CN111483651B - 装袋机构及其进行闭袋的方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种装袋机构及其进行闭袋的方法，该装袋机构包括分别位于目标包装袋相对两侧的拉袋装置以及位于所述目标包装袋上下两侧的封口装置，所述拉袋装置包括夹持件及驱动所述夹持件相互靠近或相互远离的拉袋驱动件，所述封口装置包括与所述目标包装袋的开口端对齐的上、下封口器以及驱动上述上、下封口器相互靠近或相互远离运动的封口驱动件，进行闭袋作业时，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现封口。

Description

装袋机构及其进行闭袋的方法

技术领域

本发明涉及包装技术领域，特别是涉及一种装袋机构及其进行闭袋的方法。

背景技术

在包装行业，为了使用方面，常常需要将分散的物料用小袋包装，方便用户用小袋包装作为单位进行使用，以便于存放和携带；为了流通转运方便，常常又需要将一定数量的多个小袋包装装入大包装袋，装有一定数量的多包小袋物料的大物料袋，在流通转运和购买交易时都更方便高效，便于用户保证一段时间的物料使用量。

传统生产中，需要大量的工人进行物料分拣计数，再装入大包装袋中，不仅工作效率非常低，而且容易出现计数错误或多装、漏装的现象。

发明内容

为了解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种可提高生产效率和准确率的装袋机构及其进行闭袋的方法。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种装袋机构，包括分别位于目标包装袋相对两侧的拉袋装置以及位于所述目标包装袋上下两侧的封口装置，所述拉袋装置包括夹持件及驱动所述夹持件相互靠近或相互远离的拉袋驱动件，所述封口装置包括与所述目标包装袋的开口端对齐的上、下封口器以及驱动上述上、下封口器相互靠近或相互远离运动的封口驱动件，进行闭袋作业时，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现封口。

其中，所述夹持件为手指气缸。

其中，所述手指气缸的两个手指相向的一侧设有防滑层。

其中，所述封口装置还包括设于所述封口驱动件与对应的封口器之间的隔热板。

其中，还包括闭袋装置，所述闭袋装置包括分别设置于所述目标包装袋的相对两侧的两组旋转驱动件以及闭袋杆，进行闭袋作业时，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧。

其中，所述闭袋装置还包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的支撑板，所述支撑板上形成有与所述闭袋杆对应的容置凹槽，所述闭袋杆包括收容于所述容置凹槽内的初始状态以及凸伸于所述容置凹槽外的工作状态。

其中，所述闭袋杆包括与对应的支撑板转动地连接的连接端，所述支撑板上设有限位块，用于限制所述闭袋杆向远离对应的支撑板的方向转动的最大范围。

其中，所述旋转驱动件包括轴向穿设所述支撑板的转轴及驱动所述转轴转动的旋转气缸，所述容置凹槽的方向与所述转轴的方向垂直，所述闭袋杆的连接端与所述转轴位于容置凹槽内的部分连接。

一种装袋机构进行闭袋的方法，包括如下步骤：

推料装置将待包装物料推送至进入张紧的目标包装袋后，闭袋装置通过旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆继续相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭；

所述拉袋装置通过拉袋驱动件驱动相对两侧的两组夹持件相互靠近，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，同时，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相向转动退出所述目标包装袋，所述拉袋驱动件驱动相对两侧的两组所述夹持件相互远离以拉紧关闭的所述目标包装袋；

所述封口装置通过封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现封口。

其中，所述闭袋杆相背转动退出所述目标包装袋后，所述闭袋杆在所述旋转驱动件驱动下相向运动直至收容于对应支撑板的容置凹槽内。

上述实施例所提供的装袋机构及其进行闭袋的方法，该装袋机构在物料被推送落入至目标包装袋后，通过夹持件夹持目标包装袋的开口端，再驱动封口器压住目标包装袋的开口端进行封口，通过闭袋装置和封口装置的相互配合可以实现对包装袋进行物料装袋后的自动封口作业，通过自动作业大幅提高生产效率及准确率。

附图说明

图1为本申请实施例中物料包装系统的结构示意图；

图2为本申请实施例中物料包装系统的另一角度的结构示意图；

图3为一实施例中码垛传送装置的结构示意图；

图4为一实施例中码垛传送装置的另一角度的结构示意图；

图5为一实施例中存袋装置及开袋装置的结构示意图；

图6为一实施例中存袋装置及开袋装置的另一工作状态的结构示意图。

图7为一实施例中存袋装置及开袋装置的再一工作状态的结构示意图；

图8为一实施例中开袋装置及张袋装置的结构示意图；

图9为一实施例中开袋装置及张袋装置的另一工作状态的结构示意图；

图10为一实施例中张袋装置的结构示意图；

图11为一实施例中装袋机构进行装袋的方法流程图；

图12为一实施例中装袋机构的结构示意图；

图13为一实施例中张袋装置及闭袋装置的结构示意图；

图14为闭袋装置的部分放大图；

图15为另一实施例中装袋机构的结构示意图；

图16为另一实施例中装袋机构的另一工作状态的结构示意图；

图17为一实施例中装袋机构进行闭袋的方法流程图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

图1及图2所示为本发明实施例所提供的物料包装系统的结构示意图，包括装袋机构及标签投放机构100。所述装袋机构包括码垛传送装置10、推料装置20、压料装置30、存袋装置40、开袋装置50、张袋装置60、闭袋装置70、拉袋装置80以及封口装置90。所述标签投放机构100包括标签分离装置以及投放装置。

其中，码垛传送装置10将待包装的物料通过输送带12向装袋工位14传送。请结合参考图3和图4，该码垛传送装置10中输送带12可以包括分离的多个部分，一部分输送带12用于将小袋包装11的物料传送到机械手13所在位置处，另一部分输送带12则环绕支架循环转动，以将机械手13分拣的物料传送到装袋工位14。该码垛传送装置10还包括等间距设置于循环传动的输送带12部分上的多个隔板121以及设置于输送带12相对两侧的挡板122。挡板122分别与输送带的相对两侧的边缘之间有一定间隙，在输送带12协同隔板121进行循环传动的过程中，挡板122不随输送带12移动。挡板122、隔板121和输送带12之间共同形成了多个码垛筐120，每一码垛筐120用于盛装指定数量的待包装物料，码垛筐120将待包装物料运送到装袋工位14后，继续完成后续装袋工作。本申请实施例中，待包装物料以小袋包装11物料为例，在包装行业，将分散的物料用小袋包装11后往往还需要将一定数量的多个小袋包装11装入大的包装袋内，以方便流通转运和用户购买交易，用户即可采用小袋包装11作为单位进行使用，又可通过直接采购大袋包装来保证一段时间的物料使用量，并通过直接采购大袋包装来参与商家的优惠活动。作为一可选的实施例，物料为槟榔，在槟榔包装行业，往往是将多个单颗槟榔用小袋包装11好，然后再将多个小袋包装11好的槟榔装入大的包装袋内。一般来说，小袋包装11的物料由于内部已经盛装了物料，袋子会一端隆起一端扁平，为便于描述，将扁平的一端定义为袋头，将隆起的一端定义为袋尾，为了更紧凑地码垛小袋，在码垛筐120内可以采用袋头和袋尾交替放置的方式码垛小袋，即每一小袋的袋头与相邻的小袋的袋尾叠置，袋尾与相邻的小袋的袋头叠置。该码垛传送装置10还包括沿输送带12的传送方向设置的一个或多个码垛机械手13，输送带12在进行循环传动的过程中，机械手13将待包装物料码垛至码垛传送装置10的码垛筐120中，码垛了物料的码垛筐120依次向装袋工位14移动。

所述压料装置30设于装袋工位14的上方，所述压料装置30包括位于码垛筐120正上方的压料板32及驱动所述压料板32伸缩运动的压料驱动件31，当收容有待包装物料的码垛筐120运动至装袋工位14时，所述压料装置30通过所述压料板32将码垛筐120内的待包装物料压紧。压料板32的尺寸略小于码垛筐120的水平截面尺寸，或与码垛筐120的水平截面尺寸大致相同。压料驱动件31可以为压料气缸，压料气缸与压料板32连接，通过压料气缸伸缩运动而驱动压料板32沿垂直于码垛筐120移动方向的竖直方向移动，当码垛好待包装物料的码垛筐120移动到装袋工位14处时，压料装置30通过压料气缸驱动压料板32向码垛筐120所在方向运动，将码垛筐120内码垛的待包装物料压紧。

所述推料装置20设于装袋工位14的一侧。挡板122在输送带12设有装袋工位14的一端形成缺口，也即，挡板122顺沿输送带12的侧面延伸至装袋工位14的边缘，当码垛筐120移动至装袋工位14处时，码垛筐120在垂直于输送带12传送方向的相对两端不再受到挡板122的阻挡，于码垛筐120的相对两侧分别形成开口。推料装置20包括从一侧的第一开口正对码垛筐120的推料板22以及驱动所述推料板22伸缩运动的推料驱动件21。该推料驱动件21可以为推料气缸，当收容有待包装物料的码垛筐120运动至装袋工位14时，压料装置30通过压料气缸驱动压料板32向码垛筐120所在方向运动，将码垛筐120内码垛的待包装物料压紧后，所述推料装置20通过推料气缸驱动推料板22将码垛筐120内的待包装物料从另一侧的第二开口推出。可选的，推料板22的尺寸略小于码垛筐120的开口，当推料板22伸缩运动进行推料时，推料板22能够顺畅地伸入码垛筐120内，对码垛筐120内的待包装物料施加更平稳的作用力。装袋工位14处的码垛筐120的第二开口与导料通道68的入口对应，推料装置20将码垛筐120内的物料从第二开口推出至导料通道68，进一步顺沿导料通道68将物料推动至从导料通道68的出口掉落至张紧的包装袋内。

在一些实施例中，可以根据实际需要设计单次装袋作业推动的待包装物料的数量，将压料装置30和推料装置20的数量设置为多个。以两个为例，压料装置30包括并列设置的两组压料气缸和压料板32，单次作业可以将位于装袋工位14的两个码垛筐120内的待包装物料进行同时压紧，推料装置20也包括并列设置的两组推料气缸和推料板22，如此，单次作业可以将装袋工位14的两个码垛筐120内的待包装物料同时推入导料通道68再进入包装袋内。

存袋装置40用于存储包装袋，以为后续对待包装物料进行包装作业的过程中提供包装袋。请结合参阅图5至图7，所述存袋装置40包括导轨41及并列设于所述导轨41上的存袋箱42，所述存袋箱42可顺沿所述导轨41滑动。存袋装置40通过并列设置的两个存袋箱42，可以确保所述存袋箱42其中之一位于取袋工位，位于取袋工位的存袋箱42处于可供开袋装置50吸取包装袋的工作状态，以及其中另一位于取袋工位一侧，位于取袋工位一侧的存袋箱42处于可供添加包装袋的准备状态，两个存袋箱42的位置可以相互切换，以实现不停机添加包装袋。所述存袋箱42包括位于一端的压袋板43，所述压袋板43相对于所述存袋箱42可转动地设置，所述压袋板43包括抵靠于存储在所述存袋箱42内的最上方的包装袋表面的抵压状态以及凸伸于所述存袋箱42外的打开状态。当包装袋存储于存袋箱42内时，包装袋的开口端朝向远离设有压袋板43的一端，而压袋板43在抵压状态下其末端抵靠在包装袋封口的一端。可选的，所述存袋装置40还包括用于驱动所述存袋箱42顺沿所述导轨41滑动的动力元件，所述动力元件驱动所述存袋箱42于工作状态和准备状态之间切换。该动力元件可以是气缸，该存袋装置40在工作时，存储有包装袋的存袋箱42位于取袋工位，同时该存袋箱42的压袋板43处于抵压状态，当开袋装置50从取袋工位的存袋箱42吸取包装袋时，在压袋板43的抵压作用力下可以确保开袋装置50仅吸取到位于存袋箱42的最上方的包装袋，而不会将下方的包装袋一并带出，导致存储箱42内包装袋散乱而导致自动化作业出错，而另一存袋箱42位于取袋工位的一侧处于准备状态，此时，可以将该另一存袋箱42的压袋板43旋转至打开状态，向该另一存袋箱42内添加包装袋后再将压袋板43转至抵压状态；当位于取袋工位的存袋箱42内的包装袋用完时，气缸可以推动两个存袋箱42顺沿导轨41移动，将已经装好包装袋的另一存袋箱42移动至取袋工位，则包装袋用完的存袋箱42移动到取袋工位的一侧，进行包装袋的添加补充，如此反复，从而实现不停机添加包装袋。

开袋装置50用于从取袋工位吸取目标包装袋后运送到开袋工位，在开袋工位将目标包装袋的开口打开，以便于后续的装袋作业中，将待包装的物料装入打开后的目标包装袋。所述开袋装置50包括滑轨51、可顺沿所述滑轨51于取袋工位和开袋工位之间移动的第一吸袋模组52、以及位于开袋工位处的第二吸袋模组53，存袋装置40设于所述取袋工位处，所述第一吸袋模组52从所述存袋装置40内吸取目标包装袋后移动至开袋工位处，所述第一吸袋模组52在开袋工位处与所述第二吸袋模组53上下相对而分别位于所述目标包装袋的相对两侧，所述第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53分别吸附所述目标包装袋的相对两侧面后相背运动以打开所述目标包装袋。其中，存袋装置40、开袋装置50均位于码垛传送装置10于设有推料装置20的相对一侧，码垛传送装置10在装袋工位14处的码垛筐120的一端的开口与推料装置20对齐，另一端的开口通过导料通道68大致与开袋工位对齐。

滑轨51可以是电动滑台，连接于取袋工位和开袋工位之间。第一吸袋模组52安装于滑轨51上。所述第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53分别包括吸嘴及驱动所述吸嘴伸缩运动的吸袋驱动件。可选的，所述吸袋驱动件包括依次连接的一级吸袋气缸和二级吸袋气缸，通过一级吸袋气缸和二级吸袋气缸可以实现对吸嘴的二级伸缩调节，以便于满足设定的不同工作状态下的调节。其中，第一吸袋模组52和第二吸袋模组53的结构相同，当第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动到开袋工位时，第一吸袋模组52和第二吸袋模组53沿竖直方向上下相对，分别位于目标包装袋的上下两侧。第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53的吸嘴均可以一个或多个，一级吸袋气缸和二级吸袋气缸均可以是一个气缸，也可以是并列设置的多个气缸。本申请实施例中，当第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动到开袋工位时，第一吸袋模组52位于目标包装袋的上方，将其称为上吸袋模组；第二吸袋模组53位于目标包装袋的下方，将其称为下吸袋模组。上吸袋模组的吸嘴包括多个，将其称为上吸袋吸嘴组520，上吸袋模组的吸袋驱动件包括推动上吸袋吸嘴组520上下移动的上吸袋一级气缸组521和上吸袋二级气缸组522，上吸袋一级气缸组521和上吸袋二级气缸组522分别包括并列设置的两个气缸，可以提高驱动上吸袋吸嘴组520伸缩运动过程中的稳定性；下吸袋模组的吸嘴对应包括多个，将其称为下吸袋吸嘴组530，下吸袋模组的吸袋驱动件包括推动下吸袋吸嘴组530上下移动的下吸袋一级气缸组531和下吸袋二级气缸组532，下吸袋一级气缸组531和下吸袋二级气缸组532也分别包括并列设置的两个气缸，可以提高驱动下吸袋吸嘴组530伸缩运动过程中的稳定性。

该开袋装置50在进行包装袋吸取和开袋的工作过程中，首先，开袋装置50处于初始状态，如图5所示，上吸袋模组位于取袋工位上方，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组和二级气缸组均处于缩回状态，上吸袋模组的一级气缸组和二级气缸均伸出，带动上吸袋吸嘴组520进入存袋箱42内吸取位于存袋箱42内的最上方的目标包装袋，上吸袋模组的一级气缸组和二级气缸均缩回，带动上吸袋吸嘴组520将吸取的目标包装袋拉出存袋箱42。其次，如图6所示，上吸袋模组携带吸取到的目标包装袋顺沿滑轨51移动到开袋工位，上吸袋模组与下吸袋模组上下相对，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组和二级气缸组均伸出，上吸袋模组与下吸袋模组的吸嘴组分别作用在目标包装袋的开口端的上、下两侧的表面，准备进行开袋。再次，如图7所示，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组均缩回，带动上吸袋模组与下吸袋模组的吸嘴组拉开包装袋的开口端，将包装袋打开，为下一步张袋装置60张紧包装袋做准备。

请结合参阅图8至图10，张袋装置60用于将开口打开的目标包装袋撑开张紧、及将张紧的目标包装袋拉动到导料通道68的出口，以便于待包装物料从导通通道推出时可以全部顺利地进入目标包装袋内，以避免散落而影响自动化包装作业的准确性。张袋装置60包括张袋支架61、设于所述张袋支架61上的第一张袋板62和第二张袋板63、驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63顺沿目标包装袋的开口方向移动的第一张袋驱动件、以及驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63沿垂直所述目标包装袋的开口方向移动的第二张袋驱动件，将物料装入目标包装袋前，所述第一张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63伸入打开的目标包装袋的开口内，所述第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63在所述目标包装袋的内部朝相互远离的方向相背运动以张紧所述目标包装袋。张袋支架61设于开袋装置50以及码垛传送装置10之间，且张袋支架61的位置在竖直方向上位于开袋装置50的上吸袋模组与下吸袋模组之间。

所述张袋支架61整体大致呈矩形，包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的竖直固定件611及连接于竖直固定件611两端之间的横向固定件610。第二张袋驱动件包括分别将第一张袋板62和第二张袋板63与所述张袋支架61的横向固定件610连接的上张袋驱动件和下张袋驱动件。本实施例中，上张袋驱动件和下张袋驱动件分别为上张袋气缸621和下张袋气缸631。所述第一张袋板62和第二张袋板63相互平行，每一张袋板从张袋支架61朝向设有取袋工位的所在方向延伸，导料通道68位于所述张袋支架61与设有所述张袋板的相对一侧，导料通道68与张紧目标包装袋后的所述第一张袋板62和第二张袋板63大致对齐。导料通道68远离所述张袋支架61一端的入口与码垛传送装置10在装袋工位14处的码垛筐120一侧的开口连通，导料通道68靠近所述张袋支架61一端的出口与第一张袋板62和第二张袋板63张紧包装袋后所限定的空间连通。所述第一张袋驱动件包括与张袋板依次连接的一级张袋气缸641和二级张袋气缸642，所述第一张袋驱动件伸长时，驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63伸入所述目标包装袋内，所述第一张袋驱动件一级缩回时，驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63携带张紧的所述目标包装袋回缩至与所述导料通道68的出口对齐，所述第一张袋驱动件二级缩回时，将第一张袋板62和第二张袋板63缩回至收容于导通通道68内的初始状态。第一张袋驱动件设置二级调节，便于为张袋板的伸缩移动提供更多调节空间。

可选的，张袋装置60还包括设于张袋支架61顶端的光轴导轨67，当第一张袋驱动件驱动张袋支架61带动第一张袋板62和第二张袋板63伸缩运动的过程中，张袋支架61顺沿光轴导轨67移动更加平稳、顺畅。

张袋装置60进行张袋时，首先，当开袋装置50通过上吸袋模组和下吸袋模组将目标包装袋的开口打开后，第一张袋驱动件伸长，通过张袋支架61推动第一张袋板62和第二张袋板63伸入打开的目标包装袋内。其次，上张袋气缸621、下张袋气缸631缩回，带动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互远离的方向相背运动，将打开的目标包装袋张紧；此时，开袋装置50的上吸袋模组和下吸袋模组中的二级气缸组均缩回，以提供目标包装袋张紧所需的空间，避免干涉且节省空间，使得包装系统整体结构更加紧凑，上吸袋模组可顺沿滑轨51退回到取袋工位的初始位置。再次，第一张袋驱动件中的一级张袋气缸641缩回，通过张袋支架61带动第一张袋板62和第二张袋板63向导料通道68方向移动，从而将张紧的目标包装袋拉至导料通道68的出口处，也即进袋封口工位处，以供推料装置20此时将位于装袋工位14的码垛筐120内压紧的待包装物料推出而进行装袋。

本申请实施例的一方面，基于装袋机构包括上述开袋装置50、张袋装置60、码垛传送装置10、压料装置30及推料装置20，还提供一种装袋机构进行装袋的方法，请参阅图11，包括如下步骤：

步骤S101，开袋装置50通过第一吸袋模组52从取袋工位吸取目标包装袋后，顺沿滑轨51移动至开袋工位处，所述第一吸袋模组52与位于开袋工位处的第二吸袋模组53分别吸附所述目标包装袋的相对两侧面后相背运动以打开所述目标包装袋；

步骤S102，张袋装置60通过第一张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63顺沿目标包装袋的开口方向伸长移动，伸入打开的所述目标包装袋内；

步骤S103，所述张袋装置60通过第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63分别沿垂直所述目标包装袋的开口方向相背移动，以张紧所述目标包装袋；再通过第一张袋驱动件带动所述第一张袋板62和第二张袋板63缩回至靠近导料通道68一端的开口处；

步骤S104，码垛传送装置10通过输送带12将待包装物料收容于相邻两个隔板121之间所形成的码垛筐120内，输送至导料通道68另一端的开口处；

步骤S105，推料装置20通过推料驱动件21驱动推料板22从所述输送带12的一侧正对码垛筐120伸缩运动，将码垛筐120内的待包装物料推出经过导料通道68进入所述目标包装袋内，并继续向前通过第一张袋板62和第二张袋板63之间的区域深入所述目标包装袋内。

进一步地，在推料装置20通过推料驱动件21驱动推料板22从所述输送带12的一侧正对码垛筐120伸缩运动之前，还包括：

压料装置30通过压料驱动件31驱动压料板32从码垛筐120正上方向下压紧待包装物料。

进一步地，所述张袋装置60通过第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63分别沿垂直所述目标包装袋的开口方向相背移动，以张紧所述目标包装袋的同时，还包括：

所述第一吸袋模组52和第二吸袋模组53中的吸袋驱动件缩回，以提供所述目标包装袋张紧的空间；

所述第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动回取袋工位处。

该装袋机构先通过第一张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63伸入目标包装袋的开口内，再通过第二张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63相背运动以张紧目标包装袋，通过第一张袋板62和第二张袋将开口后的目标包装袋进行张紧，便于后续直接通过推料装置20将指定数量的小袋物料推动进入的目标包装袋内，实现自动包装作业，通过自动作业大幅提高生产效率及准确率。

其中，请结合参阅图12至图14，闭袋装置70用于将盛装待包装物料后的目标包装袋的开口关闭。该闭袋装置70设于进袋封口工位处，包括分别设置于目标包装袋的相对两侧的两组旋转驱动件71以及闭袋杆72，将包装袋的开口端关闭时，所述旋转驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆72的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口端相对两侧的内表面，用于张紧所述目标包装袋的第一张袋板62和第二张袋板63退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件71驱动所述闭袋杆72相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭。闭袋装置70还包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的支撑板73，所述支撑板73上形成有与所述闭袋杆72对应的容置凹槽730，所述闭袋杆72包括收容于所述容置凹槽730内的初始状态以及凸伸于所述容置凹槽730外的工作状态。可选的，支撑板73分别设于张袋支架61的两竖直固定件611的内侧，两个支撑板73之间的距离略小于两竖直固定件611之间的距离，第一张袋板62和第二张袋板63位于两支撑板73之间，第一张袋板62和第二张袋板63的宽度小于两支撑板73之间的距离。

可选的，两支撑板73之间所限定的空间形成所述导料通道68，支撑板73延伸于进袋封口工位和装袋工位14之间，导料通道68两端的开口分别正对所述进袋封口工位和装袋工位14。进一步的，支撑板73的上下两端可以设有导料板，由导料板将支撑板73的上下两端封闭，与所述支撑板73共同限定形成仅前后两端开口的导料通道68。

闭袋杆72的一端与穿设于对应支撑板73的容置凹槽730内的转轴711连接，包括与对应的支撑板73转动地连接的连接端以及与所述连接端相对的自由端。可选的，闭袋杆72的自由端可以设有防滑套712，该防滑套712可以用硅胶等材料制成，以增加闭袋杆72与目标包装袋的内表面之间的摩擦力，还可以缓冲闭袋杆72对目标包装袋内表面的作用力，以保护目标包装袋。所述旋转驱动件71包括轴向穿设于所述支撑板73的转轴711及驱动所述转轴711转动的旋转气缸，所述容置凹槽730的延伸方向与所述转轴711的方向垂直，所述闭袋杆72的连接端与所述转轴711位于容置凹槽730内的部分连接。所述旋转气缸可以包括与转轴711通过同步轮741和同步带742连接的输出轴。当旋转气缸驱动转轴711以不同方向旋转时，带动闭袋杆72向内或向外转动。所述支撑板73上设有限位块713，用于限制所述闭袋杆72向远离对应的支撑板73的方向转动时的最大范围。可选的，限位块713可设于支撑板73的外侧，对应于该闭袋杆72的连接端的所在位置处，当闭袋杆72向内旋转逐渐收容于容置凹槽730内时，闭袋杆72不会受到限位块713的阻挡，反之，当闭袋杆72向外旋转时，当其旋转超出设定的范围时则会受到限位块713的阻挡。

闭袋装置70实现对开口的目标包装袋关闭时，首先，闭袋杆72处于收容于对应的支撑板73内的容置凹槽730内的初始位置，当待包装物料推送进入张紧的目标包装袋后，设置于目标包装袋的相对两侧的旋转气缸驱动闭袋杆72向外旋转，闭袋杆72从容置凹槽730内旋转出进入到目标包装袋内，直至闭袋杆72的末端抵靠在张紧的包装袋的开口端的内壁；然后，张袋装置60的上张袋气缸621、下张袋气缸631伸长，推动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互靠拢的方向相向运动，以松开张紧的目标包装袋，在第一张袋板62和第二张袋板63放松包装袋的同时，左右两侧的闭袋杆72在旋转气缸的驱动下继续向外转动而朝左右两侧拉伸拉紧目标包装袋，张袋装置60的二级张袋气缸642缩回，带动第一张袋板62和第二张袋板63退出目标包装袋，第一张袋板62和第二张袋板63向导料通道68方向移动，并最终退回到收容在导料通道68内的初始位置，闭袋杆72最终从目标包装袋内部将目标包装袋的开口端关闭至最小。

请结合参阅图15和图16，拉袋装置80用于夹持待封口的包装袋，以供封口装置90对夹持的包装袋的开口端进行密封。所述拉袋装置80包括位于目标包装袋的相对两侧的两组夹持件81及拉袋驱动件82。其中，夹持件81用于夹持或松开包装袋，拉袋驱动件82用于驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近或相互远离。所述封口装置90包括与所述目标包装袋的开口对齐的上、下封口器91、92以及驱动上述上、下封口器91、92相互靠近或相互远离运动的封口驱动件。进行闭袋作业时，所述拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近，夹持件81分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81夹持目标包装袋后相互远离以拉紧关闭的目标包装袋，封口驱动件驱动所述上、下封口器91、92相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间实现封口。该夹持件81可以为手指气缸，手指气缸的两个手指相向的一侧设有防滑层，该防滑层可以是硅胶材料，当两个手指相对转动地切换至相互平行且贴合的夹持状态时，手指的防滑层直接与目标包装袋的表面接触，可以增加手指气缸对目标包装袋的夹持力。拉袋驱动件82可以为拉袋气缸，通过拉袋气缸的伸缩运动而使得相对两侧的两组手指气缸相互靠近或远离以拉紧关闭的包装袋。

封口驱动件可以包括上封口气缸组913和下封口气缸组923，所述上、下封口器91、92在封口驱动件的驱动下相互贴合或相互远离，在进行封口作业时，上、下封口器91、92朝相互靠近的方向运动，直至将目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间。封口装置90还可以包括加热器和温度控制器，通过加热器可以将上、下封口器91、92接触目标包装袋的表面的一侧进行加热，以实现对目标包装袋的开口端处的表面夹持在指定温度的上、下封口器91、92之间完成密封。可选的，上封口气缸组913和下封口气缸组923的推力设置得不同，以推力大的一组气缸来确定上封口器91和下封口器92相互贴合的位置，以保障每一封口作业的位置相同，比如，设定下封口气缸组923的推力大于上封口气缸组913的推力，当下封口气缸组923推动下封口器92到达封口作业位置时，上封口气缸组913推动上封口器91贴向下封口器92，完成封口，下封口气缸组923推动的下封口器92行程所达即为封口作业的位置。可选的，上封口气缸组913和下封口气缸组923均可以是一个气缸，也可以是多个气缸并列设置，以提高运动的稳定性，本实施例中均为两个气缸并列设置。可选的，上封口器91和上封口气缸组913、下封口器92和下封口气缸组923之间还可以分别设置隔热板920，以减少热量流失和保护气缸。

所述拉袋装置80和封口装置90进行包装袋夹持和封口时，首先，当闭袋装置70从目标包装袋的内部朝左右转动直至开口端关闭后，拉袋装置80通过左、右拉袋气缸同时伸出，推动左右夹持件81向关闭的包装袋移动。夹持件81的手指气缸的两个手指相互贴合分别夹住包装袋开口端的两侧，闭袋装置70的旋转气缸驱动闭袋杆72旋转出目标包装袋内，并朝向回复至对应支撑板73的容置空间内的方向转动，直至回复至收容于容置凹槽730内的初始位置；其次，左右拉袋气缸同时缩回，带动左右夹持件81同时向相互远离的方向移动，从而绷紧包装袋的开口端；再次，上封口气缸组913和下封口气缸组923分别推动上封口器91和下封口器92向相互贴合的方向移动，并最终将包装袋的开口端压在上封口器91和下封口器92之间，完成一次封口作业，上封口气缸组913和下封口气缸组923分别推动上封口器91和下封口器92相互分离退回到初始位置，以准备下一次封口作业，夹持件81同时打开，松开完成封口作业的目标包装袋。

本申请实施例的一方面，请参阅图17，基于装袋机构包括上述的推料装置20、闭袋装置70及封口装置90，还提供一种装袋机构进行闭袋的方法，包括如下步骤：

步骤S201，推料装置20将待包装物料推送至进入张紧的目标包装袋后，闭袋装置70通过旋转驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆72的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件71驱动所述闭袋杆72相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭；

步骤S203，拉袋装置80通过拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近，夹持件81分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述旋转驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动退出所述目标包装袋，拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互远离以拉紧关闭的目标包装袋；

步骤S205，所述封口装置90通过封口驱动件驱动所述上、下封口器91、92相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间实现封口。

进一步地，所述闭袋杆72相背转动退出所述目标包装袋后，所述闭袋杆72在所述旋转驱动件71驱动下相向运动直至收容于对应支撑板73的容置凹槽730内。

该装袋机构在物料被推送进入至目标包装袋后，通过夹持件81夹持目标包装袋的开口端，再驱动封口器压住目标包装袋的开口端进行封口，通过闭袋装置70和封口装置90的相互配合可以实现对包装袋进行物料装袋后的自动封口作业，通过对装入待包装物料的包装袋进行自动封口作业，可以大幅提高生产效率及准确率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。

Claims (9)

1.一种装袋机构，其特征在于，包括分别位于目标包装袋相对两侧的拉袋装置、位于所述目标包装袋上下两侧的封口装置、张袋装置及闭袋装置，所述拉袋装置包括夹持件及驱动所述夹持件相互靠近或相互远离的拉袋驱动件，所述封口装置包括与所述目标包装袋的开口端对齐的上、下封口器以及驱动上述上、下封口器相互靠近或相互远离运动的封口驱动件，进行闭袋作业时，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现封口；所述张袋装置包括张袋支架、设于所述张袋支架上的第一张袋板和第二张袋板、驱动所述第一张袋板和第二张袋板顺沿目标包装袋的开口方向移动的第一张袋驱动件、以及驱动所述第一张袋板和第二张袋板沿垂直所述目标包装袋的开口方向移动的第二张袋驱动件，将物料装入目标包装袋前，所述第一张袋驱动件驱动所述第一张袋板和第二张袋板伸入打开的目标包装袋的开口内，所述第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板和第二张袋板在所述目标包装袋的内部朝相互远离的方向相背运动以张紧所述目标包装袋；

所述闭袋装置包括分别设置于所述目标包装袋的相对两侧的两组旋转驱动件以及闭袋杆，进行闭袋作业时，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧。

2.如权利要求1所述的装袋机构，其特征在于，所述夹持件为手指气缸。

3.如权利要求2所述的装袋机构，其特征在于，所述手指气缸的两个手指相向的一侧设有防滑层。

4.如权利要求1所述的装袋机构，其特征在于，所述封口装置还包括设于所述封口驱动件与对应的封口器之间的隔热板。

5.如权利要求1所述的装袋机构，其特征在于，所述闭袋装置还包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的支撑板，所述支撑板上形成有与所述闭袋杆对应的容置凹槽，所述闭袋杆包括收容于所述容置凹槽内的初始状态以及凸伸于所述容置凹槽外的工作状态。

6.如权利要求5所述的装袋机构，其特征在于，所述闭袋杆包括与对应的支撑板转动地连接的连接端，所述支撑板上设有限位块，用于限制所述闭袋杆向远离对应的支撑板的方向转动的最大范围。

7.如权利要求5所述的装袋机构，其特征在于，所述旋转驱动件包括轴向穿设所述支撑板的转轴及驱动所述转轴转动的旋转气缸，所述容置凹槽的方向与所述转轴的方向垂直，所述闭袋杆的连接端与所述转轴位于容置凹槽内的部分连接。

8.一种装袋机构进行闭袋的方法，所述装袋机构为如权利要求1 至 7 中任一项所述的装袋机构，所述方法包括如下步骤：

推料装置将待包装物料推送至进入张紧的目标包装袋后，闭袋装置通过旋转驱动件驱动所述闭袋杆相背转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆继续相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭；

所述拉袋装置通过拉袋驱动件驱动相对两侧的两组夹持件相互靠近，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，同时，所述旋转驱动件驱动所述闭袋杆相向转动退出所述目标包装袋，所述拉袋驱动件驱动相对两侧的两组所述夹持件相互远离以拉紧关闭的所述目标包装袋；

所述封口装置通过封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现封口。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述闭袋杆相背转动退出所述目标包装袋后，所述闭袋杆在所述旋转驱动件驱动下相向运动直至收容于对应支撑板的容置凹槽内。

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