CN109178453A - 一种飞轮理料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞轮理料机器人，输送线将N个盒子输送至顶升工位处依次排成一排，飞轮旋转90度，将第一排盒子顶升，自动送料线再次把N个盒子输送至顶升工位处排列成一排，飞轮再次旋转90度，将第二排盒子顶升，此时第一排盒子被第二排盒子顶起......当飞轮旋转n次，把n排盒子顶升到位后，伸出托料气缸带动托料板伸出在n排盒子底部托住盒子，压料气缸带动压料板伸出从上面压住n排盒子顶部，然后顶升气缸伸出带动伸出托料气缸、压料气缸和n排盒子顶升到位，把n排盒子同时取出装箱，然后顶升气缸、伸出托料气缸、压料气缸复位，再次重复以上操作；整个盒子堆排过程全靠机械自动完成，无需人工参与，省时省力，效率高。

Description

一种飞轮理料机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及的是一种飞轮理料机器人。

背景技术

现在大多数封装厂在将多层盒子装箱时，需要人工先将盒子一层一层排好，然后再将其推到存盒处或用吸盘抓手放入包装箱中，人工堆排盒子费时费力，效率低。

因此，现有技术还有待于改进和发展落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞轮理料机器人，旨在解决现有的堆排盒子通过人工实现，费时费力，效率低的问题。

本发明的技术方案如下：一种飞轮理料机器人，其中，包括：

支撑整个结构的机架；

用于将一排盒子顶升到设定高度的顶升结构；

用于带动多排由上到下依次排列的盒子顶升到位的升降结构；

用于在多排盒子顶升过程中从底部托住多排盒子的托料结构；

用于在多排盒子顶升过程中从顶部压住多排盒子的压料结构；

所述托料结构和压料结构设置在升降结构上，随升降结构升降；所述顶升结构和升降结构均设置在机架上。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述机架包括4个竖直支撑柱和4个水平连接杆，4个竖直支撑柱竖直设置并互相平行，4个水平连接杆设置在竖直支撑柱的顶部，每个水平连接杆的两端分别连接两个竖直支撑柱的顶部，4个竖直支撑柱和4个水平连接杆共同形成支撑框架结构，其中两个水平连接杆与盒子的输送进料方向平行，另外两个水平连接杆与盒子的输送进料方向垂直；在机架上设置有工作台架，所述工作台架位于竖直支撑柱的顶端，工作台架靠近其中一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆，工作台架与另一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆距离一定水平间隙；在工作台架的顶端设置有多个转轴，所述转轴两端通过安装在工作台架上的轴承座安装，在每个转轴上设置有一个滚筒，多个滚筒沿盒子输送进料的方向依次排列，滚筒的长度小于盒子的宽度，多个滚筒承载盒子，同时输送进料的盒子在输送力的作用下沿滚筒移动，滚筒在盒子的作用下以各自的转轴为旋转中心转动；所述顶升结构安装在工作台架上，升降结构设置在机架上，托料结构和压料结构设置在升降结构上，在升降结构带动下上下升降。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述顶升结构包括设置在工作台架两侧的两个飞轮转轴，两个飞轮转轴与盒子输送进料方向平行，每个飞轮转轴均与一个顶升电机连接，由顶升电机带动旋转；在每个飞轮转轴上设置有多个飞轮，所述飞轮随飞轮转轴一起转动，所述飞轮上设置有至少一个用于支撑盒子底部的钩部，两个飞轮转轴上的飞轮从盒子的两侧同时支撑盒子。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述飞轮上设置有4个钩部，每相邻两个钩部之间形成90°夹角。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述顶升结构还包括设置在工作台架两侧边的竖直限位杆，在工作台架的每一侧均设置有多个竖直限位杆，相邻两个竖直限位杆之间的间隔均匀，同一侧的多个竖直限位杆沿平行于输送进料方向的方向依次设置，同一侧相距最远的两个竖直限位杆之间的距离大于或等于每排盒子的总长度，两侧竖直限位杆之间的距离大于等于盒子的宽度。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述顶升结构还包括设置用于感应每一排盒子中第一个输送到位的盒子端部是否已经输送到位的端部到位微动开关和用于检测每一排盒子中某个盒子是否已经输送到位的光电开关，所述光电开关和端部到位微动开关均设置在工作台架的侧面。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述升降结构包括设置在机架上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸轴沿竖直方向伸缩，在伸缩气缸的气缸轴端部设置有水平升降安装板，在水平升降安装板上设置有竖直升降安装板，所述水平升降安装板和竖直升降安装板互相垂直，所述托料结构设置在水平升降安装板上，随升降气缸气缸轴伸缩而上下升降，压料结构设置在竖直升降安装板上，随升降气缸气缸轴伸缩而上下升降。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述托料结构包括设置在水平升降安装板上的托料气缸和与托料气缸的气缸轴连接的托料板，所述托料气缸的气缸轴沿平行于滚筒长度方向的方向伸缩，所述托料板随托料气缸气缸轴的伸缩移动至盒子的下方或者复位。

所述的飞轮理料机器人，其中，所述压料结构包括设置在竖直升降安装板上的压料气缸和与压料气缸的气缸轴连接的压料板，所述压料气缸的气缸轴沿竖直方向伸缩，所述压料板随压料气缸气缸轴的伸缩压住盒子的顶部或者复位。

所述的飞轮理料机器人，其中，还包括自动进料输送线，所述自动进料输送线与滚筒输入端无缝输送连接。

本发明的有益效果：本发明通过提供一种飞轮理料机器人，通过自动送料线将一定数量的盒子输送至顶升工位处依次排列成一排，电机带动飞轮旋转90度，将第一排盒子顶升至零点位置，自动送料线再次把一定数量的盒子输送至顶升工位处排列成一排，电机再次带动飞轮旋转90度，将第二排盒子顶升至零点位置，此时第一排盒子被第二排盒子顶起......当飞轮旋转n次90度后，把n排盒子顶升到位后，伸出托料气缸带动托料板伸出在n排盒子的底部托住盒子，压料气缸带动压料板伸出从上面压住n排盒子的顶部，然后顶升气缸伸出带动伸出托料气缸、压料气缸和n排盒子顶升到位，把n排盒子同时取出装箱，然后顶升气缸复位，伸出托料气缸复位，压料气缸复位，再次重复以上操作；整个盒子堆排过程全靠机械自动完成，无需人工参与，省时省力，效率高。

附图说明

图1是本发明中飞轮理料机器人的主视图。

图2是本发明中飞轮理料机器人的侧视图。

图3是本发明中飞轮理料机器人的后视图。

图4是本发明中飞轮理料机器人的俯视图。

图5是本发明中托料板和压料板的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1至图4所示，一种飞轮理料机器人，包括：

支撑整个结构的机架100；

用于将一排盒子顶升到设定高度的顶升结构；

用于带动多排由上到下依次排列的盒子顶升到位的升降结构；

用于在多排盒子顶升过程中从底部托住多排盒子的托料结构；

用于在多排盒子顶升过程中从顶部压住多排盒子的压料结构；

所述托料结构和压料结构设置在升降结构上，随升降结构升降；所述顶升结构和升降结构均设置在机架100上：将一定数量的盒子输送至顶升工位处依次排列成一排，顶升结构将第一排盒子顶升至设定高度，再次把一定数量的盒子输送至顶升工位处排列成一排，顶升结构再次将第二排盒子顶升至设定高度，此时第一排盒子被第二排盒子顶起......如此循环，当顶升结构顶升n次，把n排盒子顶升到位后，托料结构在n排盒子的底部托住盒子，压料结构从上面压住n排盒子的顶部，然后升降结构带动伸出托料结构、压料结构和n排盒子顶升到位，把n排盒子同时取出装箱，然后升降结构复位，托料结构复位，压料结构复位，再次重复以上操作；整个盒子堆排过程全靠机械自动完成，无需人工参与，省时省力，效率高。

具体地，所述机架100包括4个竖直支撑柱和4个水平连接杆，4个竖直支撑柱竖直设置并互相平行，4个水平连接杆设置在竖直支撑柱的顶部，每个水平连接杆的两端分别连接两个竖直支撑柱的顶部，4个竖直支撑柱和4个水平连接杆共同形成支撑框架结构，其中两个水平连接杆与盒子的输送进料方向平行，另外两个水平连接杆与盒子的输送进料方向垂直；在机架100上设置有工作台架110，所述工作台架110位于竖直支撑柱的顶端，工作台架110靠近其中一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆，工作台架110与另一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆距离一定水平间隙；在工作台架110的顶端设置有多个转轴（所述转轴与盒子输送进料方向互相垂直），所述转轴两端通过安装在工作台架110上的轴承座安装，在每个转轴上设置有一个滚筒130，多个滚筒130沿盒子输送进料的方向依次排列，滚筒130的长度小于盒子的宽度（即当盒子被输送至滚筒130上时，盒子与滚筒130平行的一边的长度大于滚筒130的长度，盒子两侧相对于滚筒130两端凸出），多个滚筒130承载盒子，同时输送进料的盒子在输送力的作用下沿滚筒130移动，滚筒130在盒子的作用下以各自的转轴为旋转中心转动；所述顶升结构安装在工作台架110上，升降结构设置在机架100上，托料结构和压料结构设置在升降结构上，在升降结构带动下上下升降。

进一步地，为了使盒子的升降顶升更加平稳，在其中两个竖直支撑柱上分别设置有一个与竖直支撑柱平行的升降导杆120（即在其中一个竖直支撑柱上设置有一个与竖直支撑柱平行的升降导杆120，在另一个竖直支撑柱上也设置有一个与竖直支撑柱平行的升降导杆120），其中两个竖直支撑柱通过另一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆连接，所述升降导杆120的高度高于竖直支撑柱的高度；所述升降结构设置在机架100上，托料结构和压料结构设置在升降结构上，在升降结构带动下沿两个升降导杆120上下升降。

所述盒子输送至滚筒130上可以通过人工输送实现，或者通过机械输送实现。优选地，为了使本飞轮理料机器人的自动化程度更高，所述飞轮理料机器人还包括自动进料输送线300，所述自动进料输送线300与滚筒130输入端无缝输送连接：待堆排理料的盒子从自动进料输送线300输送至滚筒130上，多个滚筒130承载盒子，同时输送进料的盒子在输送力的作用下沿滚筒130移动，滚筒130在盒子的作用下以各自的转轴为选择中心转动；当自动进料输送线300把预设数量的盒子输送至滚筒130后，自动进料输送线300暂停送料，待顶升结构把预设数量的一排盒子顶升到位的过程中，自动进料输送线300又继续把预设数量的盒子输送至滚筒130上，顶升结构又把第二排盒子顶升到位......如此循环，当顶升结构的顶升次数达到预设数量时，自动进料输送线300暂停送料，待升降结构带动所有盒子上升到位的过程中，自动进料输送线300又继续送料，不断循环。

具体地，所述顶升结构包括设置在工作台架110两侧的两个飞轮转轴（所述飞轮转轴两端通过安装在工作台架110上的轴承座安装），两个飞轮转轴与盒子输送进料方向平行，每个飞轮转轴均与一个顶升电机220连接，由顶升电机220带动旋转；在每个飞轮转轴上设置有多个飞轮210，所述飞轮210随飞轮转轴一起转动，所述飞轮210上设置有至少一个用于支撑盒子底部的钩部，两个飞轮转轴上的飞轮210从盒子的两侧同时支撑盒子：当自动进料输送线300把预设数量的盒子输送至滚筒130后，自动进料输送线300暂停送料，顶升电机220启动，带动飞轮210转动，使钩部与盒子相对于滚筒130凸出的底部接触，顶升电机220带动飞轮210旋转一定角度，第一排盒子被顶升到设定高度，在第一排盒子顶升的过程中，自动进料输送线300又把第二排盒子输送到位，自动进料输送线300暂停送料，顶升电机220带动飞轮210旋转复位，使钩部与第二排盒子的底部接触，再次把第二批盒子顶升到位，此时第一排盒子被第二排盒子支撑，在第二排盒子顶升的过程中，自动进料输送线300又把第三排盒子输送到位......如此循环，当顶升电机220计数带动飞轮210旋转次数达到预设值时，自动进料输送线300暂停送料，在升降结构带动所有盒子上升到位的过程中，同时自动进料输送线300又继续送料，顶升电机220带动飞轮210旋转复位，准备下一次顶升，不断循环。

所述飞轮210上钩部的数量可以按照实际需要而设定，本实施例中，为了尽可能地提升顶升效率，同时为了避免顶升结构在顶升下一排盒子时，上一排已经顶升到位的盒子由于失去了飞轮210的支撑而下坠，所述飞轮210上设置有4个钩部，每相邻两个钩部之间形成90°夹角，飞轮210每旋转90°，便可带动一排盒子完成一次顶升，顶升速度达到0.5/次，大大提升了整个盒子理料效率，使整个顶升过程紧凑，衔接无缝。

进一步地，在每个飞轮转轴上设置的飞轮210数量按照每次需要顶升的盒子数量而定。本实施例中，每次顶升的盒子数量为4个（即每排顶升盒子为4个），在每个飞轮转轴上设置的飞轮210数量为4的倍数。优选地，所述在每个飞轮转轴上设置的飞轮210数量为8个，每个盒子一侧通过同一飞轮转轴上的2个相邻飞轮210的钩部同时支撑，通过4个飞轮210钩部同时支撑盒子底部的4个角位，使盒子在顶升的过程中受力更加平稳，顶升更顺畅。

在每一排盒子顶升到位后，飞轮210便复位不再对其支撑，在下一排盒子顶升到位后，由下一排盒子对第一排盒子进行支撑，随着被顶升到位的盒子排数越来越多排，位于上部的盒子会慢慢升高，这时盒子可能会下部盒子的顶升动作出现移位，向两侧飞轮210方向倾倒，为了解决这一问题，所述顶升结构还包括设置在工作台架110两侧边的竖直限位杆211，在工作台架110的每一侧均设置有多个竖直限位杆211，相邻两个竖直限位杆211之间的间隔均匀，同一侧的多个竖直限位杆211沿平行于输送进料方向的方向依次设置，同一侧相距最远的两个竖直限位杆211之间的距离大于或等于每排盒子的总长度，两侧竖直限位杆211之间的距离大于等于盒子的宽度：这样，当每排盒子在不断顶升的过程中，位于盒子两侧的始终由两排竖直限位杆211顶住限位，保证盒子不会倾倒，而且还有利于盒子的排列整齐度，有利于后续装箱操作的进行。

为了能及时感应自动进料输送线300每次将一排盒子输送到位后，自动控制顶升结构进行顶升操作，所述顶升结构还包括设置用于感应每一排盒子中第一个输送到位的盒子端部是否已经输送到位的端部到位微动开关231和用于检测每一排盒子中某个盒子是否已经输送到位的光电开关232，所述光电开关232和端部到位微动开关231均设置在工作台架110的侧面：通过光电开关232和端部到位微动开关231感应自动进料输送线300是否已经将一排盒子输送到位，是，则自动进料输送线300暂时暂停送料，顶升结构对该排盒子进行顶升，否，自动进料输送线300继续输送盒子，直到一排盒子全部输送到位。

当每排盒子为4个时，所述光电开关232设置4个，所述4个光电开关232依次设置在工作台架110的侧面，每个光电开关232感应一个盒子是否输送到位，端部到位微动开关231感应第一个输送到位的盒子端部是否已经输送到位，第1、2、3、4个盒子依次输送到位，端部到位微动开关231用于感应第1个输送到位的盒子端部是否已经输送到位，距离自动进料输送线300最远的光电开关232感应第一个输送到滚筒130上的盒子是否已经输送到位，距离自动进料输送线300第二远的光电开关232感应第二个输送到滚筒130上的盒子是否已经输送到位，距离自动进料输送线300第三远的光电开关232感应第三个输送到滚筒130上的盒子是否已经输送到位，距离自动进料输送线300最近的光电开关232感应第四个输送到滚筒130上的盒子是否已经输送到位：通过设置4个光电开关232感应每个盒子是否已经输送到位，保证每排盒子全部输送到位后，顶升结构才会进行顶升操作。

具体地，所述升降结构包括设置在机架100上的伸缩气缸410，所述伸缩气缸410的气缸轴沿竖直方向伸缩，在伸缩气缸410的气缸轴端部设置有水平升降安装板（所述水平升降安装板通过设置在水平升降安装板上的滑块与两升降导杆120卡接，伸缩气缸410带动水平升降安装板沿两升降导杆120上下升降），在水平升降安装板上设置有竖直升降安装板（所述竖直升降安装板通过设置在竖直升降安装板上的滑块与两升降导杆120卡接，伸缩气缸410带动竖直升降安装板沿两升降导杆120上下升降），所述水平升降安装板和竖直升降安装板互相垂直，所述托料结构设置在水平升降安装板上，随升降气缸410气缸轴伸缩而上下升降，压料结构设置在竖直升降安装板上，随升降气缸410气缸轴伸缩而上下升降。

具体地，所述托料结构包括设置在水平升降安装板上的托料气缸510和与托料气缸510的气缸轴连接的托料板520，所述托料气缸510的气缸轴沿平行于滚筒130长度方向的方向伸缩，所述托料板520随托料气缸510气缸轴的伸缩移动至盒子的下方或者复位：当顶升电机220计数带动飞轮210旋转次数达到预设值时，自动进料输送线300暂停送料，托料气缸510的气缸轴伸出带动托料板520移动到最后一排被顶升到位的盒子下方托住全部盒子，顶升电机220带动飞轮210旋转复位，飞轮210的钩部不再支撑盒子底部。

为了防止竖直限位杆211对托料板520运动的干涉，进一步地，如图5所示，所述托料板520包括基板和均匀设置在基板靠近滚筒130一侧上的多个托料主板，托料主板由基板向滚筒130方向延伸，相邻两个托料主板之间间隔一定间隙，相邻两个托料主板之间的间隙大于或等于竖直限位杆211的水平截面直径，每个托料主板的宽度小于等于相邻两个竖直限位杆211之间的间隔：这样，托料气缸510的气缸轴伸出带动托料板520移动，每个托料主板由相邻两个竖直限位杆211之间的间隙通过，使托料主板最终移动到最后一排被顶升到位的盒子下方托住全部盒子。

具体地，所述压料结构包括设置在竖直升降安装板上的压料气缸610和与压料气缸610的气缸轴连接的压料板620，所述压料气缸610的气缸轴沿竖直方向伸缩，所述压料板620随压料气缸610气缸轴的伸缩压住盒子的顶部或者复位：当顶升电机220计数带动飞轮210旋转次数达到预设值时，自动进料输送线300暂停送料，压料气缸610的气缸轴向下伸出带动压料板620移动到最顶部一排盒子顶端压住盒子。

为了防止机架100对压料板620运动的干涉，进一步地，如图5所示，压料板620包括与压料气缸610的气缸轴连接的水平基板、竖直连接板和水平支撑板，所述水平基板与水平面平行，水平基板的两侧边与盒子输送进料方向平行，其中一个与盒子输送进料方向平行的侧边与压料气缸610的气缸轴连接，另一个与盒子输送进料方向平行的侧边与竖直连接板的一侧边连接，竖直连接板的另一相对侧边与水平支撑板的一侧边连接，竖直连接板与水平基板互相垂直，水平基板与水平支撑板互相平行，水平基板位于水平支撑板上方，在水平支撑板上设置有压料主板，所述压料主板位于水平支撑板的底部，压料主板位于工作台架110两侧边的竖直限位杆211之间（即压料主板在工作台架110两侧边的竖直限位杆211之间上下移动），这样，解决了机架100对压料板620运动干涉的问题。

本飞轮理料机器人的工作过程如下：待堆排理料的盒子从自动进料输送线300输送至滚筒130上，滚筒130承载盒子，同时输送进料的盒子在输送力的作用下沿滚筒130移动，滚筒130在盒子的作用下以各自的转轴为选择中心转动；当端部到位微动开关231感应到第1个输送到位的盒子端部已经输送到位，距离自动进料输送线300最远的光电开关232感应第一个输送到滚筒130上的盒子已经输送到位，距离自动进料输送线300第二远的光电开关232感应第二个输送到滚筒130上的盒子已经输送到位，距离自动进料输送线300第三远的光电开关232感应第三个输送到滚筒130上的盒子已经输送到位，距离自动进料输送线300最近的光电开关232感应第四个输送到滚筒130上的盒子已经输送到位；自动进料输送线300暂停输送进料，顶升电机220启动，带动飞轮210转动，使钩部与盒子相对于滚筒130凸出的底部接触，顶升电机220带动飞轮210旋转90度，第一排4个盒子被顶升到设定高度，在第一排盒子顶升的过程中，自动进料输送线300又把第二排盒子输送到滚筒130上，端部到位微动开关231和4个光电开关232感应第二排盒子已输送到位，顶升电机220再次带动飞轮210把第二排盒子顶升到位，此时第一排盒子被第二排盒子支撑，在第二排盒子顶升的过程中，自动进料输送线300又把第三排盒子输送到滚筒130上，......如此循环，当顶升电机220计数带动飞轮210旋转次数达到10次（预设值）时，自动进料输送线300暂停输送进料，托料气缸510的气缸轴伸出带动托料板520移动到最后一排被顶升到位的盒子下方托住全部盒子，顶升电机220带动飞轮210旋转复位（准备下一次顶升操作），飞轮210的钩部不再支撑盒子底部，同时压料气缸610的气缸轴向下伸出带动压料板620移动到最顶部一排盒子顶端压住盒子，随后升降气缸410气缸轴伸出，带动压料气缸610、托料气缸510和10排盒子（共40个盒子）上升，当盒子上升到位后，把全部盒子同时取出装箱，然后升降气缸410、压料气缸610和托料气缸510复位；在盒子上升到位的过程中，自动进料输送线300又继续把盒子送到滚筒130上，重复上述操作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种飞轮理料机器人，其特征在于，包括：

支撑整个结构的机架；

用于将一排盒子顶升到设定高度的顶升结构；

用于带动多排由上到下依次排列的盒子顶升到位的升降结构；

用于在多排盒子顶升过程中从底部托住多排盒子的托料结构；

用于在多排盒子顶升过程中从顶部压住多排盒子的压料结构；

所述托料结构和压料结构设置在升降结构上，随升降结构升降；所述顶升结构和升降结构均设置在机架上。

2.根据权利要求1所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述机架包括4个竖直支撑柱和4个水平连接杆，4个竖直支撑柱竖直设置并互相平行，4个水平连接杆设置在竖直支撑柱的顶部，每个水平连接杆的两端分别连接两个竖直支撑柱的顶部，4个竖直支撑柱和4个水平连接杆共同形成支撑框架结构，其中两个水平连接杆与盒子的输送进料方向平行，另外两个水平连接杆与盒子的输送进料方向垂直；在机架上设置有工作台架，所述工作台架位于竖直支撑柱的顶端，工作台架靠近其中一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆，工作台架与另一个与盒子输送进料方向平行的水平连接杆距离一定水平间隙；在工作台架的顶端设置有多个转轴，所述转轴两端通过安装在工作台架上的轴承座安装，在每个转轴上设置有一个滚筒，多个滚筒沿盒子输送进料的方向依次排列，滚筒的长度小于盒子的宽度，多个滚筒承载盒子，同时输送进料的盒子在输送力的作用下沿滚筒移动，滚筒在盒子的作用下以各自的转轴为旋转中心转动；所述顶升结构安装在工作台架上，升降结构设置在机架上，托料结构和压料结构设置在升降结构上，在升降结构带动下上下升降。

3.根据权利要求2所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述顶升结构包括设置在工作台架两侧的两个飞轮转轴，两个飞轮转轴与盒子输送进料方向平行，每个飞轮转轴均与一个顶升电机连接，由顶升电机带动旋转；在每个飞轮转轴上设置有多个飞轮，所述飞轮随飞轮转轴一起转动，所述飞轮上设置有至少一个用于支撑盒子底部的钩部，两个飞轮转轴上的飞轮从盒子的两侧同时支撑盒子。

4.根据权利要求3所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述飞轮上设置有4个钩部，每相邻两个钩部之间形成90°夹角。

5.根据权利要求3所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述顶升结构还包括设置在工作台架两侧边的竖直限位杆，在工作台架的每一侧均设置有多个竖直限位杆，相邻两个竖直限位杆之间的间隔均匀，同一侧的多个竖直限位杆沿平行于输送进料方向的方向依次设置，同一侧相距最远的两个竖直限位杆之间的距离大于或等于每排盒子的总长度，两侧竖直限位杆之间的距离大于等于盒子的宽度。

6.根据权利要求3所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述顶升结构还包括设置用于感应每一排盒子中第一个输送到位的盒子端部是否已经输送到位的端部到位微动开关和用于检测每一排盒子中某个盒子是否已经输送到位的光电开关，所述光电开关和端部到位微动开关均设置在工作台架的侧面。

7.根据权利要求1所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述升降结构包括设置在机架上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸轴沿竖直方向伸缩，在伸缩气缸的气缸轴端部设置有水平升降安装板，在水平升降安装板上设置有竖直升降安装板，所述水平升降安装板和竖直升降安装板互相垂直，所述托料结构设置在水平升降安装板上，随升降气缸气缸轴伸缩而上下升降，压料结构设置在竖直升降安装板上，随升降气缸气缸轴伸缩而上下升降。

8.根据权利要求1所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述托料结构包括设置在水平升降安装板上的托料气缸和与托料气缸的气缸轴连接的托料板，所述托料气缸的气缸轴沿平行于滚筒长度方向的方向伸缩，所述托料板随托料气缸气缸轴的伸缩移动至盒子的下方或者复位。

9.根据权利要求1所述的飞轮理料机器人，其特征在于，所述压料结构包括设置在竖直升降安装板上的压料气缸和与压料气缸的气缸轴连接的压料板，所述压料气缸的气缸轴沿竖直方向伸缩，所述压料板随压料气缸气缸轴的伸缩压住盒子的顶部或者复位。

10.根据权利要求2所述的飞轮理料机器人，其特征在于，还包括自动进料输送线，所述自动进料输送线与滚筒输入端无缝输送连接。