CN206185891U - 一种小型仿人形机器人手指 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型仿人形机器人手指，包括手心，所述普通指头包括第一节指头、第二节指头、第三节指头、第四节指头、第一螺栓、第二螺栓、铜柱、夹块和扎带，所述第一节指头、第二节指头、第三节指头和第四节指头的两侧均滑动套接第一螺栓，所述铜柱的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓，所述第一节指头的上端通过第一螺栓轴连接第二节指头，所述第二节指头的上端通过第一螺栓轴连接第三节指头，所述第三节指头的上端通过第一螺栓轴连接第四节指头，所述第四节指头的正面中部通过螺纹连接第二螺栓，所述第二螺栓通过螺纹连接夹块和扎带。该小型仿人形机器人手指结构简单造价低廉，产品体积小，适合安装在小型仿人形机器人上使用。

Description

一种小型仿人形机器人手指

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种小型仿人形机器人手指。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，它主要由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。但是大部分机器人手指的弯曲和伸直是使用连杆加弹簧或者拉线加弹簧的方式驱动，连杆或者拉线用作弯曲，弹簧用来伸直手指，而这种设计使得产品复杂造价较高，产品体积比较大，不适合安装在小型仿人形机器人上使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型仿人形机器人手指，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型仿人形机器人手指，包括手心，所述手心的背面通过螺栓连接手背，所述手心的背面通过螺栓连接大指头和普通指头，所述普通指头包括第一节指头、第二节指头、第三节指头、第四节指头、第一螺栓、第二螺栓、铜柱、夹块和扎带，所述第一节指头、第二节指头、第三节指头和第四节指头的两侧均滑动套接第一螺栓，所述铜柱的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓，所述第一节指头的上端通过第一螺栓轴连接第二节指头，所述第二节指头的上端通过第一螺栓轴连接第三节指头，所述第三节指头的上端通过第一螺栓轴连接第四节指头，所述第四节指头的正面中部通过螺纹连接第二螺栓，所述第二螺栓通过螺纹连接夹块和扎带。

优选的，所述大指头和普通指头位于手心和手背之间。

优选的，所述大指头包括第一节指头、第二节指头、第四节指头、第一螺栓、铜柱、第二螺栓和扎带，第一节指头、第二节指头和第四节指头的两侧均轴连接第一螺栓，铜柱的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓，第一节指头的上端通过第一螺栓轴连接第二节指头，第二节指头的上端通过第一螺栓轴连接第四节指头，第四节指头的正面中部通过螺纹连接第二螺栓，第二螺栓通过螺纹连接夹块和扎带。

优选的，所述扎带的上端位于夹块和第四节指头之间。

优选的，所述扎带的下部穿过铜柱的正面中部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该小型仿人形机器人手指通过拉动或推动扎带带动大指头和普通指头的伸直或弯曲，使得产品结构简单造价低廉，产品体积小，适合安装在小型仿人形机器人上使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构主视图；

图2为本实用新型整体结构后视图；

图3为本实用新型第一节指头的结构示意图；

图4为本实用新型第二节指头的结构示意图；

图5为本实用新型第三节指头的结构示意图；

图6为本实用新型第四节指头的结构示意图。

图中：1手心、2大指头、3普通指头、4手背、5第一节指头、6第二节指头、7第三节指头、8第四节指头、9第一螺栓、10第二螺栓、11铜柱、12夹块、13扎带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种小型仿人形机器人手指，包括手心1，手心1的背面通过螺栓连接手背4，手心1的背面通过螺栓连接大指头2和普通指头3，大指头2包括第一节指头5、第二节指头6、第四节指头8、第一螺栓9、铜柱11、第二螺栓10和扎带13，第一节指头5、第二节指头6和第四节指头8的两侧均轴连接第一螺栓9，铜柱11的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓9，第一节指头5的上端通过第一螺栓9轴连接第二节指头6，第二节指头6的上端通过第一螺栓9轴连接第四节指头8，第四节指头8的正面中部通过螺纹连接第二螺栓10，第二螺栓10通过螺纹连接夹块12和扎带13，仿造人类的大指头2比普通手指头3少一节，使大指头2配合普通指头3抓的更稳，大指头2和普通指头3位于手心1和手背4之间，手背4能够遮挡住手心1与各个部位之间的连接位置，增加机械手的美观，普通指头3包括第一节指头5、第二节指头6、第三节指头7、第四节指头8、第一螺栓9、第二螺栓10、铜柱11、夹块12和扎带13，第一节指头5、第二节指头6、第三节指头7和第四节指头8的两侧均滑动套接第一螺栓9，铜柱11的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓9，第一节指头5的上端通过第一螺栓9轴连接第二节指头6，第二节指头6的上端通过第一螺栓9轴连接第三节指头7，第三节指头7的上端通过第一螺栓9轴连接第四节指头8，第四节指头8的正面中部通过螺纹连接第二螺栓10，第二螺栓10通过螺纹连接夹块12和扎带13，扎带13的上端位于夹块12和第四节指头8之间，夹块12能够固定扎带13，防止机械手长时间工作导致扎带13脱离第二螺栓10的情况发生，扎带13的下部穿过铜柱11的正面中部，在推动或拉动扎带13时，铜柱11能够防止大指头2和普通指头3上翘，使大指头2和普通指头3只能处于握紧或伸直的状态。

本实用新型在具体实施时：在拉动扎带13时，由于扎带13的收缩会拉动第四节指头8，使大指头2和普通指头3处于伸直状态；在推动扎带13时，由于扎带13的伸长会推动第四节指头8，迫使第四节指头8向手心1正面移动，从而达到大指头2和普通指头3握紧的目的。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种小型仿人形机器人手指，包括手心(1)，其特征在于：所述手心(1)的背面通过螺栓连接手背(4)，所述手心(1)的背面通过螺栓连接大指头(2)和普通指头(3)，所述普通指头(3)包括第一节指头(5)、第二节指头(6)、第三节指头(7)、第四节指头(8)、第一螺栓(9)、第二螺栓(10)、铜柱(11)、夹块(12)和扎带(13)，所述第一节指头(5)、第二节指头(6)、第三节指头(7)和第四节指头(8)的两侧均滑动套接第一螺栓(9)，所述铜柱(11)的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓(9)，所述第一节指头(5)的上端通过第一螺栓(9)轴连接第二节指头(6)，所述第二节指头(6)的上端通过第一螺栓(9)轴连接第三节指头(7)，所述第三节指头(7)的上端通过第一螺栓(9)轴连接第四节指头(8)，所述第四节指头(8)的止面中部通过螺纹连接第二螺栓(10)，所述第二螺栓(10)通过螺纹连接夹块(12)和扎带(13)。

2.根据权利要求1所述的一种小型仿人形机器人手指，其特征在于：所述大指头(2)和普通指头(3)位于手心(1)和手背(4)之间。

3.根据权利要求1所述的一种小型仿人形机器人手指，其特征在于：所述大指头(2)包括第一节指头(5)、第二节指头(6)、第四节指头(8)、第一螺栓(9)、铜柱(11)、第二螺栓(10)和扎带(13)，第一节指头(5)、第二节指头(6)和第四节指头(8)的两侧均轴连接第一螺栓(9)，铜柱(11)的两侧中部均通过螺纹连接第一螺栓(9)，第一节指头(5)的上端通过第一螺栓(9)轴连接第二节指头(6)，第二节指头(6)的上端通过第一螺栓(9)轴连接第四节指头(8)，第四节指头(8)的止面中部通过螺纹连接第二螺栓(10)，第二螺栓(10)通过螺纹连接夹块(12)和扎带(13)。

4.根据权利要求1或3所述的一种小型仿人形机器人手指，其特征在于：所述扎带(13)的上端位于夹块(12)和第四节指头(8)之间。

5.根据权利要求1所述的一种小型仿人形机器人手指，其特征在于：所述扎带(13)的下部穿过铜柱(11)的正面中部。