CN114402947A - 天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机及使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机及使用方法，该割胶机包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置、圆周运动装置、割胶智能控制模块和直流减速电机，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块通过控制直流减速电机驱动竖直运动装置与圆周运动装置实现割胶刀片沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。本发明通过竖直运动装置及圆周运动装置的设置，采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动。
Description
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机及使用方法。
背景技术
天然橡胶与钢铁、石油和煤炭并列为现代社会四大工业原料，兼具农业属性与资源属性，是四大基础工业原料中唯一的可再生资源，被广泛应用到工业、农业和国防等领域，是关系国计民生的重要战略物资，对于一个国家的发展具有重要的战略意义。目前，我国天然橡胶种植总面积超过1700万亩，位居世界第三，但我国天然橡胶产量较低，对外依赖度非常高。
割胶属于劳动密集型工作，是天然橡胶生产的中心环节，人力成本约占总成本的70％以上；同时，割胶的主要作业场景是在凌晨，而凌晨工作既会给胶工的身心健康带来重大隐患，也会降低其作业的技术水准，尤其是需要对割胶深度和耗皮量进行精准控制，一旦失手便会造成产量降低甚至对橡胶树造成不可挽回的致命伤害。发展机械化、智能化割胶是解决天然橡胶产业发展瓶颈的有效途径，然而机械化高效割胶作为一项尚未攻克的世界性难题一直困扰着人们，现有割胶机具仍存在工作效率低、割深不稳定，多数倚赖人工辅助进行割胶作业，劳动强度大等问题。随着胶工日益紧缺，已严重影响到我国天然橡胶产业的可持续健康发展。因此，加快智能割胶装备及其关键技术的研究对我国天然橡胶产业发展具有重要的战略意义。
综上所述，如何实现割胶作业的自动化和智能化，使割胶作业免受人为因素和环境因素的影响，达到最优的割胶效果，提高天然橡胶产量，保障国家战略物资的安全，已经成为亟需解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本发明的目的在于针对上述问题，提供天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置8、圆周运动装置4、割胶智能控制模块7和直流减速电机17，其特征在于，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块7通过控制直流减速电机17驱动竖直运动装置8与圆周运动装置4实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。
优选的，自动割胶机还包括上支撑安装板2、减速传动装置3、铝立柱轨道5、贴树仿形割胶装置6、电动推拉杆9、丝杠10、下支撑安装板12、连接固定板13、第一联轴器14、减速器15和电机安装座16，其中，圆周运动装置4通过铝立柱轨道5、连接固定板13、丝杠10及涡轮蜗杆与竖直运动装置8相连接，贴树仿形割胶装置6保证对表面不平整的树皮进行割胶作业，直流减速电机17固定于电机安装座16上并通过螺栓与下支撑安装板12相连接；直流减速电机17的电机输出轴通过第一联轴器14与丝杠10相连接。
优选的，可调节捆绑固定装置包括下传动齿1-1、绑带轨道1-2、上传动齿1-3、夹紧固定块1-4和导向定位轮轨道1-5，圆周运动装置4包括导向定位轮2-1、上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3、连接板2-4和第二联轴器2-5，可调节捆绑固定装置通过导向定位轮2-1及齿轮啮合与圆周运动装置4相连接,竖直运动装置8通过连接板2-4及电动推拉杆9与贴树仿形割胶装置6相连接。
优选的，竖直运动装置8包括丝杠套筒3-2、涡轮3-3、步进电机3-4、蜗杆3-5和安装板3-6，割胶完成后，步进电机3-4带动竖直运动装置8沿丝杠10下移一段距离，以保证下次割胶的耗皮量，最终完成一次完整的割胶作业。
优选的，贴树仿形割胶装置6包括贴树仿形工作台4-1、限深导向轮4-2、割胶刀支架4-4、刀具进给机构4-5、限深弹簧4-6和固定板4-7，割胶刀片4-3通过螺栓固定于贴树仿形工作台4-1，贴树仿形工作台4-1上的限深导向轮4-2及限深弹簧4-6保证割胶刀片4-3紧贴橡胶树树皮，从而实现割胶深度的稳定控制，避免出现伤树甚至橡胶树死亡的情况。
优选的，割胶智能控制模块7应用Arduino开发平台完成自动割胶机的控制逻辑设计，远程对割胶机进行操控割胶，从而实现全程自动化割胶作业。
本发明的目的还在于提供一种天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采用上传动齿1-3、下传动齿1-1、绑带轨道1-2协同配合作业的方式，将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上；
步骤2，割胶智能控制模块7远程操作发出割胶指令，电动推拉杆9伸出，带动贴树仿形割胶装置6紧贴于橡胶树皮表面，电动推拉杆9完全伸出时停止运动，此时割胶刀片4-3在限深弹簧4-6预紧力的作用下实现张紧，进入待切割状态；
步骤3，直流减速电机17开始工作，通过驱动竖直运动装置8的涡轮3-3与丝杠10转动，带动贴树仿形割胶装置6沿铝立柱轨道5进行竖直运动；通过驱动圆周运动装置4的上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3与可调节捆绑固定装置的下传动齿1-1、上传动齿1-3啮合进行动力传送，从而带动割胶机整体沿绑带轨道1-2进行圆周运动；采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动；
步骤4，待割胶刀片4-3到达切割终止水线时，直流减速电机17停转，电动推拉杆9收回，通过刀具进给机构4-5拉动割胶刀片4-3收回；
步骤5，直流减速电机17反转，带动割胶机按原割胶轨迹退回至切割起始水线；步进电机3-4正转，带动贴树仿形割胶装置6沿丝杠10下移一段距离后停止，等待下次割胶开始指令。
与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
1)本发明中，通过可调节捆绑固定装置的设置，可捆绑直径不同的天然橡胶树，采用上下传动齿、可调节捆绑带协同配合作业的方式，将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上，避免上下两个传动齿中心轴线与橡胶树中心轴线在割胶过程中发生偏移，从而保证精准稳定的完成割胶工作；
2)本发明中，通过贴树仿形割胶装置的设置，可保证对树皮表面不平整的天然橡胶树进行割胶作业，贴树仿形工作台上的限深导向轮及限深弹簧可保证割胶刀紧贴橡胶树树皮，从而实现割胶深度的稳定控制，避免出现伤树甚至橡胶树死亡的情况；
3)本发明中，通过割胶智能控制模块的设置，应用Arduino开发平台完成自动割胶机的控制逻辑设计，可远程对割胶机进行操控割胶，从而实现全程自动化割胶作业；
4)本发明中，通过竖直运动装置及圆周运动装置的设置，采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动，保证割胶刀沿仿人螺旋割胶轨迹平滑顺畅的完成割胶工作，从而利于胶乳的流动，避免出现胶乳堵塞的情况，实现天然橡胶的有效收集。
附图说明
图1为天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机的整体结构示意图；
图2为可调节捆绑固定装置的结构示意图；
图3为圆周运动装置的结构示意图；
图4为竖直运动装置的结构示意图；
图5为贴树仿形割胶装置的结构示意图。
图中附图标记为：
1、上可调节捆绑固定装置；2、上支撑安装板；3、减速传动装置；4、圆周运动装置；5、铝立柱轨道；6、贴树仿形割胶装置；7、割胶智能控制模块；8、竖直运动装置；9、电动推拉杆；10、丝杠；11、下可调节捆绑固定装置；12、下支撑安装板；13、连接固定板；14、第一联轴器；15、减速器；16、电机安装座；17、直流减速电机；
1-1、下传动齿；1-2、绑带轨道；1-3、上传动齿；1-4、夹紧固定块；1-5、导向定位轮轨道；
2-1、导向定位轮；2-2、上传动齿轮；2-3、下传动齿轮；2-4、连接板；2-5、第二联轴器；
3-2、丝杠套筒；3-3、涡轮；3-4、步进电机；3-5、蜗杆；3-6、安装板；
4-1、贴树仿形工作台；4-2、限深导向轮；4-3、割胶刀片；4-4、割胶刀支架；4-5、刀具进给机构；4-6、限深弹簧；4-7、固定板。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的一个宽泛实施例中，天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置8、圆周运动装置4、割胶智能控制模块7和直流减速电机17，其特征在于，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块7通过控制直流减速电机17驱动竖直运动装置8与圆周运动装置4实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。
优选的，自动割胶机还包括上支撑安装板2、减速传动装置3、铝立柱轨道5、贴树仿形割胶装置6、电动推拉杆9、丝杠10、下支撑安装板12、连接固定板13、第一联轴器14、减速器15和电机安装座16，其中，圆周运动装置4通过铝立柱轨道5、连接固定板13、丝杠10及涡轮蜗杆与竖直运动装置8相连接，贴树仿形割胶装置6保证对表面不平整的树皮进行割胶作业，直流减速电机17固定于电机安装座16上并通过螺栓与下支撑安装板12相连接；直流减速电机17的电机输出轴通过第一联轴器14与丝杠10相连接。
优选的，可调节捆绑固定装置包括下传动齿1-1、绑带轨道1-2、上传动齿1-3、夹紧固定块1-4和导向定位轮轨道1-5，圆周运动装置4包括导向定位轮2-1、上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3、连接板2-4和第二联轴器2-5，可调节捆绑固定装置通过导向定位轮2-1及齿轮啮合与圆周运动装置4相连接,竖直运动装置8通过连接板2-4及电动推拉杆9与贴树仿形割胶装置6相连接。
优选的，竖直运动装置8包括丝杠套筒3-2、涡轮3-3、步进电机3-4、蜗杆3-5和安装板3-6，割胶完成后，步进电机3-4带动竖直运动装置8沿丝杠10下移一段距离，以保证下次割胶的耗皮量，最终完成一次完整的割胶作业。
优选的，贴树仿形割胶装置6包括贴树仿形工作台4-1、限深导向轮4-2、割胶刀支架4-4、刀具进给机构4-5、限深弹簧4-6和固定板4-7，割胶刀片4-3通过螺栓固定于贴树仿形工作台4-1，贴树仿形工作台4-1上的限深导向轮4-2及限深弹簧4-6保证割胶刀片4-3紧贴橡胶树树皮，从而实现割胶深度的稳定控制，避免出现伤树甚至橡胶树死亡的情况。
优选的，割胶智能控制模块7应用Arduino开发平台完成自动割胶机的控制逻辑设计，远程对割胶机进行操控割胶，从而实现全程自动化割胶作业。
本发明的目的还在于提供一种天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采用上传动齿1-3、下传动齿1-1、绑带轨道1-2协同配合作业的方式，将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上；
步骤2，割胶智能控制模块7远程操作发出割胶指令，电动推拉杆9伸出，带动贴树仿形割胶装置6紧贴于橡胶树皮表面，电动推拉杆9完全伸出时停止运动，此时割胶刀片4-3在限深弹簧4-6预紧力的作用下实现张紧，进入待切割状态；
步骤3，直流减速电机17开始工作，通过驱动竖直运动装置8的涡轮3-3与丝杠10转动，带动贴树仿形割胶装置6沿铝立柱轨道5进行竖直运动；通过驱动圆周运动装置4的上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3与可调节捆绑固定装置的下传动齿1-1、上传动齿1-3啮合进行动力传送，从而带动割胶机整体沿绑带轨道1-2进行圆周运动；采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动；
步骤4，待割胶刀片4-3到达切割终止水线时，直流减速电机17停转，电动推拉杆9收回，通过刀具进给机构4-5拉动割胶刀片4-3收回；
步骤5，直流减速电机17反转，带动割胶机按原割胶轨迹退回至切割起始水线；步进电机3-4正转，带动贴树仿形割胶装置6沿丝杠10下移一段距离后停止，等待下次割胶开始指令。
下面结合附图，列举本发明的优选实施例，对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示,天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置8、圆周运动装置4、减速传动装置3、贴树仿形割胶装置6、割胶智能控制模块7和直流减速电机17等组成；其中，直流减速电机17固定于电机安装座16上并通过螺栓与下支撑安装板12相连接；直流减速电机17的输出轴通过第一联轴器14与丝杠10、减速传动装置3及上支撑安装板2与圆周运动装置4相连接，可调节捆绑固定装置通过导向定位轮2-1及齿轮啮合与圆周运动装置4相连接；圆周运动装置4主要通过连接固定板13、铝立柱轨道5、丝杠10及涡轮蜗杆与竖直运动装置8相连接。贴树仿形割胶装置6通过连接板2-4、限深弹簧4-6及电动推拉杆9与竖直运动装置8相连接；
其中，如图2所示，可调节捆绑固定装置分为分别设于铝立柱轨道5两端的上可调节捆绑固定装置1和下可调节捆绑固定装置11，主要包括下传动齿1-1、绑带轨道1-2、上传动齿1-3、夹紧固定块1-4、导向定位轮轨道1-5；可调节捆绑固定装置通过导向定位轮2-1及齿轮啮合与圆周运动装置4相连接。考虑到天然橡胶树上下树围大小差异及其表面不规则性等因素影响，可调节捆绑固定装置采用上下传动齿、可调节捆绑带协同配合作业的方式，将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上，避免上下两个传动齿中心轴线与橡胶树中心轴线在割胶过程中发生偏移，从而保证后期精准稳定的自主完成割胶工作。
如图3所示，圆周运动装置4主要由导向定位轮2-1、上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3、连接板2-4、第二联轴器2-5等组成，圆周运动装置4主要通过铝立柱轨道5、连接固定板13、丝杠10及涡轮蜗杆与竖直运动装置8相连接。直流减速电机17驱动竖直运动装置8及圆周运动装置4实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。
如图4所示，竖直运动装置8主要包括丝杠套筒3-2、涡轮3-3、步进电机3-4、蜗杆3-5、安装板3-6等，竖直运动装置8通过连接板2-4及电动推拉杆9与贴树仿形割胶装置6相连接。割胶完成后，步进电机3-4会带动竖直运动装置8沿丝杠10下移一段距离耗皮量深度，以保证下次割胶的耗皮量，最终完成一次完整的割胶作业。
如图5所示，贴树仿形割胶装置主要包括贴树仿形工作台4-1、限深导向轮4-2、割胶刀片4-3、割胶刀支架4-4、刀具进给机构4-5、限深弹簧4-6、固定板4-7等，割胶刀片4-3通过螺栓固定于工作台上。贴树仿形割胶装置6可保证对树皮表面不平整的天然橡胶树进行割胶作业，贴树仿形工作台4-1上的限深导向轮4-2及限深弹簧4-6可保证割胶刀片4-3紧贴橡胶树树皮，从而实现割胶深度的稳定控制，避免出现伤树甚至橡胶树死亡的情况。
一种天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机的使用方法，具体步骤如下：
考虑到天然橡胶树上下树围大小差异及其表面不规则性等因素影响，首先将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上，避免上下两个传动齿中心轴线与橡胶树中心轴线在割胶过程中发生偏移，从而保证后期精准稳定的自主完成割胶工作。智能捆绑式贴树仿形自动割胶机在收到割胶指令后，伸出电动推拉杆9，带动贴树仿形割胶装置6紧贴于橡胶树皮表面，电动推拉杆9完全伸出时停止运动，此时割胶刀片4-3在限深弹簧4-6预紧力的作用下实现张紧，进入待切割状态；然后直流减速电机17开始工作，通过驱动竖直运动装置8的涡轮3-3与丝杠10转动，带动贴树仿形割胶装置6沿铝立柱轨道5进行竖直运动；通过驱动圆周运动装置4的上传动齿轮2-2、下传动齿轮2-3与可调节捆绑固定装置的下传动齿1-1、上传动齿1-3啮合进行动力传送，从而带动割胶机整体沿绑带轨道1-2进行圆周运动；采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀片4-3沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动。待割胶刀到达切割终止水线时，直流减速电机17停转，电动推拉杆9收回，通过刀具进给机构4-5拉动割胶刀片4-3收回；此时直流减速电机17反转，带动割胶机按原割胶轨迹退回至切割起始水线。随后步进电机3-4正转，带动贴树仿形割胶装置6沿丝杠10下移一段距离耗皮量深度后停止，等待下次割胶开始指令，顺利完成一次完整的割胶作业。割胶全过程可通过割胶智能控制模块7远程操作完成自动化割胶作业。通过参数控制能够使割胶效果达到最优，提高天然橡胶产量，使胶工从艰苦的割胶工作中解放出来，投入到天然橡胶生产的其他环节，对推进天然橡胶产业的发展具有积极作用。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置(8)、圆周运动装置(4)、割胶智能控制模块(7)和直流减速电机(17)，其特征在于，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块(7)通过控制直流减速电机(17)驱动竖直运动装置(8)与圆周运动装置(4)实现割胶刀片(4-3)沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。
2.根据权利要求1所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，其特征在于，自动割胶机还包括上支撑安装板(2)、减速传动装置(3)、铝立柱轨道(5)、贴树仿形割胶装置(6)、电动推拉杆(9)、丝杠(10)、下支撑安装板(12)、连接固定板(13)、第一联轴器(14)、减速器(15)和电机安装座(16)，其中，圆周运动装置(4)通过铝立柱轨道(5)、连接固定板(13)、丝杠(10)及涡轮蜗杆与竖直运动装置(8)相连接，贴树仿形割胶装置(6)保证对表面不平整的树皮进行割胶作业，直流减速电机(17)固定于电机安装座(16)上并通过螺栓与下支撑安装板(12)相连接；直流减速电机(17)的电机输出轴通过第一联轴器(14)与丝杠(10)相连接。
3.根据权利要求2所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，其特征在于，可调节捆绑固定装置包括下传动齿(1-1)、绑带轨道(1-2)、上传动齿(1-3)、夹紧固定块(1-4)和导向定位轮轨道(1-5)，圆周运动装置(4)包括导向定位轮(2-1)、上传动齿轮(2-2)、下传动齿轮(2-3)、连接板(2-4)和第二联轴器(2-5)，可调节捆绑固定装置通过导向定位轮(2-1)及齿轮啮合与圆周运动装置(4)相连接,竖直运动装置(8)通过连接板(2-4)及电动推拉杆(9)与贴树仿形割胶装置(6)相连接。
4.根据权利要求3所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，其特征在于，竖直运动装置(8)包括丝杠套筒(3-2)、涡轮(3-3)、步进电机(3-4)、蜗杆(3-5)和安装板(3-6)，割胶完成后，步进电机(3-4)带动竖直运动装置(8)沿丝杠(10)下移一段距离，以保证下次割胶的耗皮量，最终完成一次完整的割胶作业。
5.根据权利要求4所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，其特征在于，贴树仿形割胶装置(6)包括贴树仿形工作台(4-1)、限深导向轮(4-2)、割胶刀支架(4-4)、刀具进给机构(4-5)、限深弹簧(4-6)和固定板(4-7)，割胶刀片(4-3)通过螺栓固定于贴树仿形工作台(4-1)，贴树仿形工作台(4-1)上的限深导向轮(4-2)及限深弹簧(4-6)保证割胶刀片(4-3)紧贴橡胶树树皮，从而实现割胶深度的稳定控制，避免出现伤树甚至橡胶树死亡的情况。
6.根据权利要求1所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机，其特征在于，割胶智能控制模块(7)应用Arduino开发平台完成自动割胶机的控制逻辑设计，远程对割胶机进行操控割胶，从而实现全程自动化割胶作业。
7.根据权利要求1-6任一所述的天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采用上传动齿(1-3)、下传动齿(1-1)、绑带轨道(1-2)协同配合作业的方式，将智能捆绑式贴树仿形自动割胶机稳定固定于天然橡胶树上；
步骤2，割胶智能控制模块(7)远程操作发出割胶指令，电动推拉杆(9)伸出，带动贴树仿形割胶装置(6)紧贴于橡胶树皮表面，电动推拉杆(9)完全伸出时停止运动，此时割胶刀片(4-3)在限深弹簧(4-6)预紧力的作用下实现张紧，进入待切割状态；
步骤3，直流减速电机(17)开始工作，通过驱动竖直运动装置(8)的涡轮(3-3)与丝杠(10)转动，带动贴树仿形割胶装置(6)沿铝立柱轨道(5)进行竖直运动；通过驱动圆周运动装置(4)的上传动齿轮(2-2)、下传动齿轮(2-3)与可调节捆绑固定装置的下传动齿(1-1)、上传动齿(1-3)啮合进行动力传送，从而带动割胶机整体沿绑带轨道(1-2)进行圆周运动；采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀片(4-3)沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动；
步骤4，待割胶刀片(4-3)到达切割终止水线时，直流减速电机(17)停转，电动推拉杆(9)收回，通过刀具进给机构(4-5)拉动割胶刀片(4-3)收回；
步骤5，直流减速电机(17)反转，带动割胶机按原割胶轨迹退回至切割起始水线；步进电机(3-4)正转，带动贴树仿形割胶装置(6)沿丝杠(10)下移一段距离后停止，等待下次割胶开始指令。
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