CN106239542A

CN106239542A - 一种刚性传动的机器人手指装置

Info

Publication number: CN106239542A
Application number: CN201610842641.0A
Authority: CN
Inventors: 王彦君; 张雅晨
Original assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Lingyi Technology Co Ltd
Priority date: 2016-09-23
Filing date: 2016-09-23
Publication date: 2016-12-21

Abstract

本发明属于机器人领域，涉及一种刚性传动的机器人手指装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。由于本发明增加了驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。使所述第一指关节、所述第二指关节、所述第三指关节完全贴合物体。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本发明采用所述驱动轮、所述从动轮一、所述从动轮二、所述从动轮三和所述从动轮四，刚性材料制作的齿轮进行传动，不存在疲劳失效的问题。

Description

一种刚性传动的机器人手指装置

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种刚性传动的机器人手指装置。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，现有第一指关节1、现有第二指关节2、现有第三指关节3、现有复位弹簧一4、现有复位弹簧二5、现有回弹绳6、现有拉紧绳7和现有电机输出盘8。其原理是当现有电机输出盘8逆时针转动时，现有拉紧绳7回收，同时现有回弹绳6释放。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3弯曲。当现有电机输出盘8顺时针转动时，现有拉紧绳7释放，同时现有回弹绳6回收。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

1、如图一所示，由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7在所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3中并被完全约束，并且现有复位弹簧一4的拉力方向与现有回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得现有回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程;

2、由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7为柔性材料，柔性材料会随着使用时间的增加而出现疲劳失效的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种刚性传动的机器人手指装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程、疲劳失效的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种刚性传动的机器人手指装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。

其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述第二指关节和第三指关节铰接；所述驱动轮铰接在所述第三指关节上面；所述从动轮一、从动轮二和从动轮三铰接在所述第二指关节上面；所述从动轮四固定在所述第一指关节上面；所述驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四相互啮合。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明增加了驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。当所述驱动轮转动时，所述第一指关节被固定在其上面的所述从动轮四带动。当所述第一指关节触屏到物体时，所述第一指关节上面的所述从动轮四停止转动，从而使得所述第二指关节上面的所述动轮一、从动轮二和从动轮三停止转动。所述第三指关节上面的所述驱动轮继续转动。使所述第一指关节、所述第二指关节、所述第三指关节完全贴合物体。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。

由于本发明采用所述驱动轮、所述从动轮一、所述从动轮二、所述从动轮三和所述从动轮四，刚性材料制作的齿轮进行传动，不存在疲劳失效的问题。

附图说明

图1为现有机器人手指结构原理示意图；

图2为本发明机器人手指结构原理示意图；

其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-驱动轮；25-从动轮一；26-从动轮二；27-从动轮三；28-从动轮四。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2所示，本发明的技术方案是设计一种刚性传动的机器人手指装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、驱动轮24、从动轮一25、从动轮二26、从动轮三27和从动轮四28。

其连接关系在于：所述第一指关节21和第二指关节22铰接；所述第二指关节22和第三指关节23铰接；所述驱动轮24铰接在所述第三指关节23上面；所述从动轮一25、从动轮二26和从动轮三27铰接在所述第二指关节22上面；所述从动轮四28固定在所述第一指关节21上面；所述驱动轮24与从动轮一25相互啮合；所述从动轮一25与从动轮二26相互啮合；所述从动轮二26与从动轮三27相互啮合；所述从动轮三27与从动轮四28相互啮合。

当所述驱动轮24转动时，所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28从动。所述第一指关节21被固定在其上面的所述从动轮四28带动。当所述第一指关节21触屏到物体时，所述第一指关节21上面的所述从动轮四28停止转动，从而使得所述第二指关节22上面的所述动轮一25、从动轮二26和从动轮三27停止转动。所述第三指关节23上面的所述驱动轮24继续转动，带动由所述第二指关节22、所述第三指关节23、所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28所组成的整体一起转动。使所述第一指关节21、所述第二指关节22、所述第三指关节23完全贴合物体。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。

所述驱动轮24、所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28，为刚性材料制作的齿轮，不存在疲劳失效的问题。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、驱动轮（24）、从动轮一（25）、从动轮二（26）、从动轮三（27）和从动轮四（28）；

其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述驱动轮（24）铰接在所述第三指关节（23）上面；所述从动轮一（25）、从动轮二（26）和从动轮三（27）铰接在所述第二指关节（22）上面；所述从动轮四（28）固定在所述第一指关节（21）上面；所述驱动轮（24）与从动轮一（25）相互啮合；所述从动轮一（25）与从动轮二（26）相互啮合；所述从动轮二（26）与从动轮三（27）相互啮合；所述从动轮三（27）与从动轮四（28）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：当所述驱动轮（24）转动时，所述从动轮一（25）、所述从动轮二（26）、所述从动轮三（27）和所述从动轮四（28）从动；所述第一指关节（21）被固定在其上面的所述从动轮四（28）带动；

当所述第一指关节（21）触屏到物体时，所述第一指关节（21）上面的所述从动轮四（28）停止转动，从而使得所述第二指关节（22）上面的所述动轮一（25）、从动轮二（26）和从动轮三（27）停止转动；

所述第三指关节（23）上面的所述驱动轮（24）继续转动，带动由所述第二指关节（22）、所述第三指关节（23）、所述从动轮一（25）、所述从动轮二（26）、所述从动轮三（27）和所述从动轮四（28）所组成的整体一起转动；使所述第一指关节（21）、所述第二指关节（22）、所述第三指关节（23）完全贴合物体。

3.根据权利要求1所述的一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：所述驱动轮（24）、所述从动轮一（25）、所述从动轮二（26）、所述从动轮三（27）和所述从动轮四（28），为刚性材料制作的齿轮。