CN111453300B - 一种循环送料装置及找平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种循环送料装置及找平机器人。其中，循环送料装置包括安装架、循环传送机构、弹夹和送料机构。循环传送机构安装在安装架上。弹夹用于存储物料，弹夹的端部设置有开口，多个弹夹沿循环传送机构传送方向的周向排列设置在循环传送机构上。送料机构安装在安装架上，送料机构上设置有料道。循环传送机构能够带动弹夹移动，并使其中一个弹夹的开口与料道的入口对齐，推送机构能够将弹夹中的找平器由开口推送至料道中并使物料停留在料道的指定位置。本发明提供的循环送料装置，不仅能够实现对找平器的输送，而且能够携带大量的找平器，满足找平机器人对找平器携带量的需求。

Description

一种循环送料装置及找平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种循环送料装置及找平机器人。

背景技术

在瓷砖或地板铺贴完成后，通常需要利用找平器进行找平，以保证铺贴质量。但是，在现有技术中，找平工作通常需要人工完成，而人工找平不仅效率低而且找平质量难以保证，因此，需要一种找平机器人以解决上述技术问题。而找平器的输送以及输送量是保证找平机器人工作效率的关键，因此，还需要设计一种循环送料装置。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种循环送料装置，不仅能够实现对找平器的输送，而且能够携带大量的找平器，满足找平机器人对找平器携带量的需求。

本发明的另一个目的在于提供一种找平机器人，通过应用上述的循环送料装置，能够携带大量的找平器，减少换料次数，提高找平效率。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种循环送料装置，包括：

安装架；

循环传送机构，安装在所述安装架上；

弹夹，用于存储物料，所述弹夹的端部设置有开口，多个所述弹夹沿所述循环传送机构传送方向的周向排列设置在所述循环传送机构上；

送料机构，安装在所述安装架上，所述送料机构上设置有料道；

所述循环传送机构能够带动所述弹夹移动，并使其中一个所述弹夹的所述开口与所述料道的入口对齐，推送机构能够将所述弹夹中的所述物料由所述开口推送至所述料道中并使所述物料停留在所述料道的指定位置。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述送料机构包括：

支撑柱，设置在所述安装架上；

导向条，两个所述导向条间隔且平行地架设在所述支撑柱上以形成所述料道；

挡条，架设在两个所述导向条之间，所述物料能够与所述挡条抵靠，以使所述物料停留在所述料道的指定位置。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述弹夹内设置有沿其长度方向延伸的储存腔，多个所述找平器沿所述弹夹的长度方向排列储存在所述储存腔内。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述弹夹内设置有限位组件，所述限位组件用于限制所述物料的推送方向。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述限位组件包括限位凸起，所述弹夹相对的两个内侧壁上均设置有所述限位凸起，多个所述物料能够在两个所述内侧壁上的所述限位凸起之间移动。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述弹夹上开设有沿其长度方向延伸的推送口，所述推送机构能够由所述推送口伸入所述弹夹内并将所述弹夹内的所述物料向所述送料机构推送。

作为所述循环送料装置的优选方案，还包括：

安装板，安装在所述循环传送机构上；

锁紧机构，包括锁紧座和锁紧插头，所述锁紧座和所述锁紧插头中的一个安装在所述安装板上，另一个安装在所述弹夹上，所述锁紧座上设置有插口，所述锁紧插头能够插入所述插口中，以将所述弹夹固定在所述安装板上，所述锁紧插头还能够由所述插口中拔出，以将所述弹夹由所述安装板上取下。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述循环传送机构包括：

第一转轴，可转动地安装在所述安装架上；

第一传动轮，安装在所述第一转轴上；

第二转轴，可转动地安装在所述安装架上且与所述第一转轴平行且间隔设置；

第二传动轮，安装在所述第二转轴上；

传动环，套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，多个所述弹夹沿所述传动环的周向排列安装在所述传动环上。

作为所述循环送料装置的优选方案，所述安装架包括：

底板；

侧板，两块所述侧板间隔且平行地设置在所述底板上，所述循环传送机构架设在两块所述侧板之间，其中一块所述侧板上设置有出料口，所述送料机构安装在所述底板上且穿设在所述出料口中。

一种找平机器人，包括机体，还包括推送机构以及如上所述的循环送料装置，还包括推送机构，所述循环送料装置和所述推送机构均安装在所述机体上，所述推送机构能够将所述弹夹中的所述物料由所述开口推送至所述料道中。

本发明的有益效果为：

本发明提供的循环送料装置，通过循环传送机构和多个弹夹的配合，不仅能够实现对找平器的输送，而且能够携带大量的找平器，满足找平机器人对找平器携带量的需求，从而有利于提高找平机器人的工作效率；另外，通过在送料机构上设置料道，能够起到对找平器的导向作用，使找平器定向移动，保证找平器输送路径的精确性，同时通过使找平器停留在料道的指定位置，可以起到对找平器的定位作用，以便找平机器人的末端执行机构可以轻松实现对处于指定位置的找平器的抓取，保证抓取精度。

本发明提供的找平机器人，通过应用上述循环送料装置，能够携带大量的找平器，减少换料次数，提高找平效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的循环送料装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的送料机构的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的弹夹和锁紧机构的装配关系示意图；

图4是本发明实施例提供的循环送料装置的局部结构示意图；

图5是本发明实施例提供的循环传送机构的侧视图；

图6是本发明实施例提供的循环传送机构的主视图。

图中：

100-物料；

1-安装架；11-底板；12-侧板；121-出料口；13-顶板；

2-循环传送机构；21-第一转轴；22-第一传动轮；23-第二转轴；24-第二传动轮；25-传动环；

3-弹夹；31-开口；32-储存腔；33-限位凸起；34-推送口；

4-送料机构；40-料道；41-支撑柱；42-导向条；43-挡条；44-导向板；

5-安装板；

6-锁紧机构；61-锁紧座；62-锁紧插头。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本实施例提供一种循环送料装置，可以应用在找平机器人中，用于输送物料100，在本实施例中，物料100为找平器且为螺旋型找平器，在其他实施例中，找平器还可为楔形找平器等。具体地，循环送料装置包括安装架1、循环传送机构2、弹夹3和送料机构4。其中，循环传送机构2安装在安装架1上。弹夹3用于存储找平器，弹夹3的端部设置有开口31，多个弹夹3沿循环传送机构2传送方向的周向排列设置在循环传送机构2上。送料机构4安装在安装架1上且位于与开口31相对的一侧，送料机构4上设置有料道40。循环传送机构2能够带动弹夹3移动，并使其中一个弹夹3的开口31与料道40的入口对齐，推送机构能够将弹夹3中的找平器由开口31推送至料道40中并使找平器停留在料道40的指定位置。

本实施例提供的循环送料装置，通过循环传送机构2带动多个弹夹3移动，当其中一个弹夹3的开口31与料道40的入口对齐后，推送机构将把弹夹3中的找平器向送料机构4的料道40中推送，当弹夹3内的找平器推送完毕后，循环传送机构2将再带动多个弹夹3移动，使后一个弹夹3移动至原来空弹夹3的位置，并重复推送步骤。当推送机构把弹夹3中的找平器向料道40中后，找平机器人的末端执行机构将抓取与位于料道40指定位置的找平器，然后在推送机构的推动下后一个找平器将补充至指定位置。

本实施例提供的循环送料装置，通过循环传送机构2和多个弹夹3的配合，不仅能够实现对找平器的输送，而且能够携带大量的找平器，满足找平机器人对找平器携带量的需求，从而有利于提高找平机器人的工作效率；另外，通过在送料机构4上设置料道40，能够起到对找平器的导向作用，使找平器定向移动，保证找平器输送路径的精确性，同时通过使找平器停留在料道40的指定位置，可以起到对找平器的定位作用，以便找平机器人的末端执行机构可以轻松实现对处于指定位置的找平器的抓取，保证抓取精度。

需要指出的是，本实施例提供的循环送料方式并不仅限于输送找平器，还可以用于输送其他物料。

可选地，如图1所示，安装架1包括底板11和侧板12，两块侧板12间隔且平行地设置在底板11上，循环传送机构2架设在两块侧板12之间，其中一块侧板12上设置有出料口121，送料机构4安装在底板11上且穿设在出料口121中。底板11作为循环送料装置的安装底座，并通过其安装在找平机器人的机体上，起到对循环送料装置的支撑作用。

具体地，在本实施例中，出料口121位于侧板12的底部，即从位于安装架1底部的弹夹3内推送找平器出料。当然，在其他实施例中，还可以从位于安装架1顶端的弹夹3推送找平器出料，也可以从位于安装架1侧方的弹夹3中的任意一个推送找平器出料。可以根据找平机器人的末端执行机构对出料位置的不同需求，调节出料口121的位置。

可选地，安装架1还包括顶板13，顶板13的两端分别与两块侧板12连接。通过设置顶板13，有利于提高安装架1的结构稳定性，保证安装架1能够稳定支撑循环传送机构2和弹夹3。

优选地，如图2所示，送料机构4包括支撑柱41、导向条42和挡条43。支撑柱41设置在安装架1的底板11上。两个导向条42间隔且平行地架设在支撑柱41上以形成料道40。挡条43架设在两个导向条42之间，找平器能够与挡条43抵靠，以使找平器停留在料道40的指定位置。即两个导向条42能够起到对找平器的导向作用，挡条43能够起到对找平器的阻挡和定位作用，使找平机器人的末端执行机构能够准确地抓取与挡条43抵靠的找平器，保证抓取精度。

具体地，在本实施例中，挡条43位于料道40的末端。在其他实施例中，还可以将挡条43设置在料道40的其他位置，同时还可以通过在导向条42的侧壁上设置限位凸起等结构实现对找平器的定位，只要使找平器能够停留在料道40的指定位置即可，在此不作限制。

具体地，在本实施例中，支撑柱41的数量为四个，每根导向条42架设在两根支撑柱41上。

优选地，本实施例提供的循环送料装置还包括传感器，传感器设置在料道40的入口处，用于检测弹夹3的开口31是否与料道40的入口对齐。如果弹夹3的开口31与料道40的入口对齐，则推送机构将弹夹3中的找平器推送至料道40中，如果弹夹3的开口31与料道40的入口未对齐，则循环传送机构2继续带动弹夹3移动，使弹夹3的开口31与料道40的入口对齐。在本实施例中，传感器可选用光电传感器或距离传感器等。

可选地，如图2所示，送料机构4还包括导向板44，导向板44一一对应地设置在导向条42上，且位于料道40的入口端。通过导向板44的引导作用，有利于使找平器顺利地进入到料道40中。

如图3所示，弹夹3内设置有沿其长度方向延伸的储存腔32，多个找平器沿弹夹3的长度方向排列储存在储存腔32内。即每个弹夹3内可以携带多个找平器，进一步增加循环送料装置的整体携带量。具体地，在本实施例中，每个弹夹3的储存腔32内可存储十个找平器。当然，在其他实施例中，可以通过扩展弹夹3的长度使储存腔32内存储的找平器的数量多于十个，也可以通过缩短弹夹3的长度减少每个弹夹3内的存储量，因而弹夹3的长度可以根据不同的实际需求进行调节。

具体地，在本实施例中，循环传送机构2上设置有二十个弹夹3，每个弹夹3内可以携带十个找平器，则循环送料装置一次可以携带二百个找平器，按照一块瓷砖安装两个找平器计算，将可以实现对一百块瓷砖的找平作业。对于600mm×600mm的瓷砖，将可以覆盖36平方米；对于800mm×800mm瓷砖，将可以覆盖64平方米。基本上满足当前的普通住宅客厅卧室等铺设要求，将可以一次实现对一个户型的找平作业，中途不需换料。

优选地，弹夹3内设置有限位组件，限位组件用于限制找平器的钢针方向。通过设置限位组件，能够在推送机构推料过程中使找平器在弹夹3内只做单向移动，姿态始终保持不变。

优选地，如图3所示，限位组件包括限位凸起33，弹夹3相对的两个内侧壁上均设置有限位凸起33，多个找平器能够在两个内侧壁上的限位凸起33之间移动。即多个找平器可移动地被夹设在两个内侧壁上的限位凸起33之间，以使多个找平器的钢针方向均朝向同一个方向，保证多个找平器姿态的一致性。具体地，限位凸起33位于储存腔32相对的两个内侧壁上，限位凸起33呈长条状。

优选地，如图3所示，弹夹3上开设有沿其长度方向延伸的推送口34，推送机构能够由推送口34伸入弹夹3内并将弹夹3内的找平器向送料机构4推送。推送机构通过推送口34伸入弹夹3内推动弹夹3内的找平器向送料机构4移动，后续通过找平机器人的末端执行机构再从送料机构4中对找平器进行抓取和安装找平。具体地，推送口34呈长条形。推送口34开设在弹夹3与循环传送机构2间隔且相对的侧壁上且找平器的钢针穿出推送口34。

如图4-图6所示，循环传送机构2包括第一转轴21、第一传动轮22、第二转轴23、第二传动轮24和传动环25。第一转轴21可转动地安装在安装架1的侧板12上。第一传动轮22安装在第一转轴21上。第二转轴23可转动地安装在安装架1的侧板12上且与第一转轴21平行且间隔设置。第二传动轮24安装在第二转轴23上。传动环25套设在第一传动轮22和第二传动轮24上，多个弹夹3沿传动环25的周向排列安装在传动环25上。具体地，在本实施例中，第一传动轮22和第二传动轮24均为链轮，传动环25为链条。第一转轴21和第二转轴23中的一个作为输入轴，驱动力可以由输入轴输入，然后带动输入轴上的链轮转动，并使链轮带动链条的移动，进而通过链条的移动实现弹夹3的循环运动。当与料道40入口对齐的弹夹3中的找平器被完全用完后，链条移动，下一个弹夹3补入，直至全部弹夹3内的找平器均用完后再向全部弹夹3内补充找平器。

可选地，第一转轴21与第二转轴23平行且间隔地设置在竖直平面内，即弹夹3能够在竖直平面内循环运动。当然，在其他实施例中，第一转轴21与第二转轴23还可以平行且间隔地设置在水平面内，使弹夹3在水平面内循环运动。

具体地，在本实施例中，链条的每个链节上均安装有弹夹3。弹夹3的整体数量可以通过增长链条的长度实现。链条长度的增长，将可以使得链条上安装的弹夹3的数量大大增加，使得总体携带的找平器的数量显著增加。

可选地，第一传动轮22、第二传动轮24和传动环25的数量均为两个，两个第一传动轮22分别安装在第一转轴21的两端，两个第二传动轮24分别安装在第二转轴23的两端，两个传动环25分别与位于安装架1同侧的第一传动轮22和第二传动轮24传动配合。由于弹夹3的长度较长，所以本实施例中通过两组链轮链条来带动弹夹3移动，以保证弹夹3移动的平稳性。当然，在其他实施例中，可以根据弹夹3的长度或重量等调节链轮链条的组数，例如可以利用一组或更多组链轮链条来带动弹夹3移动。进一步地，在其他实施例中，第一传动轮22和第二传动轮24还可以选用带轮，同时传动环25选用传动带，通过带传动的形式使弹夹3进行环形循环送料。

如图3结合图4所示，本实施例提供的循环送料装置还包括安装板5和锁紧机构6，安装板5安装在循环传送机构2上。锁紧机构6包括锁紧座61和锁紧插头62，锁紧座61和锁紧插头62中的一个安装在安装板5上，另一个安装在弹夹3上，锁紧座61上设置有插口，锁紧插头62能够插入插口中，以将弹夹3固定在安装板5上，锁紧插头62还能够由插口中拔出，以将弹夹3由安装板5上取下。通过锁紧座61和锁紧插头62的配合，可以轻松快速地实现弹夹3的安装和拆卸，提高弹夹3的拆装效率。

具体地，安装板5安装在两条链条之间，安装板5将随着链条的移动而移动。进一步地，链条上的每个链节上均设置有与安装板5配合安装孔，通过紧固件和安装孔的配合能够将安装板5安装在链节上。

具体地，在本实施例中，锁紧座61安装在安装板5上，锁紧插头62安装在弹夹3上。进一步地，锁紧座61的插口能够张开和缩紧，即锁紧座61具有一定的弹性，以实现对弹夹3的锁定与松开。每次在锁紧插头62插入锁紧座61中前，先将弹夹3内装满找平器，弹夹3内装满找平器后再将弹夹3上的锁紧插头62插入到锁紧座61上。弹夹3内的找平器用完后，只需往外轻轻一拨锁紧插头62即可脱离锁紧座61，从而可以取下空的弹夹3，以便对弹夹3进行二次填充找平器。当然，锁紧机构6并不仅限于本实施例中提供的结构，还可以采用其他机械或电气结构，只要能够实现弹夹3的快速安装与拆卸即可。

本实施例还提供一种找平机器人，包括机体，还包括推送机构以及上述的循环送料装置，还包括推送机构，循环送料装置和推送机构均安装在找平机器人的机体上，推送机构能够将弹夹3中的找平器由开口31推送至料道40中。

本实施例提供的找平机器人，通过应用上述的循环送料装置，能够携带大量的找平器，减少换料次数，提高找平效率。

进一步地，找平机器人还包括末端执行机构，末端执行机构用于抓取与料道40内的找平器并将找平器。当推送机构把弹夹3中的找平器向料道40中后，找平机器人的末端执行机构将抓取与料道40末端抵靠的找平器，并将找平器移动至需要找平的位置处。

本实施例提供的找平机器人的工作过程如下：

1)将底板11与找平机器人的机体进行固定锁紧；

2)弹夹3装满找平器后通过锁紧插头62与锁紧座61的配合固定在安装板5上；

3)外部动力装置将动力从第一转轴21或第二转轴23输入，并带动两条链条开始同步循环运动，同时弹夹3随链条的运动而循环运动；

4)当弹夹3中的其中一个与料道40的入口对齐后，弹夹3内的找平器在推送机构的推动下移动至料道40中，直至与挡条43抵靠后停止；

5)找平机器人的末端执行机构开始抓取找平器进行找平作业，一个找平器被抓取走后，后一个找平器补进，直至一个弹夹3内的找平器全部用完，链条开始带动弹夹3运动，下一个弹夹3补充空弹夹3的位置继续进行送料，如此循环，直至将全部弹夹3内的找平器全部用完；

6)全部弹夹3内的找平器用完后，找平机器人需要停机补充弹夹3，弹夹3补充完毕后，将循环上述步骤2)-步骤5)直至全部瓷砖平面完成找平。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种循环送料装置，其特征在于，包括：

安装架；

循环传送机构，安装在所述安装架上；

弹夹，用于存储物料，所述弹夹的端部设置有开口，多个所述弹夹沿所述循环传送机构传送方向的周向排列设置在所述循环传送机构上；

送料机构，安装在所述安装架上，所述送料机构上设置有料道；

所述循环传送机构能够带动所述弹夹移动，并使其中一个所述弹夹的所述开口与所述料道的入口对齐，推送机构能够将所述弹夹中的所述物料由所述开口推送至所述料道中并使所述物料停留在所述料道的指定位置；

所述弹夹内设置有沿其长度方向延伸的储存腔，多个所述物料沿所述弹夹的长度方向排列储存在所述储存腔内；

还包括：

安装板，安装在所述循环传送机构上；

锁紧机构，包括锁紧座和锁紧插头，所述锁紧座和所述锁紧插头中的一个安装在所述安装板上，另一个安装在所述弹夹上，所述锁紧座上设置有插口，所述锁紧插头能够插入所述插口中，以将所述弹夹固定在所述安装板上，所述锁紧插头还能够由所述插口中拔出，以将所述弹夹由所述安装板上取下；

所述锁紧座的所述插口能够张开和缩紧，以使得所述锁紧插头能够脱离所述锁紧座，以便对所述弹夹进行二次填充物料。

2.根据权利要求1所述的循环送料装置，其特征在于，所述送料机构包括：

支撑柱，设置在所述安装架上；

导向条，两个所述导向条间隔且平行地架设在所述支撑柱上以形成所述料道；

挡条，架设在两个所述导向条之间，所述物料能够与所述挡条抵靠，以使所述物料停留在所述料道的指定位置。

3.根据权利要求1所述的循环送料装置，其特征在于，所述弹夹内设置有限位组件，所述限位组件用于限制所述物料的推送的方向。

4.根据权利要求3所述的循环送料装置，其特征在于，所述限位组件包括限位凸起，所述弹夹相对的两个内侧壁上均设置有所述限位凸起，多个所述物料能够在两个所述内侧壁上的所述限位凸起之间移动。

5.根据权利要求1所述的循环送料装置，其特征在于，所述弹夹上开设有沿其长度方向延伸的推送口，所述推送机构能够由所述推送口伸入所述弹夹内并将所述弹夹内的所述物料向所述送料机构推送。

6.根据权利要求1-5任一项所述的循环送料装置，其特征在于，所述循环传送机构包括：

第一转轴，可转动地安装在所述安装架上；

第一传动轮，安装在所述第一转轴上；

第二转轴，可转动地安装在所述安装架上且与所述第一转轴平行且间隔设置；

第二传动轮，安装在所述第二转轴上；

传动环，套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，多个所述弹夹沿所述传动环的周向排列安装在所述传动环上。

7.根据权利要求1-5任一项所述的循环送料装置，其特征在于，所述安装架包括：

底板；

侧板，两块所述侧板间隔且平行地设置在所述底板上，所述循环传送机构架设在两块所述侧板之间，其中一块所述侧板上设置有出料口，所述送料机构安装在所述底板上且穿设在所述出料口中。

8.一种找平机器人，包括机体，其特征在于，还包括推送机构以及如权利要求1-7任一项所述的循环送料装置，所述循环送料装置和所述推送机构均安装在所述机体上，所述推送机构能够将所述弹夹中的所述物料由所述开口推送至所述料道中。

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