CN111472276B - 架桥车及其架设系统的控制方法和控制系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及特种车辆领域，公开了一种架桥车及其架设系统的控制方法和控制系统、存储介质。所述架设系统包括收展部件和为所述收展部件提供动力的油缸，所述控制方法包括：获取所述收展部件当前的倾角值；根据所述倾角值确定所述油缸的控制电流的阈值范围，其中所述控制电流用于控制所述油缸的比例阀开度；以及将所述控制电流限制在所述阈值范围内。如此，通过检测收展部件的倾角值可以确定收展部件的状态，因此根据收展部件的倾角值确定油缸的控制电流的阈值范围，可以保证油缸的控制电流始终处于合理范围内，从而避免由于操作者未掌控好操作力度或精度而造成架桥车剧烈抖动，进而提高架桥车的安全性和稳定性。

Description

架桥车及其架设系统的控制方法和控制系统、存储介质

技术领域

本发明涉及特种车辆领域，具体地，涉及一种架桥车及其架设系统的控制方法和控制系统、存储介质。

背景技术

如图2和图3所示，架桥车通常由通用汽车底盘、起升臂、门架、变幅架、卷扬、插桥器、桥体等部件构成。桥体为折叠式，架设时展开，撤收时折叠收拢。整个展桥或收桥过程是通过控制各部件的油缸的伸缩来完成的。其中，架桥车的架设过程一般按照以下步骤进行：门架升到位→门架支腿调平到位→变幅架升到位→近端桥节展→卷扬放→近端桥节继续展→卷扬继续放→近端桥节展到位→卷扬放→远端桥节展到位→卷扬放到位。架桥车的撤收过程一般按照以下步骤进行：卷扬收→远端桥节收→卷扬继续收→远端桥节收到位→卷扬继续收→近端桥节收→卷扬继续收→近端桥节收到位→变幅架收到位→支腿收到位→门架降到位。当前，上述控制过程需要操作者按照规定的程序手动操作，操作者对遥控器手柄操控的力度、精度会影响整个桥体架设或者撤收过程的稳定性。

在现有技术中，操作者一般通过控制遥控发射器的手柄操控桥体的架设和撤收。架桥车的控制器根据遥控发射器的指令控制各油缸的比例阀，以使得对应部件的油缸动作。其中，比例阀的开度对应液压油的流量，也就是油缸伸缩速度的快慢。由于门架、变幅架、卷扬及各桥节动作都是大惯量部件运动，因此在启动、停止的过程中会产生很大的冲击。当前，操作者主要凭经验进行操作，随意性较大，并且由于遥控发射器上的操作手柄比较小，操作者在操控时的力度和精度都不好掌握，操作难度大。尤其在部件的油缸接近伸出到位或缩回到位时，如果操作不当，车体很容易产生较大的抖动，从而影响车稳定性和安全性。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种架桥车及其架设系统的控制方法和控制系统、存储介质。

为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于架桥车架设系统的控制方法，所述架设系统包括收展部件和为所述收展部件提供动力的油缸，所述控制方法包括：获取所述收展部件当前的倾角值；根据所述倾角值确定所述油缸的控制电流的阈值范围，其中所述控制电流用于控制所述油缸的比例阀开度；以及将所述控制电流限制在所述阈值范围内。

可选地，所述控制方法还包括：获取所述收展部件的油缸的动作阶段，其中所述动作阶段包括伸出阶段和缩回阶段；所述根据所述倾角值确定所述油缸的控制电流的阈值范围包括：根据所述动作阶段和所述倾角值确定所述阈值范围。

可选地，所述根据所述动作阶段和所述倾角值确定所述阈值范围，包括：获取当前的所述动作阶段对应的安全角度范围；在所述倾角值未超出所述安全角度范围的情况下，确定所述阈值范围为默认最大阈值范围；在所述倾角值超出所述安全角度范围的情况下，根据所述倾角值确定所述阈值范围的上限值；其中，根据所述倾角值确定的所述阈值范围的上限值低于所述默认最大阈值范围的上限值。

可选地，所述收展部件的倾角值与所述油缸的伸出距离呈正比，所述在所述倾角值超出所述安全角度范围的情况下，根据所述倾角值确定所述阈值范围的上限值，包括：在所述油缸处于缩回阶段的情况下，如果所述倾角值小于或等于第一角度阈值，则根据以下公式确定所述阈值范围的上限值：

Ix＝Imax×(Ax/Amax)

其中，Ix为所述阈值范围的上限值，Imax为所述油缸的设定最大控制电流，Amax为所述收展部件的最大倾角值，Ax为所述收展部件的当前倾角值。

可选地，所述收展部件的倾角值与所述油缸的伸出距离呈正比，所述在所述倾角值超出所述安全角度范围的情况下，根据所述倾角值确定所述阈值范围的上限值，包括：在所述油缸处于伸出阶段的情况下，如果所述倾角值大于或等于第二角度阈值，则根据以下公式确定所述阈值范围的上限值：

Ix＝Imax×(Amax-Ax)/Amax

其中，Ix为所述阈值范围的上限值，Imax为所述油缸的设定最大控制电流，Amax为所述收展部件的最大倾角值，Ax为所述收展部件的当前倾角值。

可选地，所述默认最大阈值范围的上限值为所述油缸的设定最大控制电流，所述默认最大阈值范围的下限值为所述油缸的设定最小控制电流。

可选地，所述控制方法还包括：获取用于控制所述油缸的操控信号，其中所述油缸的控制电流与所述操控信号的信号值对应；所述将所述控制电流限制在所述阈值范围内，包括：将所述信号值限制在与所述阈值范围对应的信号值范围内；或调整所述信号值与所述控制电流的对应关系，以使得当前的所述信号值范围与所述阈值范围对应。

可选地，所述控制方法还包括：确定所述收展部件的关联动作部件；以及根据所述收展部件的控制电流确定所述关联动作部件的控制电流，其中所述关联动作部件的控制电流用于控制所述关联动作部件动作。

可选地，所述架设系统还包括姿态限制部件，所述控制方法还包括：根据所述收展部件的倾角值确定所述收展部件的姿态；以及根据一个或多个所述收展部件的姿态确定所述姿态限制部件的控制电流的上限值，其中所述姿态限制部件的控制电流用于控制所述姿态限制部件动作。

在本发明实施方式的第二方面，还提供一种用于架桥车架设系统的控制系统，所述架设系统包括收展部件和为所述收展部件提供动力的油缸，所述控制系统包括：倾角传感器，被配置为检测所述收展部件的倾角值；以及控制器，被配置为执行上述的用于架桥车架设系统的控制方法。

在本发明实施方式的第三方面，还提供一种架桥车，所述架桥车包括上述的用于架桥车架设系统的控制系统。

在本发明实施方式的第四方面，还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于架桥车架设系统的控制方法。

在上述技术方案中，通过检测收展部件的倾角值可以确定收展部件的状态，因此根据收展部件的倾角值确定油缸的控制电流的阈值范围，可以保证油缸的控制电流始终处于合理范围内，从而避免由于操作者未掌控好操作力度或精度而造成架桥车剧烈抖动，进而提高架桥车的安全性和稳定性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于架桥车架设系统的控制方法的流程图；

图2和图3示例性示出了本发明一种实施方式提供的架桥车的示意图；

图4示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于架桥车架设系统的控制系统的框图；

图5示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的门架油缸处于缩回阶段时倾角值与控制电流的阈值范围的对应关系的折线图；

图6示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的门架油缸处于伸出阶段时倾角值与控制电流的阈值范围的对应关系的折线图；

图7示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的操控信号的信号值范围与控制电流的阈值范围的对应关系的折线图；以及

图8示例性示出了本发明另一种可选实施方式提供的操控信号的信号值范围与控制电流的阈值范围的对应关系的折线图。

附图标记说明

1 起升臂 2 门架

3 变幅架 4 卷扬

5 近端桥节 6 中间桥节

7 远端桥节

10 遥控发射器 20 遥控接收器

30 控制器

41 门架倾角传感器 42 变幅架倾角传感器

43 近端桥节倾角传感器 44 中间桥节倾角传感器

45 远端桥节倾角传感器

51 门架升降阀 52 门架支腿升降阀

53 变幅架升降阀 54 卷扬收发阀

55 中间桥节展收阀 56 远端桥节展收阀

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明，若本发明实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于架桥车架设系统的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种用于架桥车架设系统的控制方法。其中，架桥车的架设系统可以包括收展部件和为收展部件提供动力的油缸。该用于架桥车架设系统的控制方法可以包括：

步骤S110，获取收展部件当前的倾角值。

步骤S120，根据获取的倾角值确定油缸的控制电流的阈值范围.

其中，油缸的控制电流即输出至油缸的比例阀的电流，该控制电流用于控制油缸的比例阀开度，该控制电流越大，油缸的比例阀开度越大，油缸伸缩的速度越快。

步骤S130，将油缸的控制电流限制在该阈值范围内。

如此，通过检测收展部件的倾角值可以确定收展部件的状态，因此根据收展部件的倾角值确定油缸的控制电流的阈值范围，可以保证油缸的控制电流始终处于合理范围内，从而避免由于操作者未掌控好操作力度或精度而造成架桥车剧烈抖动，进而提高架桥车的安全性和稳定性。

具体地，如图2至图4所示，架桥车可以由通用汽车底盘和架设系统组成。其中架设系统可以包括起升臂1、门架2、变幅架3、近端桥节5、中间桥节6以及远端桥节7等收展部件和卷扬4等关联动作部件。在门架2、变幅架3、近端桥节5、中间桥节6以及远端桥节7上可以分别安装有门架倾角传感器41、变幅架倾角传感器42、近端桥节倾角传感器43、中间桥节倾角传感器44以及远端桥节倾角传感器45。门架倾角传感器41用于检测门架2的倾角值，变幅架倾角传感器42用于检测变幅架3的倾角值，近端桥节倾角传感器43用于检测近端桥节5的倾角值，中间桥节倾角传感器44用于检测中间桥节6的倾角值，远端桥节倾角传感器45用于检测远端桥节7的倾角值。其中，收展部件的倾角值可以为该收展部件相对一参照物(例如地面)的角度值，也可以为该收展部件相对一参照位置(例如该收展部件在油缸缩回到位时的位置)的角度值。

操作者可以通过例如遥控发射器10对各收展部件进行控制。具体地，遥控发射器10上可以设有多个手柄，每个手柄用于控制不同的收展部件或关联动作部件。操作者对手柄的操作可以转换为对应的操控信号，并通过遥控发射器10发射至遥控接收器20。遥控接收器20接收来自遥控发射器10的操控信号，并转发给控制器30。控制器30可以根据操控信号的信号值向对应的收展部件的油缸的比例阀输出与该信号值对应的控制电流，从而将比例阀开启对应的开度，以驱动该收展部件进行动作。其中，收展部件和关联动作部件的动作可以由各自对应的比例阀进行控制。例如，门架2的动作可以由门架升降阀51控制，门架支腿的动作可以由门架支腿升降阀52控制，变幅架3的动作可以由变幅架升降阀53控制，卷扬4的动作可以由卷扬收发阀54控制，中间桥节6的动作可以由中间桥节展收阀55控制，远端桥节7的动作可以由远端桥节展收阀56控制。

在门架2和变幅架3等收展部件单独动作时，控制器30可以根据收展部件的倾角值判断出其所处的位置，进而通过建立收展部件的运动模型，确定收展部件处于不同位置时的油缸的控制电流的阈值范围。通过将油缸的控制电流限制在该阈值范围内，可以避免油缸伸缩过快造成收展部件产生较大抖动。

可以理解的是，油缸可以包括两个动作阶段，即伸出阶段和缩回阶段。在油缸的不同动作阶段，收展部件的倾角值对应的控制电流的阈值范围可以是不同的。例如，当前收展部件的倾角值对应油缸接近伸出到位的位置时，如果油缸处于伸出阶段，则需限制控制电流的上限值不能过高，以避免产生较大抖动，如果油缸处于缩回阶段，则控制电流的上限值可以为油缸的设定最大控制电流。因此，在根据倾角值确定油缸的控制电流的阈值范围时，可以先确定收展部件的油缸的动作阶段，并结合油缸的动作阶段和倾角值共同确定控制电流的阈值范围。

进一步地，收展部件的油缸在伸出阶段和缩回阶段可以分别对应不同的安全角度范围。可以理解的是，收展部件的油缸在伸出或缩回接近到位时，如果油缸动作过快，则易产生较大抖动，而在油缸的其它位置产生的抖动较小。因此，可以根据油缸的位置与收展部件的倾角值之间的对应关系，分别确定油缸在伸出阶段和缩回阶段的倾角值的安全角度范围。在收展部件的倾角值处于该安全角度范围内的情况下，油缸的控制电流的阈值范围可以为默认最大阈值范围，其中默认最大阈值范围的上限值可以为油缸的设定最大控制电流，默认最大阈值范围的下限值可以为油缸的设定最小控制电流。即在收展部件的倾角值处于安全角度范围内的情况下，控制电流可以在预先为油缸设定的最大电流与最小电流之间进行调节。在收展部件的倾角值超出安全角度范围的情况下，可以根据倾角值确定阈值范围的上限值，其中根据倾角值确定的阈值范围的上限值低于默认最大阈值范围的上限值。即当收展部件的倾角值超出安全角度范围的情况下，可以降低控制电流的阈值范围的上限值，以避免由于油缸的控制电流过大导致油缸动作过快。如此，在油缸伸出或缩回快到位时，通过降低油缸的控制电流的阈值范围的上限值，可以让收展部件缓慢就位来减小抖动，避免收展部件在动作即将就位时速度过快，从而提高架设和撤收过程的稳定性，降低操作者的操作难度。

举例来说，如图2和图3所示，该收展部件可以例如为门架2。门架2的倾角值可以与油缸的伸出距离呈正比。即油缸缩回到位时，门架2的倾角值最小，油缸伸出到位时，门架2的倾角值最大。为了方便计算，可以以油缸缩回到位时的门架2的位置为基准，并定义油缸缩回到位时门架2的倾角值为零，油缸伸出到位时门架2的倾角值为Amax，即门架2在动作过程中的倾角值的变化范围为0～Amax。为了限定油缸在伸出阶段和缩回阶段的安全角度范围，可以定义第一角度阈值A1和第二角度阈值A2，其中第一角度阈值A1可以满足0＜A1＜Amax/2，第二角度阈值A2可以满足Amax/2＜A2＜Amax。此外，还可以定义门架2的油缸动作的设定最小控制电流是Imin，设定最大控制电流是Imax，即门架2的油缸的控制电流的默认最大阈值范围为Imin～Imax。

如图5所示，在门架2的油缸处于缩回阶段的情况下，当门架2当前的倾角值Ax大于第一角度阈值A1时，即A1＜Ax≤Amax时，倾角值Ax处于缩回阶段的安全角度范围内，因此控制电流的阈值范围可以为默认最大阈值范围Imin～Imax。当倾角值Ax小于或等于第一角度阈值A1时，即Ax≤A1时，控制电流的阈值范围的下限值可以为设定最小控制电流，阈值范围的上限值可以根据以下公式确定：

Ix＝Imax×(Ax/Amax)

其中，Ix为阈值范围的上限值，Imax为门架2的油缸的设定最大控制电流，Amax为门架2的最大倾角值，Ax为门架2的当前倾角值。

如此，在油缸处于缩回阶段，可以得到如图5所示的倾角值Ax与控制电流的阈值范围(即图5中上下两条实线所限定的区域)的对应关系。需要说明的是，在阈值范围的上限值由Imax变化至Ix及由Imin变化至Imax的过程中，可以进行斜坡处理。

如图6所示，在门架2的油缸处于伸出阶段的情况下，当门架2当前的倾角值Ax小于第二角度阈值A2，即0≤Ax＜A2时，倾角值Ax处于伸出阶段的安全角度范围内，因此控制电流的阈值范围可以为默认最大阈值范围Imin～Imax。当门架当前的倾角值Ax大于或等于第二角度阈值A2时，即Ax≥A2时，则根据以下公式确定所述阈值范围的上限值：

Ix＝Imax×(Amax-Ax)/Amax

其中，Ix为阈值范围的上限值，Imax为门架2的油缸的设定最大控制电流，Amax为门架2的最大倾角值，Ax为门架2的当前倾角值。

如此，在油缸处于伸出阶段，可以得到如图6所示的倾角值Ax与控制电流的阈值范围(即图6中上下两条实线所限定的区域)的对应关系。需要说明的是，在阈值范围的上限值由Imax变化至Ix及由Imin变化至Imax的过程中，可以进行斜坡处理。

在本发明一种可选实施方式中，操作者可以通过遥控发射器10来对架桥车的架设系统进行控制。遥控发射器10上可以具有用于控制架设系统中不同部件动作的多个手柄。在操作者对手柄进行操作时，遥控发射器10可以产生与手柄动作对应的操控信号。控制器30可以通过遥控接收器20接收该操控信号，并根据操控信号的信号值确定架设系统中对应的收展部件的控制电流。控制器30通过向收展部件的油缸的比例阀输出控制电流，以控制该收展部件动作。

由于在本发明实施方式中，收展部件处于不同倾角值的情况下，控制电流的阈值范围可能是不同的，而遥控发射器10的手柄的有效动作范围是不变的，即遥控发射器10发射的操控信号的信号值的范围是不变的。为了使收展设备处于不同的倾角值的情况下，能够将控制电流限制在对应的阈值范围内。在一种可选实施方式中，在遥控发射器10手柄的有效动作范围不变的情况下，控制器可以将接收的操控信号的信号值限制在与阈值范围对应的信号值范围内的方式，以限定控制电流的阈值范围，例如，设定遥控发射器10的手柄在有效动作范围内对应的操控信号的信号值范围为Bmin～Bmax。如图7所示，该信号值范围Bmin～Bmax可以与控制电流的阈值范围Imin～Imax对应。当控制电流的阈值范围变为Imin～Ix时，控制器可以将信号值范围Bmin～Bmax等比例缩小至与阈值范围Imin～Ix对应的信号值范围Bmin～Bx，以通过限制操控信号的信号值的方式将控制电流的阈值范围限制在Imin～Ix范围内。在另一种可选实施方式中，控制器还可以通过调整信号值与控制电流的对应关系，以使得当前的信号值范围与阈值范围对应。例如，遥控发射器手柄动作在有效动作范围对应的操控信号的信号值的范围可以为Bmin～Bmax，原本对应的控制电流的阈值范围为Imin～Imax。当根据收展部件的倾角值确定控制电流的阈值范围变化至Imin～Ix时，如图8所示，可以通过调整调整信号值与控制电流的对应关系，以使得操控信号的信号值的范围Bmin～Bmax与阈值范围Imin～Ix对应。

另外，当前的架桥车的桥体的架设和撤收过程是多个部件配合动作的过程。一般而言，桥体的架设和撤收过程，是由操作者对门架2、门架支腿、变幅架3、卷扬4、近端桥节5、中间桥节6以及远端桥节7等部件进行单独操控，控制器30没有对各部件姿态以及动作做判断来提高车体稳定性。因此，需要操作者严格按照步骤来操作。如果操作者未按操作步骤架设或者撤收，从而出现操作不当，将会使各部件达不到需求条件或相互干涉。为此，操作者需要反复操作调整，而操作者反复操作调整的过程会造成架桥车车体或部件的持续抖动，严重时将会发生碰撞乃至对架桥车部件造成损坏，导致架桥车不能正常工作。

为解决上述问题，在本发明一种可选实施方式中，所述控制方法还可以包括：

步骤S210，确定收展部件的关联动作部件。

步骤S220，根据收展部件的控制电流确定关联动作部件的控制电流，其中关联动作部件的控制电流用于控制关联动作部件动作。

具体地，在架桥车架设或撤收的过程中，当一个收展部件动作时，可能需要另一个或多个与该收展部件相关联的部件协同动作，该协同动作的部件即为收展部件的关联动作部件。收展部件的关联动作部件可以例如为卷扬4或其他相关的收展部件。为了避免需要协同动作的部件之间由于动作不协调导致彼此运动冲突、限制从而导致部件损坏，在本实施方式中，关联动作部件的控制电流可以跟随收展部件的油缸的控制电流变化，从而保证收展部件和关联运动部件均能连续动作，进而提高架设和撤收过程的稳定性，并降低操作者的操作难度。

举例来说，以关联动作部件为卷扬4为例，在桥体的架设或者撤收过程中，卷扬4需要多次收放。在一个示例中，定义卷扬4的液压马达的最小控制电流为Imin，最大控制电流为Imax，卷扬4的控制电流范围为Imin～Imax。定义近端桥节倾角值为Dx，定义中间桥节倾角值为Ex，定义远端桥节倾角值为Fx。当门架2的倾角值为最大值Amax时，在变幅架3的油缸伸出或缩回时，卷扬4需要同时收放钢丝绳。此时，操作者可以仅控制变幅架3的控制电流，用于控制卷扬4动作的控制电流Iy可以跟随变幅架3的油缸的控制电流Iz变化，例如：Iy＝P×Iz。其中，P为预定系数。如此，在两个或以上部件协同动作时，被动部件可以匹配主动部件的控制电流做跟随运动，从而保证收展部件和其关联运动部件均能连续动作，并降低操作者的操作难度。

进一步地，架设系统还可以包括姿态限制部件，所述控制方法还可以包括：

步骤S310，根据收展部件的倾角值确定收展部件的姿态。

步骤S320，根据一个或多个收展部件的姿态确定姿态限制部件的控制电流的上限值，其中姿态限制部件的控制电流用于控制姿态限制部件动作。

具体地，为了保证架设系统在特定姿态下的稳定性，需要限制架设系统中的部分部件在该姿态下的控制电流的上限值，这些部件即为姿态限制部件。架设系统的姿态可以由一个或多个收展部件的姿态确定。因此，当通过收展部件的倾角值确定一个或多个收展部件的姿态满足特定条件时，即架设系统处于预定的姿态范围时，可以限制对应的姿态限制部件的控制电流的上限值，以保证姿态限制部件在动作过程中自身及相关部件的抖动不会过大，从而提高架设和撤收过程的稳定性，降低操作者的操作难度。其中，收展部件的姿态可以包括收展部件的位置，架设系统的姿态可以包括各个收展部件的位置和不同收展部件之间的相对位置，并且架设系统的不同姿态可以对应不同的姿态限制部件的控制电流的上限值。

举例来说，以该姿态限制部件为卷扬4为例，当门架的倾角值达到最大倾角值Amax时，如果门架的倾角值Ax、近端桥节倾角值Dx、中间桥节倾角值Ex、远端桥节倾角值Fx之间的相对角度处于特定范围内时，可以限定卷扬4的控制电流的上限值Iy＝Q×Imax，其中Q为系数，且0≤Q≤1。当Q＝0时，限定卷扬不能动作；当Q＝1时，卷扬可以以设定最大控制电流动作。如此，通过检测整车姿态来限定卷扬4的控制电流的上限值，可以提高架设和撤收过程的稳定性。

如此，在桥体的架设和撤收过程中，根据各收展部件的倾角传感器检测的倾角值可以判断收展部件的状态，进而可以确定架桥车的架设系统的姿态。通过将单个部件的动作与架设系统姿态关联起来，建立此部件对应的运动模型，可以确定在架设系统不同姿态下，该部件的控制电流的上限值，进而保证在相应姿态下，不会由于该部件抖动过大而影响架设系统的稳定性。

如图4所示，本发明实施方式还提供一种用于架桥车架设系统的控制系统。其中，架桥车的架设系统可以包括收展部件和为收展部件提供动力的油缸。该用于架桥车架设系统的控制系统可以包括多个倾角传感器和控制器30。倾角传感器被配置为检测对应的收展部件的倾角值。控制器30被配置为执行上述的用于架桥车架设系统的控制方法。其中，倾角传感器可以包括门架倾角传感器41、变幅架倾角传感器42、近端桥节倾角传感器43、中间桥节倾角传感器44以及远端桥节倾角传感器45等。需要说明的是，用于架桥车架设系统的控制系统的具体实施方式的细节与用于架桥车架设系统的控制方法的具体实施方式的细节类似，因此不做赘述。

此外，本发明实施方式还提供一种架桥车，该架桥车可以包括上述的用于架桥车架设系统的控制系统。

相应地，本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于架桥车架设系统的控制方法。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于架桥车架设系统的控制方法，其特征在于，所述架设系统包括收展部件和为所述收展部件提供动力的油缸，所述控制方法包括：

获取所述收展部件当前的倾角值；

根据所述倾角值确定所述油缸的控制电流的阈值范围，其中所述控制电流用于控制所述油缸的比例阀开度；以及

将所述控制电流限制在所述阈值范围内；

所述控制方法还包括：

获取所述收展部件的油缸的动作阶段，其中所述动作阶段包括伸出阶段和缩回阶段；所述根据所述倾角值确定所述油缸的控制电流的阈值范围，包括：根据所述动作阶段和所述倾角值确定所述阈值范围，

包括：

获取当前的所述动作阶段对应的安全角度范围；

在所述倾角值超出所述安全角度范围的情况下，根据所述倾角值确定所述阈值范围的上限值，包括：

在所述油缸处于缩回阶段的情况下，如果所述倾角值小于或等于第一角度阈值，则根据以下公式确定所述阈值范围的上限值：

Ix=Imax×(Ax/Amax)

其中，Ix为所述阈值范围的上限值，Imax为所述油缸的设定最大控制电流，Amax为所述收展部件的最大倾角值，Ax为所述收展部件的当前倾角值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作阶段和所述倾角值确定所述阈值范围，包括：

获取当前的所述动作阶段对应的安全角度范围；

在所述倾角值未超出所述安全角度范围的情况下，确定所述阈值范围为默认最大阈值范围；

其中，根据所述倾角值确定的所述阈值范围的上限值低于所述默认最大阈值范围的上限值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述收展部件的倾角值与所述油缸的伸出距离呈正比，所述在所述倾角值超出所述安全角度范围的情况下，根据所述倾角值确定所述阈值范围的上限值，包括：

在所述油缸处于伸出阶段的情况下，如果所述倾角值大于或等于第二角度阈值，则根据以下公式确定所述阈值范围的上限值：

Ix=Imax×(Amax-Ax)/Amax

其中，Ix为所述阈值范围的上限值，Imax为所述油缸的设定最大控制电流，Amax为所述收展部件的最大倾角值，Ax为所述收展部件的当前倾角值。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述默认最大阈值范围的上限值为所述油缸的设定最大控制电流，所述默认最大阈值范围的下限值为所述油缸的设定最小控制电流。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取用于控制所述油缸的操控信号，其中所述油缸的控制电流与所述操控信号的信号值对应；

所述将所述控制电流限制在所述阈值范围内，包括：

将所述信号值限制在与所述阈值范围对应的信号值范围内；或

调整所述信号值与所述控制电流的对应关系，以使得当前的所述信号值范围与所述阈值范围对应。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述收展部件的关联动作部件；以及

根据所述收展部件的控制电流确定所述关联动作部件的控制电流，其中所述关联动作部件的控制电流用于控制所述关联动作部件动作。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述架设系统还包括姿态限制部件，所述控制方法还包括：

根据所述收展部件的倾角值确定所述收展部件的姿态；以及

根据一个或多个所述收展部件的姿态确定所述姿态限制部件的控制电流的上限值，其中所述姿态限制部件的控制电流用于控制所述姿态限制部件动作。

8.一种用于架桥车架设系统的控制系统，其特征在于，所述架设系统包括收展部件和为所述收展部件提供动力的油缸，所述控制系统包括：

倾角传感器，被配置为检测所述收展部件的倾角值；以及

控制器，被配置为执行根据权利要求1至7中任意一项权利要求所述的用于架桥车架设系统的控制方法。

9.一种架桥车，其特征在于，所述架桥车包括根据权利要求8所述的用于架桥车架设系统的控制系统。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任意一项权利要求所述的用于架桥车架设系统的控制方法。

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