成四足机器 人、六足机器人或者多足机器人,适用性强;可以用简单方法进行拼装组合,拼装简单方便; 结构件由轻质铝合金材质,重量轻,携带方便,费用低;没有多余机械构造,整体机械构成和 运动规律可以一目了然,示教性好。附图说明[0009] 图1为本实用新型一种机器人腿部机构主视图。[0010] 图2为本实用新型一种机器人腿部机构图1的左视图。[0011] 图3为本实用新型一种机器人腿部机构图1的俯视图。[0012] 图4为本实用新型一种机器人腿部机构的小腿板主视图。[0013] 图5为本实用新型一种机器人腿部机构图4小腿板的左视图。[0014] 图6为本实用新型一种机器人腿部机构的大腿板主视图。[0015] 图7为本实用新型一种机器人腿部机构图6大腿板的左视图。[0016] 图8为本实用新型一种机器人腿部机构的大腿舵机和平移舵机安装板主视图。[0017] 图9为本实用新型一种机器人腿部机构图8大腿舵机和平移舵机安装板的左视 图。[0018] 图10为本实用新型一种机器人腿部机构图8大腿舵机和平移舵机安装板的俯视 图。[0019] 图11为本实用新型一种机器人腿部机构图8大腿舵机和平移舵机安装板的立体 图。[0020] 图12为安装本实用新型一种移动机器人腿部机构的六足机器人主视图。[0021] 图13为安装本实用新型一种移动机器人腿部机构的六足机器人图12俯视图。[0022] 图14为安装本实用新型一种移动机器人腿部机构的六足机器人图12左视图。[0023] 图15为安装本实用新型一种移动机器人腿部机构的六足机器人图12立体图。[0024] 附图中标号:[0025] 1.小腿板,2.大腿板,3.大腿舵机和平移舵机安装板,4.支撑件,5.支撑件,6.小 腿舵机,7.大腿舵机,8.平移舵机,9.机体,10.操纵控制器,11.小腿舵机安装孔,12.大腿 舵机安装孔,13.平移舵机安装孔。具体实施方式[0026] 下面结合说明书附图对本实用新型一种机器人腿部机构的具体实施方式作进一 步的说明。[0027] 如图1-图11所示本实用新型一种机器人腿部机构,主要包含小腿板1、大腿2板、 大腿舵机和平移舵机安装板3、小腿舵机6、大腿舵机7、平移舵机8,其中:两小腿板1之间 由支撑件4固定连接,小腿舵机6水平轴向嵌装在小腿舵机安装孔11中,使两小腿板平行, 形成具有刚性部件,两大腿板2之间由支撑件5固定连接,大腿板2 —端与小腿舵机6轴固 定连接,使两大腿板2形成具有刚性部件,大腿板2另一端与大腿舵机7轴固定连接,大腿 舵机7水平轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板3的大腿舵机安装孔12中,平移舵机8 垂直轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板3平移舵机安装孔13中。当机器人在工作中, 操控小腿舵机6转动,就可以使小腿板1与大腿板2之间产生以小腿舵机6轴为轴的转动; 操控大腿舵机7转动,就可以使大腿板2与大腿舵机和平移舵机安装板3之间产生以大腿 舵机7轴为轴的转动;操控小腿舵机6和大腿舵机7将得到机器人的腿部伸直、收回和抬 起、放下。当操控平移舵机8转动,就可以使小腿板1和大腿板2产生以大腿舵机和平移舵 机安装板3上的平移舵机8的轴为轴的转动,使整个腿部左右摆动。由于该结构是以舵机 直接传动腿部,减少了动力源和执行部件之间传动部件,构造简单,拼装容易方便,整体机 械构成和运动规律可以一目了然,示教性清楚明确,尤其是该机器人的腿部结构能够预先制作成为一种腿部总成备用,随时可以安装在不同的机器人上使用,可以根据教学演示需 要拼装成四足机器人、六足机器人或者多足机器人,适用性强。小腿板1、大腿板2、大腿舵 机和平移舵机安装板3为轻质铝合金材质。该机器人的腿部结构的结构件由轻质铝合金材 质,重量轻,携带方便,费用低。[0028] 如图12-图15所示是一种安装本实用新型机器人腿部机构的六足蜘蛛形机器人 的例子,当然本申请的机器人腿部结构总成不仅限于使用于此实施例样式的机器人,也可 以装置成为其他样式的多足步行形式的机器人。六件本实用新型机器人腿部机构总成分别 安装在机体9的六个相应位置上,机器人腿部结构的平移舵机8的轴与机体9固定连接,操 纵控制器10设置在机体9的上部并连线操控各个腿的三个舵机。使用时,要根据具体机器 人的总体样式和设定运动形态,编制相应控制程序,控制各移动机器人腿部机构的运动时 序和动作,来实现机器人的前进、旋转、上下等多种动作。工作时机器人始终保持有间隔的 三只腿着地站立,且三只腿在平面上构成能够稳定站立的三角形,而另三只腿可以处于抬 起状态。在操纵控制器9的控制下,着地的三只腿的平移舵机8前后转动使机器人前后运 动,此时抬起的三只腿的平移舵机8前后转动,使这三只腿向前后转动,使机器人为产生下 一个平移运动准备,由于处在机体9上的不同腿与前进方向的角度不同,因此各个腿部的 平移舵机的转角不同,须提供编制操纵控制器10的程序实现。同理,控制各个小腿舵机6 和大腿舵机7的转角和时序,使腿部可以作出较复杂的动作。通过预设程序能够使机器人 实现仿照昆虫动作爬行、转动和上下。[0029] 本实用新型一种机器人腿部机构作为总成可以用在四足、六足或者多足机器人上。

Claims (2)

1. 一种机器人腿部机构,主要包含小腿板、大腿板、大腿舵机和平移舵机安装板、小腿 舵机、大腿舵机、平移舵机,其特征在于:两小腿板之间由支撑件固定连接,小腿舵机水平轴向嵌装在小腿舵机安装孔中,两大 腿板之间由支撑件固定连接,大腿板一端与小腿舵机轴固定连接,大腿板另一端与大腿舵 机轴固定连接,大腿舵机水平轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板的大腿舵机安装孔 中,平移舵机垂直轴向嵌装在大腿舵机和平移舵机安装板平移舵机安装孔中。
2.根据权利要求1所述的一种机器人腿部机构,其特征在于:小腿板、大腿板、大腿舵 机和平移舵机安装板为轻质铝合金材质。
CN2010202499172U 2010-07-07 2010-07-07 一种机器人腿部机构 Expired - Fee Related CN201834084U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202499172U CN201834084U (zh) 2010-07-07 2010-07-07 一种机器人腿部机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202499172U CN201834084U (zh) 2010-07-07 2010-07-07 一种机器人腿部机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201834084U true CN201834084U (zh) 2011-05-18

Family

ID=44004180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010202499172U Expired - Fee Related CN201834084U (zh) 2010-07-07 2010-07-07 一种机器人腿部机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201834084U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103538644A (zh) * 2013-10-14 2014-01-29 上海大学 一种具有滚动运动与足式行走功能的机器人
CN105905187A (zh) * 2016-06-22 2016-08-31 北京科技大学 仿生正六边形六足机器人
CN106003081A (zh) * 2016-06-24 2016-10-12 苏州美丽澄电子技术有限公司 家教机器人防护装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103538644A (zh) * 2013-10-14 2014-01-29 上海大学 一种具有滚动运动与足式行走功能的机器人
CN103538644B (zh) * 2013-10-14 2016-01-20 上海大学 一种具有滚动运动与足式行走功能的机器人
CN105905187A (zh) * 2016-06-22 2016-08-31 北京科技大学 仿生正六边形六足机器人
CN106003081A (zh) * 2016-06-24 2016-10-12 苏州美丽澄电子技术有限公司 家教机器人防护装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104386157B (zh) 一种具有柔性关节的四足机器人
CN105459090A (zh) 一种示教型六自由度搬运机械手
CN201834084U (zh) 一种机器人腿部机构
CN202428447U (zh) 二自由度机器人颈关节
CN201703453U (zh) 移动机器人腿部机构
CN104477270A (zh) 一种单动力移动六杆机器人
CN100544904C (zh) 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
CN202657138U (zh) 小型仿生四足机器人
CN201780198U (zh) 基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置
CN107128397A (zh) 机器人腿部脚掌行走装置
CN104112390B (zh) 一种机电综合实验平台
CN104002888B (zh) 一种基于四边形机构的蛇形机器人
CN201736231U (zh) 机器人腕关节
CN207155831U (zh) 机器人髋关节驱动机构及机器人
CN202258090U (zh) 一种教学用的塔吊模型
CN208788595U (zh) 一种视觉定位机器人
CN206511007U (zh) 仿生机器鼠
CN204010505U (zh) 一种机电综合实验平台
CN106585762B (zh) 仿生机器鼠
CN203552501U (zh) 一种汽车仿真驾驶教学平台
CN207328638U (zh) 一种可调角度小车底盘
CN205614655U (zh) 一种舵机驱动的Delta机器人
CN108538142A (zh) 一种汽车模拟器方向盘机构
CN206953012U (zh) 仿生机器人
CN101929915B (zh) 基于混联机构的风洞大攻角动态实验装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110518

Termination date: 20120707

C17 Cessation of patent right